CN212675758U - 一种六自由度运动平台的测量装置和驾驶舱模拟系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种六自由度运动平台的测量装置和驾驶舱模拟系统，属于测量技术领域，解决了现有多个角度传感器和距离传感器因传感器延时响应、安装位置易偏等因素会影响真实测量运动曲线，存在稳定性差等的问题。六自由度运动平台的测量装置，六自由度运动平台在空间中沿X轴、Y轴和Z轴运动，测量装置包括：目标跟踪器，固定在六自由度运动平台上，并随着六自由度运动平台运动；以及激光跟踪仪，跟踪目标跟踪器，朝向目标跟踪器发射激光束，并接收由目标跟踪器反射的激光束，以获得六自由度运动平台的运动轨迹。获得被测目标运动时的实时轨迹坐标，通过后续运算得到运行速率、加速度等参数。

Description

一种六自由度运动平台的测量装置和驾驶舱模拟系统

技术领域

本实用新型涉及测量技术领域，尤其涉及一种六自由度运动平台的测量装置和驾驶舱模拟系统。

背景技术

某型水陆两用车辆驾驶舱模拟系统六自由度运动平台为一种安装在六自由度运动平台上的驾驶舱模拟系统，用于模拟水陆两用车辆在在江河、海上和不同特征路面状态的行驶。

由上海电控研究所研制的某型水陆两用车辆驾驶舱模拟系统是按1:1复制的某型装备的驾驶舱，其与真实某型装备的驾驶舱在内部空间尺寸、装置布置和操作系统等方面完全相同，实现了完全真实地模拟某型装备进行驾驶训练的操作工况。

一套驾驶舱模拟系统主要由以下三个部分组成：模拟驾驶舱、六自由度运动系统、指挥控制台。通常的工作模式是，由指挥官通过指挥控制台输入江河或海上或不同特征路面状态的指令后，由受训驾驶员在模拟驾驶舱内通过操纵控制装置模拟车辆行驶工况，完成加速、减速、过限宽门、或走S形路、登舰等各种工况。

为了保证六自由度运动平台在动态模拟车辆行驶过程中输出的位姿控制数据及精度符合设计要求，驾驶舱模拟系统出厂前需要对六自由度运动平台位姿参数进行测量。传统的装置是采用传感器测量法：即在车辆驾驶舱模拟系统的六自由度运动平台上放置多个角度传感器以及距离传感器，分别用于测量倾斜、旋转角度以及三维运动距离，按照六自由度运动平台传感器输出的相关数据进行计算得到其位姿参数，该装置因传感器延时响应、安装位置易偏等因素，影响获得真实的测量运动曲线，存在稳定性较差、无法进行完整的不确定度分析等缺点。

实用新型内容

鉴于上述的分析，本实用新型实施例旨在提供一种六自由度运动平台的测量装置和驾驶舱模拟系统，用以解决现有装置通过设置在六自由度运动平台上的多个角度传感器以及距离传感器因传感器延时响应、安装位置易偏等因素会影响获得真实的测量运动曲线，存在稳定性较差等的问题。

一方面，本实用新型实施例提供了一种六自由度运动平台的测量装置，六自由度运动平台，在空间中沿X轴、Y轴和Z轴运动；其特征在于，所述测量装置包括：目标跟踪器，固定在所述六自由度运动平台上，并随着所述六自由度运动平台运动；以及激光跟踪仪，跟踪所述目标跟踪器，朝向所述目标跟踪器发射激光束，并接收由所述目标跟踪器反射的激光束，以获得所述六自由度运动平台的运动轨迹。

上述技术方案的有益效果如下：通过六自由度运动平台和目标跟踪器联动控制，激光跟踪仪跟踪目标跟踪器发射激光束以得到被测目标的三维坐标。除了测量静态参数外，由于目标反射镜的存在，其激光测量头能够实时跟随目标反射镜而移动，进而获得被测目标运动时的实时轨迹坐标，通过后续运算得到运行速率、加速度等参数。

