CN212672774U - 一种双雷达自主导航安防机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种双雷达自主导航安防机器人，包括竹节式升降红外捕捉机构、移动支撑装置、盖板、雷达、深度摄像头和防撞胶条，所述竹节式升降红外捕捉机构包括竹节式升降台、云台、热红外摄像头和固定支撑板，所述移动支撑装置包括移动轮、电机固定架、支撑底座、顶部支撑板、驱动电机和限位支撑板。本实用新型属于智能安防设备技术领域，具体是一种双雷达自主导航安防机器人，利用双激光雷达系统，提高了其避障能力，同时还增强了机器人移动中的定位精度；解决了机器人在实时避障过程中由于激光雷达检测范围限制以及对部分障碍物的不敏感所造成的误判断问题，采用双目摄像头实现对障碍物的信息提取，实现对工作环境中场景状态的实时监控。
Description
技术领域
本实用新型属于智能安防设备技术领域，具体是指一种双雷达自主导航安防机器人。
背景技术
近年来，随着人工智能、大数据、物联网技术的不断发展，智能移动机器人的应用场景已经从传统工厂重复作业中脱离出来，在当今社会中发挥着越来越重要的作用。传统安防工作危险系数大，工作人员时间精力有限，不能保证安防巡逻工作的范围全面、时间充足、频率紧凑，易出现人力浪费，事倍功半，工作人员责任感低而消极怠工的现象。在我国，智能小区安防监控还处于一个应用的起步阶段，也存在诸多不足：首先是小区内部、周界和主要出入口虽然安装了摄像头，小区内的监控中心实行保安24小时轮流值守，但是保安人员不能同时监视多个视频图像，且不能长时间盯着显示屏看。而大多数小区配备的显示屏数目有限，大多用来轮循监控几十个甚至几百个摄像头，这样很难做到有效地实时监控。其次，小区联网报警系统并不完善。一些高档小区虽能每户都接入报警主机和紧急报警装置，联网到小区监控中心，然而真正正常使用的却不多。开发商为了自身利益，对此类产品的选用也不够专业和负责，加上报警产品专业化程度比较高，保安人员没有正确的使用。传统安防监控系统已经不能满足现代发展需要。
实用新型内容
针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本实用新型提供了一种双雷达自主导航安防机器人，利用双激光雷达系统，不仅提高了其避障能力，同时还增强了机器人移动过程中的定位精度；解决了机器人在实时避障过程中由于激光雷达检测范围限制以及对部分障碍物的不敏感所造成的误判断问题，采用双目摄像头实现对障碍物的信息提取，实现对工作环境中场景状态的实时监控。
本实用新型采取的技术方案如下：本实用新型一种双雷达自主导航安防机器人，包括竹节式升降红外捕捉机构、移动支撑装置、盖板、雷达、深度摄像头和防撞胶条，所述竹节式升降红外捕捉机构设于移动支撑装置上，所述盖板设于移动支撑装置上，所述防撞胶条设于盖板上，所述雷达设于盖板上，所述深度摄像头设于移动支撑装置上，所述竹节式升降红外捕捉机构包括竹节式升降台、云台、热红外摄像头和固定支撑板，所述竹节式升降台设于移动支撑装置上，所述固定支撑板设于竹节式升降台上，所述云台设于固定支撑板上，所述热红外摄像头铰接设于云台上，所述移动支撑装置包括移动轮、电机固定架、支撑底座、顶部支撑板、驱动电机和限位支撑板，所述限位支撑板设于支撑底座上，所述电机固定架设于支撑底座上，所述驱动电机设于电机固定架上，所述移动轮设于驱动电机的输出轴上，所述盖板设于支撑底座上，所述顶部支撑板设于支撑底座上，所述深度摄像头设于顶部支撑板上，所述竹节式升降台设于顶部支撑板上，所述竹节式升降红外捕捉机构起到从不同高度捕捉障碍信息的作用，所述移动支撑装置起到移动与支撑的作用，所述盖板起到支撑的作用，所述雷达起到扫描障碍物的作用，所述深度摄像头起到捕捉较低位置障碍物信息的作用，所述防撞胶条起到保护的作用，所述竹节式升降台起到支撑与位置调节的作用，所述固定支撑板起到支撑的作用，所述云台起到连接与支撑的作用，所述热红像摄像头起到捕捉障碍物信息的作用，所述移动轮起到移动的作用，所述电机固定架起到支撑的作用，所述支撑底座起到支撑的作用，所述顶部支撑板起到支撑与防尘的作用，所述限位支撑板起到限位与支撑的作用。
进一步地，所述云台设于热红外摄像头与固定支撑板之间，所述固定支撑板设于云台与竹节式升降台之间，所述竹节式升降台设于顶部支撑板与固定支撑板之间，所述顶部支撑板设于深度摄像头与支撑底座之间，所述驱动电机设于支撑底座与顶部支撑板之间。
进一步地，所述竹节式升降台与深度摄像头呈平行设置。
进一步地，所述移动轮设有四组，所述电机固定架设有四组，所述驱动电机设有四组，所述限位支撑板设有两组，所述盖板设有两组，所述雷达设有两组。
进一步地，作为优选的，所述支撑底座采用碳纤维材质设置。
采用上述结构本实用新型取得的有益效果如下：本方案一种双雷达自主导航安防机器人，利用双激光雷达系统，不仅提高了其避障能力，同时还增强了机器人移动过程中的定位精度；解决了机器人在实时避障过程中由于激光雷达检测范围限制以及对部分障碍物的不敏感所造成的误判断问题，采用双目摄像头实现对障碍物的信息提取，实现对工作环境中场景状态的实时监控。
附图说明
图1为本实用新型一种双雷达自主导航安防机器人的整体结构示意图；
图2为本实用新型一种双雷达自主导航安防机器人的剖视图。
