CN212683984U - 一种多能机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多能机器人，包括：姿态变换转向机构、行走动力机构、摆臂驱动机构、可变方向工作头、姿态变换锁紧螺母、工作头角度变换锁紧螺钉，所述的行走动力机构居于机器中部，在其右边连接摆臂驱动机构，在其左边连接姿态变换转向机构，所述的可变方向工作头设在摆臂驱动机构前；本发明的有益效果是，它能完成平、立、侧、仰、曲面以及局部的清洗除漆除锈作业处理，而且可变换不同作业工具，实现对船舶、储罐、管道，钢结构等表面的打磨、抛光、切割、喷漆、滚涂刷、雕刻、书写、焊接等作业处理，实现全方位多功能作业。

Description

一种多能机器人

技术领域

本实用新型涉及一种自动化作业机械，具体与一种多能机器人有关。它主要用于船舶、储罐、管道，钢结构等表面的除漆除锈和表面处理作业。

背景技术

由于船舶、储罐、管道和大型钢结构等露天野外设施，都需要定期做防腐施工，除漆、除锈、打磨、喷涂、切割等，基于环保的要求，不允许采用污染环境的空气喷砂作业。水喷砂虽然没有空气污染，但会严重返锈并产生不可控的废水；

在很多环境条件下，搭脚手架或高空作业车作业，费时费力，甚至不便于操作，靠人工安全吊索作业，风险高，效率低；

防腐涂层通常由很多层叠加构成，很多情况并不需要将涂层全部剥离，只需要对锈蚀点进行局部处理。在打掉厚的涂层时，不应该出现断崖式涂层断面，这会严重影响再次多层涂装时，各个涂层与原有保留涂层的结合力，因此涂层断面应该形成一定的坡口形状。这就要求超高压水清洗头或其它打磨头能够产生类似于研磨的动作，形成坡口。也就是说，除漆点中心部分全部打磨掉，而到了边缘则逐步过渡到不损伤涂层；

有些带有立筋结构甚至T型立筋结构的表面除锈，更需要工作头可以朝向正面、侧立面和天花板面任何一个方向；

据了解，现有的机器人不具有局部或特殊部位的作业能力，不能满足现实的需要。

发明内容

为了解决现有技术和产品的不足，本实用新型提供一种多能机器人，它能完成平、立、侧、仰、曲多面以及局部清洗除漆除锈作业处理，也能进行钢刷、打磨、抛光、切割、喷漆、滚涂、雕刻、书写、焊接等多功能作业。

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案是，一种多能机器人，包括：姿态变换转向机构、行走动力机构、摆臂驱动机构、可变方向工作头、姿态变换锁紧螺母、工作头角度变换锁紧螺钉，所述的行走动力机构居于机器中部，在其右边连接摆臂驱动机构，在其左边连接姿态变换转向机构，所述的可变方向工作头设在摆臂驱动机构前；

所述的姿态变换转向机构，可翻转至机器的另一头，它有一个马达A1.3，在马达A1.3前顺次连接减速机1.4、转向轴1.5、转向轮1.6、永磁铁1.1、翻转臂1.7和摄像头1.2；

所述的行走动力机构，是在马达B2.4前顺次连接同步轮2.3、同步带2.2、输入轴2.1、减速箱2.5、胶轮2.6、永磁铁2.7；

所述的摆臂驱动机构，是在马达C3.1前顺次连接同步轮3.2、同步带3.3 减速箱3.4、小齿轮3.6、大齿轮3.8、摆臂3.7、退磁推杆3.5；

所述的姿态变换锁紧螺母设在姿态变换转向机构的根部；

所述的清洗盘角度变换锁紧螺钉设在摆臂驱动机构的摆臂前端。

所述的可变方向工作头，可以是可变方向高压清洗盘机构，也可以是携带动力驱动的旋转钢丝刷、打磨盘、抛光盘、切割工具、喷漆枪、滚涂刷、雕刻工具、书写工具、焊接工具。

本实用新型的有益效果是，它能完成平、立、侧、仰、曲面以及局部的清洗除漆除锈作业处理，而且可变换不同作业工具，实现对船舶、储罐、管道，钢结构等表面的打磨、抛光、切割、喷漆、滚涂刷、雕刻、书写、焊接等作业处理，实现全方位多功能作业。

附图说明

图1是本实用新型姿态之一图。

图2是本实用新型姿态之二图。

图3是本实用新型姿态变换转向机构图。

图4是本实用新型行走动力机构图。

图5是本实用新型摆臂驱动机构图。

图6是本实用新型可变方向高压清洗盘机构图。

图中：

变换转向机构1、永磁铁1.1、摄像头、1.2、马达A1.3、减速机1.4、转向轴1.5、转向轮1.6、翻转臂1.7；

行走动力机构2、输入轴2.1、同步带2.2、同步轮2.3、马达B2.4、减速箱2.5、胶轮2.6、永磁铁2.7；

摆臂驱动机构3、马达C3.1、同步轮3.2、同步带3.3、减速箱3.4、退磁推杆3.5、小齿轮3.6、摆臂3.7、大齿轮3.8；

可变方向高压清洗盘机构4、马达D4.1、同步带4.2、同步轮4.3、回收密封盘4.4、浮动弹簧4.5、角度调节支架4.6、旋转水套4.7、高压喷嘴4.8；

姿态变换锁紧螺母5；

清洗盘角度变换锁紧螺钉6；

超高压进水口7；

真空回收口8。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的实施例之一进行说明，应当理解，此处所描述的实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1至图6所示，本实用新型公开了一种多能机器人，它的工作头安装的是可变方向高压清洗盘机构4，它包括：姿态变换转向机构1、行走动力机构 2、摆臂驱动机构3、姿态变换锁紧螺母5、高压清洗盘机构角度变换锁紧螺钉6，所述的行走动力机构居于机器中部，在其右边连接摆臂驱动机构，在其左边连接姿态变换转向机构，所述的可变方向高压清洗盘机构设在摆臂驱动机构前；