基于上述装置的进一步改进，所述目标跟踪器为球形反射镜，在±60°立体扇区范围内接收并反射所述激光跟踪仪发射的激光束。

上述进一步改进方案的有益效果是：球形反射镜在±60°立体扇区范围内接收并反射所述激光跟踪仪发射的激光束，使得激光跟踪仪能够实时跟踪目标跟踪器。

基于上述装置的进一步改进，测量装置还包括跟踪器固定装置，其中，所述目标跟踪器经由所述跟踪器固定装置固定在所述六自由度运动平台上。

基于上述装置的进一步改进，所述跟踪器固定装置包括上工作面和下工作面，其中，所述上工作面固定所述目标跟踪器；以及所述下工作面通过强磁铁固定在所述六自由度运动平台的台面上。

基于上述装置的进一步改进，所述上工作面包括与所述目标跟踪器相匹配的空心球凹槽，其中，所述目标跟踪器嵌入所述空心球凹槽中。

基于上述装置的进一步改进，通过三角支架支撑所述激光跟踪仪，其中，所述激光跟踪仪的激光发射头的可见扇形区域覆盖所述六自由度运动平台的各个方向的行程。

基于上述装置的进一步改进，所述六自由度运动平台的外圈与所述激光跟踪仪之间的距离在2至3m之间。

基于上述装置的进一步改进，所述激光跟踪仪还包括激光测量头，其中，在所述六自由度运动平台与固定在其上的所述目标跟踪器运动的情况下，所述激光测量头实时跟随所述目标跟踪器移动并接收由所述目标跟踪器反射的激光束，并根据反射的激光束获得所述六自由度运动平台的实时轨迹坐标。

基于上述装置的进一步改进，测量装置还包括与所述激光跟踪仪连接并控制所述激光跟踪仪的上位机。

另一方面，本实用新型实施例提供了一种驾驶舱模拟系统，用于水陆两用车辆，包括：模拟驾驶舱、六自由度运动平台、指挥控制台和上述的六自由度运动平台的测量装置，其中，所述模拟驾驶舱位于所述六自由度运动平台的台面上；指挥员通过所述指挥控制台输入江河或海上或不同路面状态的指令；以及驾驶员在所述模拟驾驶舱内通过操纵控制装置模拟车辆行驶工况，同时通过所述测量装置实时测量所述六自由度运动平台的位姿参数。

与现有技术相比，本实用新型至少可实现如下有益效果之一：

1、通过六自由度运动平台和目标跟踪器联动控制，激光跟踪仪跟踪目标跟踪器发射激光束以得到被测目标的三维坐标。除了测量静态参数外，由于目标反射镜的存在，其激光测量头能够实时跟随目标反射镜而移动，进而获得被测目标运动时的实时轨迹坐标，通过后续运算得到运行速率、加速度等参数。

2、该测量装置具有安装简便、安装位置对测量结果无显著影响，实时跟踪、实时测量，同步获得六自由度运动平台的位姿参数运动曲线。

3、该测量装置具有通用性强、自动化水平高、测量准确度高、工作可靠等优点，达到了“三化”(即模块化、通用化、系列化)要求，实用性与经济效益显著。

本实用新型中，上述各技术方案之间还可以相互组合，以实现更多的优选组合方案。本实用新型的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分优点可从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点可通过说明书以及附图中所特别指出的内容中来实现和获得。

附图说明

附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本实用新型的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。

图1为根据本实用新型实施例的测量装置中的激光跟踪仪测量六自由度运动平台的布局示意图。

图2为根据本实用新型实施例的测量装置以激光跟踪仪为中心的极坐标的示意图。

图3为根据本实用新型实施例的测量装置的测量原理图。

附图标记：

102-六自由度运动平台；104-跟踪器固定装置；106-下工作面；108-上工作面；110-目标跟踪器；112-激光跟踪仪；114-三角支架；302-水陆两用车辆驾驶舱模拟系统六自由度运动平台；304-跟踪器固定装置；306-目标跟踪器；308-激光跟踪仪；310-SA软件平台编写的上位机软件

具体实施方式

下面结合附图来具体描述本实用新型的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本实用新型的实施例一起用于阐释本实用新型的原理，并非用于限定本实用新型的范围。

本实用新型的一个具体实施例，公开了一种六自由度运动平台的测量装置。参考图1，六自由度运动平台102，在空间中沿X轴、Y轴和Z轴运动；六自由度运动平台的测量装置包括：目标跟踪器110，固定在六自由度运动平台102上，并随着六自由度运动平台102运动；以及激光跟踪仪112，跟踪目标跟踪器110，朝向目标跟踪器110发射激光束，并接收由目标跟踪器110反射的激光束，以获得六自由度运动平台102的运动轨迹。