其中，1、竹节式升降红外捕捉机构，2、移动支撑装置，3、盖板，4、雷达，5、深度摄像头，6、防撞胶条，7、竹节式升降台，8、云台，9、热红外摄像头，10、固定支撑板，11、移动轮，12、电机固定架，13、支撑底座，14、顶部支撑板，15、驱动电机，16、限位支撑板。
附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图1-2所示，本实用新型一种双雷达自主导航安防机器人，包括竹节式升降红外捕捉机构1、移动支撑装置2、盖板3、雷达4、深度摄像头5和防撞胶条6，所述竹节式升降红外捕捉机构1设于移动支撑装置2上，所述盖板3设于移动支撑装置2上，所述防撞胶条6设于盖板3上，所述雷达4设于盖板3上，所述深度摄像头5设于移动支撑装置2上，所述竹节式升降红外捕捉机构1包括竹节式升降台7、云台8、热红外摄像头9和固定支撑板10，所述竹节式升降台7设于移动支撑装置2上，所述固定支撑板10设于竹节式升降台7上，所述云台8设于固定支撑板10上，所述热红外摄像头9铰接设于云台8上，所述移动支撑装置2包括移动轮11、电机固定架12、支撑底座13、顶部支撑板14、驱动电机15和限位支撑板16，所述限位支撑板16设于支撑底座13上，所述电机固定架12设于支撑底座13上，所述驱动电机15设于电机固定架12上，所述移动轮11设于驱动电机15的输出轴上，所述盖板3设于支撑底座13上，所述顶部支撑板14设于支撑底座13上，所述深度摄像头5设于顶部支撑板14上，所述竹节式升降台7设于顶部支撑板14上。
所述云台8设于热红外摄像头9与固定支撑板10之间，所述固定支撑板10设于云台8与竹节式升降台7之间，所述竹节式升降台7设于顶部支撑板14与固定支撑板10之间，所述顶部支撑板14设于深度摄像头5与支撑底座13之间，所述驱动电机15设于支撑底座13与顶部支撑板14之间。
所述竹节式升降台7与深度摄像头5呈平行设置。
所述移动轮11设有四组，所述电机固定架12设有四组，所述驱动电机15设有四组，所述限位支撑板16设有两组，所述盖板3设有两组，所述雷达4设有两组。
所述支撑底座13采用碳纤维材质设置。
具体使用时，用户同时开启四组驱动电机15，驱动电机15转动带动四组移动轮11转动，从而带动整个装置移动，在移动的过程中，用户可以远程控制竹节式升降台7升起或者降落，当竹节式升降台7升起时则带动固定支撑板10升起，同时固定支撑板10升起带动云台8升起，从而实现带动热红外摄像头9升起的目的，从而实现了向上调节热红外摄像头9位置的作用；当用户控制竹节式升降台7降落时则带动固定支撑板10随着竹节式升降台7一起降落，从而带动固定支撑板10和云台8随着一起下降，实现向下调节热红外摄像头9高度的目的；进一步地，用户在支撑底座13随着移动轮11移动的过程中开启深度摄像头5，此时深度摄像头5可以拍摄到竹节式升降台7无法拍摄到的角度，从而使得用户可以看到更加全面的画面，同时，雷达4在工作过程中可以检测范围内的障碍物使得支撑底座13在移动过程中可以有效的避免与障碍物发生碰撞，以上便是整个双雷达自主导航安防机器人的使用流程。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
以上对本实用新型及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。
Claims (5)
1.一种双雷达自主导航安防机器人，其特征在于：包括竹节式升降红外捕捉机构、移动支撑装置、盖板、雷达、深度摄像头和防撞胶条，所述竹节式升降红外捕捉机构设于移动支撑装置上，所述盖板设于移动支撑装置上，所述防撞胶条设于盖板上，所述雷达设于盖板上，所述深度摄像头设于移动支撑装置上，所述竹节式升降红外捕捉机构包括竹节式升降台、云台、热红外摄像头和固定支撑板，所述竹节式升降台设于移动支撑装置上，所述固定支撑板设于竹节式升降台上，所述云台设于固定支撑板上，所述热红外摄像头铰接设于云台上，所述移动支撑装置包括移动轮、电机固定架、支撑底座、顶部支撑板、驱动电机和限位支撑板，所述限位支撑板设于支撑底座上，所述电机固定架设于支撑底座上，所述驱动电机设于电机固定架上，所述移动轮设于驱动电机的输出轴上，所述盖板设于支撑底座上，所述顶部支撑板设于支撑底座上，所述深度摄像头设于顶部支撑板上，所述竹节式升降台设于顶部支撑板上。
2.根据权利要求1所述的一种双雷达自主导航安防机器人，其特征在于：所述云台设于热红外摄像头与固定支撑板之间，所述固定支撑板设于云台与竹节式升降台之间，所述竹节式升降台设于顶部支撑板与固定支撑板之间，所述顶部支撑板设于深度摄像头与支撑底座之间，所述驱动电机设于支撑底座与顶部支撑板之间。
3.根据权利要求2所述的一种双雷达自主导航安防机器人，其特征在于：所述竹节式升降台与深度摄像头呈平行设置。
4.根据权利要求3所述的一种双雷达自主导航安防机器人，其特征在于：所述移动轮设有四组，所述电机固定架设有四组，所述驱动电机设有四组，所述限位支撑板设有两组，所述盖板设有两组，所述雷达设有两组。
5.根据权利要求4所述的一种双雷达自主导航安防机器人，其特征在于：所述支撑底座采用碳纤维材质设置。
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