CN212634305U - 一种双流大包机器人换长水口平台 - Google Patents

Abstract

一种双流大包机器人换长水口平台，包含大包、大包回转平台、中包、长水口及长水口碗部清理机构；还包含工业机器人及定位机构；所述长水口数量为两只，安装在大包的底部；中包数量为两只，固定在长水口下方，用以存储由长水口泄放出的铁水；所述大包回转平台固定在所述平台外侧，大包固定在大包回转平台上，所述大包随大包回转平台旋转；所述平台还包括长水口固定机构，所述长水口固定机构安装在所述工业机器人手臂端部。所述工业机器人代替人工完成长水口的更换、长水口碗部清理等工作，保障了工作的人身安全，且工业机器人操作精度高，根据坐标判断安装位置，安装准确，减少了安全事故的发生。

Description

一种双流大包机器人换长水口平台

技术领域

本实用新型涉及一种冶金连铸技术所用装置，特别是一种适用于双流大包、使用机器人换长水口的平台。

背景技术

目前的长水口大包连铸平台大多采用单长水口形式，大包平台上的大包长水口更换、长水口碗部清理等工作全部由人工现场操作完成。该平台区域为高温液态金属区域，不时有液态金属飞溅，高空耐材掉落等风险，操作者工作过程中不时有被烫伤和砸伤的情况，工作环境恶劣，工作强度大。

拆装长水口时，由大包长水口更换由操作者控制操作臂完成长水口的安装和拆卸。而长水口安装和更换的工序较多，包括拆卸长水口、长水口碗部清理等工序，在安装和拆卸的过程中由一个操作者控制机械臂，一个操作者观察水口的位置是否与滑板水口对准，一名操作者完成辅助工作，需要二至三个操作者共同配合完成；该区域粉尘大，温度高，热辐射强，容易发生操作者烧烫伤状况，存在十分大的安全隐患，尤其是长水口碗部清理，操作者需拿高压氧枪对着留有不少残钢的长水口吹扫，一般都是钢花四溅，浓烟滚滚，操作者近距离操作，十分危险，且不利于操作者的身心健康；此外，若长水口安装不到位，操作者也没办法准确判断，此时则会导致呕钢甚至滑板机构被钢水烧穿的情况，轻则设备被钢水烧坏，重则整个连铸平台都有可能出现大的安全事故甚至人员伤亡，十分的危险。

实用新型内容

本实用新型为克服现有技术弊端，提供一种双流大包机器人换长水口平台，利用工业机器人代替人工进行换水口作业，降低了工人的劳动强度。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种双流大包机器人换长水口平台，包含大包、大包回转平台、中包、长水口及长水口碗部清理机构；所述双流大包机器人换长水口平台还包含工业机器人及定位机构；所述长水口数量为两只，安装在所述大包的底部；所述中包数量为两只，固定在所述长水口下方，用以存储由长水口泄放出的铁水，所述铁水为大包内原料融化所得；所述大包回转平台固定在所述双流大包机器人换长水口平台外侧，所述大包固定在所述大包回转平台上，所述大包随所述大包回转平台旋转；所述长水口碗部清理机构、工业机器人及定位机构数量均为两只，沿所述大包中纵剖面对称布置在所述双流大包机器人换长水口平台内侧；

双流大包机器人换长水口平台还包括长水口固定机构，所述长水口固定机构安装在所述工业机器人手臂端部；所述长水口固定机构包含连接底座、卡头及卡带；所述连接底座与所述工业机器人手臂端部连接，所述卡头数量为两只，通过第一铰接轴铰接在所述连接底座自由端两侧，所述卡带连接在所述两只卡头之间。

上述双流大包机器人换长水口平台，还包含长水口支架，所述长水口支架安装在所述长水口固定机构上方，通过支柱与所述工业机器人端部连接；所述长水口支架包含支撑杆、第二铰接轴及弹簧；所述支撑杆数量为两只，相互交叉地通过所述第二铰接轴连接，所述弹簧固定在所述支撑杆端部，连接两只支撑杆。