与现有技术相比，本实施例提供的测量装置通过联动控制六自由度运动平台和目标跟踪器，激光跟踪仪跟踪目标跟踪器发射激光束以得到被测目标的三维坐标。除了测量静态参数外，由于目标跟踪器的存在，其激光测量头能够实时跟随目标反射镜而移动，进而获得被测目标运动时的实时轨迹坐标，通过后续运算得到运行速率、加速度等参数。

下文中，将参考图1，对六自由度运动平台的测量装置进行详细描述。

六自由度运动平台102，在空间中沿X轴、Y轴和Z轴运动。水陆两用车辆驾驶舱模拟系统可以六自由度运动平台和模拟驾驶舱，该模拟驾驶舱设置在六自由度运动平台上方。

参考1，六自由度运动平台的测量装置包括目标跟踪器110，固定在六自由度运动平台102上，并随着六自由度运动平台运动。目标跟踪器110为球形反射镜，在±60°立体扇区范围内接收并反射激光跟踪仪112发射的激光束。目标跟踪器110经由跟踪器固定装置104固定在六自由度运动平台102上。跟踪器固定装置104包括上工作面108，上工作面108固定目标跟踪器110，上工作面108包括与目标跟踪器110相匹配的空心球凹槽，其中，目标跟踪器110嵌入空心球凹槽中，具体地，将目标跟踪器110的一部分嵌入跟踪器固定装置104的空心球凹槽中，目标跟踪器110的剩余部分位于上工作面108上方以使激光跟踪仪112能够跟踪目标跟踪器110。例如，目标跟踪器110为球体，球体的15％至40％嵌入跟踪器固定装置104的空心球凹槽中，以及球体的60％至85％位于上工作面108上方，以能够反射激光束。优选地，球体的60％或者85％用于反射激光束。跟踪器固定装置104包括下工作面106，下工作面106为磁吸材料，通过强磁铁固定在六自由度运动平台102的台面上。

再次参考图1，六自由度运动平台的测量装置包括激光跟踪仪112，跟踪目标跟踪器110，朝向目标跟踪器110发射激光束，并获得六自由度运动平台102的运动轨迹。通过三角支架支撑激光跟踪仪112，其中，激光跟踪仪112的激光发射头的可见扇形区域覆盖六自由度运动平台102的各个方向的行程。六自由度运动平台102的外圈与激光跟踪仪112之间的距离在2m至3m之间。此外，激光跟踪仪112还包括激光测量头，其中，在六自由度运动平台102与固定在其上的目标跟踪器110运动的情况下，激光测量头实时跟随目标跟踪器110移动并接收由目标跟踪器110反射的激光束，并根据反射的激光束获得六自由度运动平台102的实时轨迹坐标。

六自由度运动平台的测量装置还包括与激光跟踪仪连接并控制激光跟踪仪112的上位机。利用跟踪仪的跟踪功能，实时测量驾驶舱模拟系统六自由度运动平台的运动状态，传输到安装有SA软件的上位机中计算，并通过上位机显示测量得到的位姿参数结果。

本实用新型的另一个具体实施例，公开了一种驾驶舱模拟系统，用于水陆两用车辆，包括：模拟驾驶舱、六自由度运动平台、指挥控制台和上述的六自由度运动平台的测量装置，其中，模拟驾驶舱位于六自由度运动平台的台面上；指挥员通过指挥控制台输入江河或海上或不同路面状态的指令；以及驾驶员在模拟驾驶舱内通过操纵控制装置模拟车辆行驶工况，同时通过测量装置实时测量六自由度运动平台的位姿参数。

下文中，参考图1至图3，以具体实例的方式对测量装置进行详细描述。

1、基本结构和组成

激光跟踪仪的基本结构是一套用于测距的激光干涉仪和水平及垂直向转动的高精度测角系统。通过该测量装置的结构对整套机器实现联动控制，并将各个运动参数反馈至上位机中，运用现代控制理论、数值计算等技术完成对上述三个精密部件运动的综合运算，从而得到被测目标的三维坐标。除了测量静态参数外，由于目标反射镜的存在，其激光测量头能够实时跟随目标反射镜而移动，进而获得被测目标运动时的实时轨迹坐标，通过后续运算得到运行速率、加速度等参数。激光跟踪仪的组成部分除了激光距离测量装置、水平角度编码器和垂直角度编码器外，还包括各种大小尺寸的目标跟踪器、带有温湿度传感器接口的控制器、带有运行程序(SA)的计算机及若干包括了各种测量杆和基座的附件组成。

