CN212635755U - 一种烹饪夹具、烹饪机器臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种烹饪夹具，此烹饪夹具通过旋转连接部安装在机械臂的末端，通过机械臂带动至进行需要完成各步操作的位置后，通过机械臂的末端驱动安装座旋转，分别通过安装座上的食物吸取组件吸取食物，并自动放至煎烹饪设备后，通过第一夹持气缸和翻转夹爪带动食物煎铲进行煎烹饪并翻转食物，至完成煎烹饪操作，此装置能自动化集成完成煎烹饪动作的各个工序的工作，此实用新型用于自动化烹饪设备领域。

Description

一种烹饪夹具、烹饪机器臂

技术领域

本实用新型涉及自动化烹饪设备领域，特别涉及一种烹饪夹具、烹饪机器臂。

背景技术

目前的烹饪装置中，对煎类食品的操作普遍就通过一个煎铲，此类设备只适用于人工操作，此类设备通过机器人自动作业时，不能确保能稳定完整的对食物进行翻面，容易掉落，且不方便清洗扒炉面。

并且由于在整个煎烹饪的过程中，需要多种作业动作，如取原料、在煎的过程中对食材进行翻面、清洁扒炉的表面等，各种操作动作需要使用不同类型的工具，操作复杂，难以集成完成。

实用新型内容

本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种烹饪夹具、烹饪机器臂，能够集成完成煎烹饪动作的各个工序。

根据本实用新型的第一方面实施例，提供一种烹饪夹具，包括安装座，所述安装座上设有旋转连接部；所述安装座上还设有与所述旋转连接部在不同侧面设置的食物吸取组件和食物煎铲；所述食物吸取组件包括至少一个吸盘；所述安装座上设有可旋转的翻转夹爪，所述翻转夹爪的外端设有两第一夹持臂，所述食物煎铲包括第一煎铲和第二煎铲，所述第一煎铲和第二煎铲分别安装在两所述第一夹持臂上。

有益效果：此烹饪夹具通过旋转连接部安装在机械臂的末端，通过机械臂带动至进行需要完成各步操作的位置后，通过机械臂的末端驱动安装座旋转，分别通过安装座上的食物吸取组件吸取食物，并自动放至煎烹饪设备后，通过第一夹持气缸和翻转夹爪带动食物煎铲进行煎烹饪并翻转食物，至完成煎烹饪操作，此装置能自动化集成完成煎烹饪动作的各个工序的工作。

根据本实用新型第一方面实施例所述的烹饪夹具，所述安装座上还设有清洁铲夹具，所述安装座的外廓为立方体结构，所述旋转连接部、食物吸取组件、食物煎铲和清洁铲夹具分别安装于所述安装座的不同侧面。

所述清洁铲夹具包括安装在所述安装座其中一侧面的第二夹持气缸，所述第二夹持气缸上设有两相对设置的第二夹持臂。

此烹饪夹具的旋转连接部为一轴孔连接的旋转件，在将该烹饪夹具通过其旋转件安装至机械臂的末端后，通过操作机械臂的末端旋转，即可精确控制来在各个操作位置的各个步骤使用合适的组件，以完成合适的操作动作。

根据本实用新型第一方面实施例所述的烹饪夹具，所述食物吸取组件包括在所述安装座的侧面固定设置的组件底板和设置于所述组件底板上的三个间隔设置的所述吸盘。

在该烹饪夹具中，食物吸取组件通过一块组件底板安装在安装板的一侧面上，该组件底板上设置了位于同一行的三个吸盘，各个吸盘间彼此等距离间隔设置，当然，该食物吸取组件中也可以根据使用场景和吸取的食物类型的不一样，将更多的吸盘呈矩阵设置在组件底板上。吸盘的底部安装有吸盘座，将与接气管相连的管口设置在吸盘座上，可更好的保障吸盘整体的强度。

根据本实用新型第一方面实施例所述的烹饪夹具，所述翻转夹爪的外端设有第一夹持气缸，两所述第一夹持臂在所述第一夹持气缸上沿同一滑动副相背和相向运行，所述第一煎铲和第二煎铲均包括煎铲部和与所述第一夹持臂固定连接的煎铲安装部，所述第一煎铲和所述第二煎铲还包括连接于所述煎铲部和煎铲安装部间的折弯连接部。