所述的姿态变换转向机构1，可翻转至高压清洗盘机构的另一头，它有一个马达A1.3，在马达A1.3前顺次连接减速机1.4、转向轴1.5、转向轮16、永磁铁1.1、翻转臂1.7和摄像头1.2；

所述的行走动力机构2，是在马达B2.4前顺次连接同步轮2.3、同步带2.2、输入轴2.1、减速箱2.5、胶轮2.6、永磁铁2.7；

所述的摆臂驱动机构3，是在马达C3.1前顺次连接同步轮3.2、同步带3.3 减速箱3.4、小齿轮3.6、大齿轮3.8、摆臂3.7、退磁推杆3.5；当本实用新型需退出工作状态时，启动退磁推杆下顶，使其脱离工作面即可收工。

所述的可变方向高压清洗盘机构4，是在马达D4.1前顺次连接同步轮4.3、同步带4.2、旋转水套4.7、高压喷嘴4.8、回收密封盘4.4、浮动弹簧4.5、角度调节支架4.6，在高压清洗盘机构的上方设有超高压进水口7，在回收密封盘上设有真空回收口8。本实用新型通过真空回收口，可以把清理下来的漆渣、锈渣，粉尘、液体等剥离物回收到专用处理设备中，使作业点周边不发生粉尘空气污染和水污染的扩散。

所述的姿态变换锁紧螺母5设在姿态变换转向机构的根部；

所述的清洗盘角度变换锁紧螺钉6设在摆臂驱动机构的摆臂前端。

所述的可变方向工作头，可以是可变方向高压清洗盘机构，也可以是携带动力驱动的旋转钢丝刷、打磨盘、抛光盘、切割工具、喷漆枪、滚涂刷、雕刻工具、书写工具、焊接工具。这些工具一般可直接选择购改装，个别自行研制。

本实用新型配套有配电箱控制系统和超高压水发生器以及人机操作界面，通过遥控器对本实用新型进行操作，机器人上设有遥控信号接收器(图中未示出)；本实用新型摄像头将局部清洗点投屏到显示器上，显示器上有参照点，通过参照点判定清洗点的大小，通过选项来决定清除直径、大小和厚度。实现任意直径或宽度的点状和面清除剥离。

本实用新型通过行走动力机构2与摆臂驱动机构3的X/Y编程控制来实现可变方向高压清洗盘机构4对打击面实现画圆的功能，也可通过摆臂驱动机构3 的单独控制来实现扇形扫描作业功能；

本实用新型通过松开姿态变换锁紧螺母5，变换成如图2状态，以此来改变可变方向高压清洗盘机构4的轴距关系，防止清洗盘机构搁阻，来实现对不同曲面的通过和作业功能；变换姿态是在机器人开始工作之前进行，需将进、出口水管拆装来实现。

本实用新型通过松开清洗盘角度变换锁紧螺钉6，来改变±90°的姿态，来实现对侧立面的作业；

本实用新型通过磁力吸附行走作业于侧面和仰面；

以上所述仅为本实用新型的实施例之一而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种多能机器人，其特征是：包括：姿态变换转向机构、行走动力机构、摆臂驱动机构、可变方向工作头、姿态变换锁紧螺母、工作头角度变换锁紧螺钉，所述的行走动力机构居于机器中部，在其右边连接摆臂驱动机构，在其左边连接姿态变换转向机构，所述的可变方向工作头设在摆臂驱动机构前；

所述的姿态变换转向机构，可翻转至机器的另一头，它有一个马达A(1.3)，在马达A(1.3)前顺次连接减速机(1.4)、转向轴(1.5)、转向轮(1.6)、永磁铁(1.1)、翻转臂(1.7)和摄像头(1.2)；

所述的行走动力机构，是在马达B(2.4)前顺次连接同步轮(2.3)、同步带(2.2)、输入轴(2.1)、减速箱(2.5)、胶轮(2.6)、永磁铁(2.7)；

所述的摆臂驱动机构，是在马达C(3.1)前顺次连接同步轮(3.2)、同步带(3.3)减速箱(3.4)、小齿轮(3.6)、大齿轮(3.8)、摆臂(3.7)、退磁推杆(3.5)；

所述的姿态变换锁紧螺母设在姿态变换转向机构的根部；

所述的工作头角度变换锁紧螺钉设在摆臂驱动机构的摆臂前端。

2.如权利要求1所述的一种多能机器人，其特征是：所述的可变方向工作头，可以是可变方向高压清洗盘机构，也可以是携带动力驱动的旋转钢丝刷、打磨盘、抛光盘、切割工具、喷漆枪、滚涂刷、雕刻工具、书写工具、焊接工具。

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