2、基本工作原理

由于目标跟踪器与被测部件呈刚性连接，因此被测部件的移动位姿即是SMR的移动位姿，只要对目标跟踪器进行跟踪测量，即可得到被测部件的位姿参数。

如图2所示，建立一个以激光跟踪仪主机为中心的极坐标系，距离P点的距离S可以通过激光距离测量装置，即，激光干涉仪IFM或绝对测距仪ADM(Absolute Distance Meter)测量获得，P点的水平角α和垂直角β则可以通过水平和垂直测角系统测量获得。然后将获得的P点(S，α，β)极坐标参数通过式(1)的计算，通常由操作软件直接实现换算，就可以得到这些参数的空间直角坐标值(x，y，z)。

3、驾驶舱模拟系统六自由度运动平台要求和激光干涉仪的基本参数

3.1驾驶舱模拟系统六自由度运动平台的位姿参数要求

驾驶舱模拟系统六自由度运动平台的位姿参数如表1所列。

表1位姿参数表

3.2激光跟踪仪的技术参数

在测量中使用了激光跟踪仪。主要技术指标为表2所列。

表2激光跟踪仪主要技术参数

4、测量方法与数据处理

4.1测量方法与测量过程

将激光跟踪仪(以下简称跟踪仪)通过三角支架可靠稳固的支撑在驾驶舱模拟系统外圈2～3米处，需要确保跟踪仪主机激光发射头可见扇形区域能够覆盖模拟系统各个方向的行程，且两者之间没有遮拦物体。跟踪仪与被测物体布局示意如图1所示。跟踪仪对固定于驾驶舱模拟系统六自由度运动平台某点坚固台面上的目标跟踪器进行单点跟踪(单球法)。

打开跟踪仪进行预热，此时测试人员将跟踪仪目标跟踪器(直径1.5′)固定于配套的平面底座。待仪器预热完毕后，将目标跟踪器在平面底座与主机鸟巢(自带标准零位点)之间往复移动以完成激光跟踪系统的初始化工作。

完成上述步骤后，开始建立测量坐标系，坐标系的合理建立对于测量结果具有显著的影响，必须保证其测量坐标系与实际运动坐标系为一个坐标系。其方法为：(如上图1所示)将目标跟踪器(固定于平面底座)紧紧固定在被测模拟系统的台面上。启动驾驶舱模拟系统，使其先复位到六自由度运动平台零点位置，跟踪仪进行测量，读取零点位置参数。随后先让六自由度运动平台沿X轴方向缓慢移动，由于是用于建立坐标系，因此移动速度可以设置慢一点，一般为10mm/s，每隔50mm由跟踪仪采一个点取得位置参数。完成X轴方向采点后，接着完成Y向和Z向的采点。全部采点完成后，通过跟踪仪SA软件中的“新建坐标系”选项，按照程序设定，建立基于模拟舱零点和移动方向的笛卡尔坐标系。

完成坐标建立后，即开始正式测量。这时，测量就显得相对比较简单了。测量分为位移参数测量和角度参数测量。

其中，位移测量的过程是，使目标跟踪器跟随驾驶舱模拟系统沿X向、Y向或Z向逐一移动；沿X和Y向、X和Z向或者Y和Z向；或者沿X、Y和Z向移动可以依据行程均布10个点左右进行位置采样，直至移动到最大位移处。所获得数据经SA软件进行分析，从而获得所得每根轴上的每个点之间的距离，与设定值相比，就可以得到实际的位移误差。

角度参数测量的过程与位移测量有异曲同工之处，使目标跟踪器跟随驾驶舱模拟器绕X向或Y向或Z向逐一转动；沿X和Y向、X和Z向或者Y和Z向转动；或者沿X、Y和Z向转动可以依据行程均布10个点左右进行位置采样，直至转动到最大角度处。所获得数据首先得经过坐标系转换，将原迪达尔坐标系转换为极坐标系，再经SA软件进行分析，从而获得所得每根轴上的每个点之间的角度值，与设定值相比，就可以得到实际的角度误差。