根据本实用新型第一方面实施例所述的烹饪夹具，所述第一煎铲和所述第二煎铲的所述折弯连接部彼此平行，所述第一煎铲和所述第二煎铲的所述煎铲部彼此平行，所述第一煎铲和/或者第二煎铲的前端收窄形成尖端部。

根据本实用新型第一方面实施例所述的烹饪夹具，两所述煎铲部彼此平行设置，两所述煎铲部上均设有若干呈条状的漏油孔。

两第一夹持臂在第一夹持气缸上相背或者相向运动，在两第一夹持臂相向运动时，两第一夹持臂靠近，并带动安装于两第一夹持臂上的第一煎铲和第二煎铲相向运行，此时，可以夹持食物，并通过翻转夹爪的带动，带动夹持有食物的食物煎铲翻转来带动食物翻面。当两第一夹持臂在第一夹持气缸上相背运动时，即可松开食物，放置于煎烹饪设备上。

第一煎铲和第二煎铲通过折弯连接部的设置将煎铲部与翻转夹爪的轴向错开设置，可方便在煎烹饪过程中，将煎铲部置于翻转夹爪的轴向的下方，避免在夹持食物时因与安装座处于同一高度而造成干涉。

第一煎铲和第二煎铲的煎铲部均设置有漏油孔，可在食物的煎烹饪过程中适时的挤出油脂，避免食物附带过多的油脂。

根据本实用新型第一方面实施例所述的烹饪夹具，两所述第二夹持臂在所述第二夹持气缸上沿同一滑动副相背和相向运行，两所述第二夹持臂的内侧均设有内凹设置的抱夹口，两侧的所述抱夹口对称设置。

两所述第二夹持臂通过两第二夹持臂内侧的抱夹口夹紧清洁铲，可在食物的煎烹饪操作完成后，通过机械臂操作安装座，带动安装在清洁铲夹具上的清洁铲移动，对煎烹饪设备进行清洁操作。

根据本实用新型第一方面实施例所述的烹饪夹具，所述食物吸取组件、食物煎铲和清洁铲夹具分别安装于所述安装座上与所述旋转连接部所在侧面垂直的侧面，所述食物吸取组件和清洁铲夹具设置在所述安装座上的相对侧面。

此烹饪夹具中的食物吸取组件、食物煎铲和清洁铲夹具按操作流程依次设置在安装座上的不同侧面，且均垂直于旋转连接部所在的侧面设置，能避免不同组件间的干扰，且将各流程顺序化集成，能最大的提高工作效率。

还提供一种烹饪机器臂，包括上述的烹饪夹具。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步地说明；

图1为本实用新型实施例整体结构示意图；

图2为本实用新型实施例整体结构俯视图；

图3为本实用新型实施例整体结构侧视面剖视图；

图4为本实用新型实施例纵剖结构示意图；

图5为本实用新型实施例中食物吸取状态示意图；

图6为本实用新型实施例中食物煎烹饪状态示意图；

图7为本实用新型实施例中煎烹饪设备清洁状态示意图。

具体实施方式

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

参照图1～图4，提供一种烹饪夹具，包括安装座100，安装座100上设有旋转连接部110；安装座100上还设有与旋转连接部110在不同侧面设置的食物吸取组件200和食物煎铲300；食物吸取组件200包括至少一个吸盘210；安装座100上设有可旋转的翻转夹爪500，翻转夹爪500的外端设有两第一夹持臂520，食物煎铲300包括第一煎铲310和第二煎铲320，第一煎铲310和第二煎铲320分别安装在两第一夹持臂520上。

还提供了一种烹饪机器臂，包括上述的烹饪夹具。

此烹饪夹具通过旋转连接部110安装在机械臂600的末端，通过机械臂600带动至进行需要完成各步操作的位置后，通过机械臂600的末端驱动安装座100旋转，分别通过安装座100上的食物吸取组件200吸取食物，并自动放至煎烹饪设备700后，通过第一夹持气缸510和翻转夹爪500带动食物煎铲300进行煎烹饪并翻转食物，至完成煎烹饪操作，此装置能自动化集成完成煎烹饪动作的各个工序的工作。