4.2数据的处理

(1)测量结果见表3

表3测量结果

不确定度来源主要有：跟踪仪的仪器重复性、跟踪仪示值误差、目标跟踪器几何形状误差等。

(2)跟踪仪重复性引入的不确定度分量

采用A类标准不确定度评定。在外界环境不变的情况下，激光跟踪仪对固定不动的目标跟踪器连续测量10次(L＝1000mm)，得到一组数据如表4。

表4重复性数据表

1000.0046mm	1000.0075mm	1000.0084mm	999.9977mm	1000.0055mm
					1000.0048mm	1000.0055mm	999.9924mm	1000.0064mm	1000.0054mm

求得平均值

实验标准差

u₁＝s＝0.005mm

(3)跟踪仪示值误差引入的不确定度分量u₂

采用B类标准不确定度评定。根据某校准实验室对激光跟踪仪进行校准检测，出具的校准证书得知，该仪器最大示值误差为Δ＝0.046mm，其误差估计为均匀分布，取分布因子

因此，由跟踪仪示值误差引入的标准不确定度分量u₂为：

(4)目标跟踪器几何形状误差引入的不确定度分量u₃

目标跟踪器因制造工艺其圆度存在一定的偏差，造成了跟踪仪跟踪圆心时产生误

差。将目标跟踪器不同截面进行测量，其最大圆度差为δ＝0.006mm其误差估计为均匀分布，取分布因子

因此，由目标跟踪器几何形状误差引入的标准不确定度分量u₃为：

(5)合成相对标准不确定度计算

(6)扩展不确定度计算

取包含因子k＝2，则：

U＝k·u_c＝0.06mm，k＝2

因此采用激光跟踪仪测量时，测量不确定度小于技术要求的1/3，足以满足测量需求。因此，实际测量偏差满足训练器的最大位移和最大角度的要求。

本申请涉及一种某型水陆两用车辆驾驶舱模拟系统六自由度运动平台的测量装置，具备通用性强、自动化水平高、测量准确度高的优点。

为了实现上述目的，本申请的构思为：将目标跟踪器通过一个固定装置安装在水陆两用车辆驾驶舱模拟系统六自由度运动平台的任意位置，使得目标跟踪器跟随驾驶舱模拟系统六自由度运动平台同步运动。激光跟踪仪放置在距离六自由度运动平台2-3米地方，跟踪仪上的激光发射头可见扇形区域能够覆盖模拟系统各个方向的行程，且两者之间没有遮拦物体某，激光发射头瞄准目标跟踪器，利用跟踪仪的跟踪功能，实时测量驾驶舱模拟系统六自由度运动平台的运动状态，传输到安装有SA软件的计算机中计算，并通过上位机显示测量得到的位姿参数结果。

根据上述实用新型的构思，本实用新型所采用如下技术方案：

跟踪器固定装置：具有平面度要求的上下工作面，上工作面用于固定目标跟踪器，下工作面用于与运动平台联接固定。目标跟踪器：选用1.5寸宽视场目标反射镜，可在±60°立体扇形范围内有效接受激光跟踪仪发出的激光。激光跟踪仪：选用具备测距、测角功能的激光跟踪仪。上位机软件：通过SA软件计算得来的结果，并将测量数据转化为运行轨迹图与轨迹数据。

本实用新型的技术方案使某水陆两用车辆驾驶舱模拟系统六自由度运动平台实现了对位姿参数进行快速、准确的测量。

该测量装置具有安装简便、安装位置对测量结果无显著影响，实时跟踪、实时测量，同步获得六自由度运动平台运动曲线，具有通用性强、自动化水平高、测量准确度高、工作可靠等优点，达到了“三化”(即模块化、通用化、系列化)要求，实用性与经济效益显著。

本实用新型的具体实施方式结合附图说明如下：

参见图3，包括需测量的水陆两用车辆驾驶舱模拟系统六自由度运动平台302、跟踪器固定装置304、目标跟踪器306、激光跟踪仪308、SA软件平台编写的上位机软件310。