在其中的一些实施例中，安装座100上还设有清洁铲夹具400，安装座100的外廓为立方体结构，旋转连接部110、食物吸取组件200、食物煎铲300和清洁铲夹具400分别安装于安装座100的不同侧面。

在其中的一些实施例中，清洁铲夹具400包括安装在安装座100其中一侧面的第二夹持气缸410，第二夹持气缸410上设有两相对设置的第二夹持臂420。

此烹饪夹具的旋转连接部110为一轴孔连接的旋转件，在将该烹饪夹具通过其旋转件安装至机械臂600的末端后，通过操作机械臂600的末端旋转，即可精确控制来在各个操作位置的各个步骤使用合适的组件，以完成合适的操作动作。

在其中的一些实施例中，食物吸取组件200包括在安装座100的侧面固定设置的组件底板230和设置于组件底板230上的三个间隔设置的吸盘210。

参照图2，在该烹饪夹具中，食物吸取组件200通过一块组件底板230安装在安装板的一侧面上，该组件底板230上设置了位于同一行的三个吸盘210，各个吸盘210间彼此等距离间隔设置，当然，该食物吸取组件200中也可以根据使用场景和吸取的食物类型的不一样，将更多的吸盘210呈矩阵设置在组件底板230上。吸盘210的底部安装有吸盘座220，将与接气管相连的管口设置在吸盘座220上，可更好的保障吸盘210整体的强度。

在其中的一些实施例中，翻转夹爪500的外端设有第一夹持气缸510，两第一夹持臂520在第一夹持气缸510上沿同一滑动副相背和相向运行，第一煎铲310和第二煎铲320均包括煎铲部301和与第一夹持臂520固定连接的煎铲安装部303，第一煎铲310和第二煎铲320还包括连接于煎铲部301和煎铲安装部303间的折弯连接部302。

根据本实用新型第一方面实施例所述的烹饪夹具，第一煎铲310和第二煎铲320的所述折弯连接部302彼此平行，所述第一煎铲310和所述第二煎铲320的所述煎铲部301彼此平行，所述第一煎铲310和/或者第二煎铲320的前端收窄形成尖端部305。

在其中的一些实施例中，两煎铲部301彼此平行设置，两煎铲部301上均设有若干呈条状的漏油孔304。

两第一夹持臂520在第一夹持气缸510上相背或者相向运动，在两第一夹持臂520相向运动时，两第一夹持臂520靠近，并带动安装于两第一夹持臂520上的第一煎铲310和第二煎铲320相向运行，此时，可以夹持食物，并通过翻转夹爪500的带动，带动夹持有食物的食物煎铲300翻转来带动食物翻面。当两第一夹持臂520在第一夹持气缸510上相背运动时，即可松开食物，放置于煎烹饪设备700上。

第一煎铲310和第二煎铲320通过折弯连接部302的设置将煎铲部301与翻转夹爪500的轴向错开设置，可方便在煎烹饪过程中，将煎铲部301置于翻转夹爪500的轴向的下方，避免在夹持食物时因与安装座100处于同一高度而造成干涉。

第一煎铲310和第二煎铲320的煎铲部301均设置有漏油孔304，可在食物的煎烹饪过程中适时的挤出油脂，避免食物附带过多的油脂。

在其中的一些实施例中，两第二夹持臂420在第二夹持气缸410上沿同一滑动副相背和相向运行，两第二夹持臂420的内侧均设有内凹设置的抱夹口421，两侧的抱夹口421对称设置。

两第二夹持臂420通过两第二夹持臂420内侧的抱夹口421夹紧清洁铲430，可在食物的煎烹饪操作完成后，通过机械臂600操作安装座100，带动安装在清洁铲夹具400上的清洁铲430移动，对煎烹饪设备700进行清洁操作。

在其中的一些实施例中，食物吸取组件200、食物煎铲300和清洁铲夹具400分别安装于安装座100上与旋转连接部110所在侧面垂直的侧面，食物吸取组件200和清洁铲夹具400设置在安装座100上的相对侧面。

此烹饪夹具中的食物吸取组件200、食物煎铲300和清洁铲夹具400按操作流程依次设置在安装座100上的不同侧面，且均垂直于旋转连接部110所在的侧面设置，能避免不同组件间的干扰，且将各流程顺序化集成，能最大的提高工作效率。

参照图5～图7，本实用新型中的烹饪夹具，属于煎烹饪机器人的末端执行机构，操作煎烹饪机器人的机械臂600，可以通过该末端执行机构的烹饪夹具，对食物进行吸、铲、翻面、清洁等多个烹饪手段。

该烹饪夹具整体设置在机械臂600的末端，机械臂600为多轴机械臂，可以使得夹具的各个工作面在不同的应用场合进行使用。

整体机构由食物吸取组件200、食物煎铲300和清洁铲夹具400和安装座100构成。

参照图5～图7，安装座100与机械臂600的末端可转动的相连接，食物煎铲300可在第一夹紧气缸的带动下实现夹紧动作，与其相连接的翻转夹爪500在食物煎铲300夹紧食物后，将整个食物煎铲300进行翻转；食物吸取组件200中的吸盘210可以在运动到预定位置后吸取食物，并运送至预定位置；清洁铲夹具400可实现夹紧动作，在抓取清洁铲430后将其夹紧，刮动清洁铲430，对煎烹饪设备700的扒炉表面进行清洁。

机器人通过食物吸取组件200中的吸盘210可以稳定吸取食物，并放置到预热台，机器人吸取食物放置到煎烹饪设备700的扒炉烹饪，食物煎铲300夹住食物，通过翻转夹爪500进行翻面，在煎烹饪结束后，机器人通过清洁铲夹具400夹紧清洁铲430对煎烹饪设备700的扒炉进行清洁。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种烹饪夹具，其特征在于：包括

安装座，所述安装座上设有旋转连接部；

所述安装座上还设有与所述旋转连接部在不同侧面设置的食物吸取组件和食物煎铲；

所述食物吸取组件包括至少一个吸盘；

所述安装座上设有可旋转的翻转夹爪，所述翻转夹爪的外端设有两第一夹持臂，所述食物煎铲包括第一煎铲和第二煎铲，所述第一煎铲和所述第二煎铲分别安装在两所述第一夹持臂上。

2.根据权利要求1所述的烹饪夹具，其特征在于：所述安装座上还设有清洁铲夹具，所述安装座的外廓为立方体结构，所述旋转连接部、食物吸取组件、食物煎铲和清洁铲夹具分别安装于所述安装座的不同侧面。

3.根据权利要求2所述的烹饪夹具，其特征在于：所述清洁铲夹具包括安装在所述安装座其中一侧面的第二夹持气缸，所述第二夹持气缸上设有两相对设置的第二夹持臂。

4.根据权利要求1所述的烹饪夹具，其特征在于：所述食物吸取组件包括在所述安装座的侧面固定设置的组件底板和设置于所述组件底板上的三个间隔设置的所述吸盘。

5.根据权利要求1所述的烹饪夹具，其特征在于：所述翻转夹爪的外端设有第一夹持气缸，两所述第一夹持臂在所述第一夹持气缸上沿同一滑动副相背和相向运行，所述第一煎铲和第二煎铲均包括煎铲部和与所述第一夹持臂固定连接的煎铲安装部，所述第一煎铲和所述第二煎铲还包括连接于所述煎铲部和所述煎铲安装部间的折弯连接部。

6.根据权利要求5所述的烹饪夹具，其特征在于：所述第一煎铲和所述第二煎铲的所述折弯连接部彼此平行，所述第一煎铲和所述第二煎铲的所述煎铲部彼此平行，所述第一煎铲和/或者所述第二煎铲的前端收窄形成尖端部。

7.根据权利要求6所述的烹饪夹具，其特征在于：两所述煎铲部彼此平行设置，两所述煎铲部上均设有若干呈条状的漏油孔。

8.根据权利要求3所述的烹饪夹具，其特征在于：两所述第二夹持臂在所述第二夹持气缸上沿同一滑动副相背和相向运行，两所述第二夹持臂的内侧均设有内凹设置的抱夹口，两侧的所述抱夹口对称设置。

9.根据权利要求2所述的烹饪夹具，其特征在于：所述食物吸取组件、食物煎铲和清洁铲夹具分别安装于所述安装座上与所述旋转连接部所在侧面垂直的侧面，所述食物吸取组件和清洁铲夹具设置在所述安装座上的相对侧面。

10.一种烹饪机器臂，其特征在于：包括权利要求1～9所述的烹饪夹具。

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