使用此测量方法的步骤：将跟踪器固定装置304固定在水路两用车辆驾驶舱模拟系统六自由度运动平台302；

将目标跟踪器306固定在跟踪器固定装置304上；

将激光跟踪仪308启动并将激光跟踪仪308发出的激光束瞄准目标跟踪器306；

将SA软件平台编写的上位机软件310与激光跟踪仪308联接，使得SA软件平台编写的上位机软件310能够对激光跟踪仪308进行控制以及获得数据；

控制水陆两用车辆驾驶舱模拟系统六自由度运动平台302进行运动，由于采用了固定联接，跟踪器固定装置304以及目标跟踪器306随着一起进行运动，激光跟踪仪308瞄准目标跟踪器306实时测量运动参数；

测量获得的运动参数经由SA软件平台编写的上位机软件310进行计算，获得位姿运动参数，可以显示数据或保存数据。

与现有技术相比，本实用新型至少可实现如下有益效果之一：

1、通过六自由度运动平台和目标跟踪器联动控制，激光跟踪仪跟踪目标跟踪器发射激光束以得到被测目标的三维坐标。除了测量静态参数外，由于目标反射镜的存在，其激光测量头能够实时跟随目标反射镜而移动，进而获得被测目标运动时的实时轨迹坐标，通过后续运算得到运行速率、加速度等参数。

2、该测量装置具有安装简便、安装位置对测量结果无显著影响，实时跟踪、实时测量，同步获得六自由度运动平台的位姿参数运动曲线。

3、该测量装置具有通用性强、自动化水平高、测量准确度高、工作可靠等优点，达到了“三化”(即模块化、通用化、系列化)要求，实用性与经济效益显著。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机可读存储介质中。其中，所述计算机可读存储介质为磁盘、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种六自由度运动平台的测量装置，六自由度运动平台，在空间中沿X轴、Y轴和Z轴运动；其特征在于，所述测量装置包括：

目标跟踪器，固定在所述六自由度运动平台上，并随着所述六自由度运动平台运动；以及

激光跟踪仪，跟踪所述目标跟踪器，朝向所述目标跟踪器发射激光束，并接收由所述目标跟踪器反射的激光束，以获得所述六自由度运动平台的运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的测量装置，其特征在于，所述目标跟踪器为球形反射镜，在±60°立体扇区范围内接收并反射所述激光跟踪仪发射的激光束。

3.根据权利要求1所述的测量装置，其特征在于，还包括跟踪器固定装置，其中，所述目标跟踪器经由所述跟踪器固定装置固定在所述六自由度运动平台上。

4.根据权利要求3所述的测量装置，其特征在于，所述跟踪器固定装置包括上工作面和下工作面，其中，

所述上工作面固定所述目标跟踪器；以及

所述下工作面通过强磁铁固定在所述六自由度运动平台的台面上。

5.根据权利要求4所述的测量装置，其特征在于，所述上工作面包括与所述目标跟踪器相匹配的空心球凹槽，其中，所述目标跟踪器嵌入所述空心球凹槽中。

6.根据权利要求1所述的测量装置，其特征在于，通过三角支架支撑所述激光跟踪仪，其中，所述激光跟踪仪的激光发射头的可见扇形区域覆盖所述六自由度运动平台的各个方向的行程。

7.根据权利要求6所述的测量装置，其特征在于，所述六自由度运动平台的外圈与所述激光跟踪仪之间的距离在2至3m之间。

8.根据权利要求2所述的测量装置，其特征在于，所述激光跟踪仪还包括激光测量头，其中，

在所述六自由度运动平台与固定在其上的所述目标跟踪器运动的情况下，所述激光测量头实时跟随所述目标跟踪器移动并接收由所述目标跟踪器反射的激光束，并根据反射的激光束获得所述六自由度运动平台的实时轨迹坐标。

9.根据权利要求1-8中的任一项所述的测量装置，其特征在于，还包括与所述激光跟踪仪连接并控制所述激光跟踪仪的上位机。

10.一种驾驶舱模拟系统，用于水陆两用车辆，其特征在于，包括：模拟驾驶舱、六自由度运动平台、指挥控制台和上述权利要求1至9所述的六自由度运动平台的测量装置，其中，

所述模拟驾驶舱位于所述六自由度运动平台的台面上；

指挥员通过所述指挥控制台输入江河或海上或不同路面状态的指令；以及

驾驶员在所述模拟驾驶舱内通过操纵控制装置模拟车辆行驶工况，同时通过所述测量装置实时测量所述六自由度运动平台的位姿参数。

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