上述双流大包机器人换长水口平台，还包含长水口存放架，所述长水口存放架数量为两只，布置在所述工业机器人外侧，用以存放已经清理干净的所述长水口。

上述双流大包机器人换长水口平台，连接底座截面形状为“U”型，开口一端用以卡紧所述长水口，所述底座自由端与所述工业机器人手臂端部连接。

有益效果

本实用新型为一种双流大包机器人换长水口平台，包含大包、大包回转平台、中包、长水口及长水口碗部清理机构；所述双流大包机器人换长水口平台还包含工业机器人及定位机构；所述工业机器人代替人工完成长水口的更换、长水口碗部清理及长水口氩气管拔插等工作，保障了工作的人身安全，且工业机器人操作精度高，根据坐标判断安装位置，安装准确，减少了安全事故的发生。所述长水口支架及长水口固定机构，通过简单的机械构造完成所述长水口拆装及移动过程中与工业机器人的固定工作，所述长水口支架及长水口固定机构无需再与工业机器人的液压动力系统相连接，减少了操作步骤。所述大包底部安装有两只长水口，加快了铁水的泄放速度，且若一只长水口出现生产故障，另一只仍可继续使用，无需停产，提高了生产效率，降低了停产频率。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步说明。

图1为本实用新型轴向示意图；

图2为本实用新型侧向示意图；

图3为工业机器人示意图；

图4为长水口固定机构工作状态示意图；

图5为长水口固定机构非工作状态示意图；

图6为长水口支架示意图。

图中各标号分别表示为：1、工业机器人；2、定位机构；3、大包；4、大包回转平台；5、中包；6、长水口；7、长水口碗部清理机构；8、长水口固定机构；8-1、连接底座；8-2、卡头；8-3、卡带；8-4、第一铰接轴；9、长水口存放架；10、长水口支架；10-1、支撑杆；10-2、第二铰接轴；10-3、弹簧；11、支柱。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型作进一步说明。

参看图1及图2，本实用新型为一种双流大包机器人换长水口平台，包含工业机器人1、定位机构2、大包3、大包回转平台4、中包5、长水口6及长水口碗部清理机构7；所述长水口6数量为两只，安装在所述大包3的底部；所述中包5数量为两只，固定在所述长水口6下方，用以存储由长水口6泄放出的铁水，所述铁水为大包3内原料融化所得；所述大包回转平台4固定在所述双流大包机器人换长水口平台外侧，所述大包3固定在所述大包回转平台4上，所述大包3随所述大包回转平台4旋转。当所述大包回转平台4旋转至浇钢侧时，操作工人按下机器人装水口按钮，此时所述工业机器人1启动，自动抓取长水口6移动至等待位置，同时所述定位机构2启动，获取长水口6所需的安装位置并发送给工业机器人1，收到安装位置信号后，所述工业机器人1将长水口安装到所述大包3指定位置，大包长水口安装完毕。当所述大包3完成钢水浇筑后，操作者按下拆长水口按钮，所述工业机器人1启动抓取长水口，同时所述定位机构2启动，获取长水口所需的拆卸位置并发送给工业机器人1，收到拆卸位置信号后工业机器人1将长水口从大包拆卸下来，完成长水口拆卸作业。

参看图1，所述长水口碗部清理机构7、工业机器人1及定位机构2数量均为两只，沿所述大包3中纵剖面对称布置在所述双流大包机器人换长水口平台内侧；所述工业机器人1安装在靠近所述大包3的内侧，尽量靠近大包3，以便减少工业机器人1的行程；所述定位机构2安装在所述工业机器人1后方，距离工业机器人1为1m～1.5m，所述长水口碗部清理机构7安装在所述两台工业机器人1外侧且位于工业机器人1行程范围之内。

当长水口6从钢包拆卸下来以后，需要进行碗部清理工作，此时所述工业机器人1带着长水口6移动到所述长水口碗部清理机构7内部，氧气阀自动打开，进行长水口碗部清理工作，完成长水口碗部清理工作后，所述工业机器人1将长水口放置在长水口存放架9上，等待下一次长水口安装指令。所述长水口存放架9数量为两只，布置在所述工业机器人1外侧，用以存放已经清理干净的所述长水口6。

参看图3至图5，所述双流大包机器人换长水口平台还包括长水口固定机构8，所述长水口固定机构8安装在所述工业机器人1手臂端部；所述长水口固定机构8包含连接底座8-1、卡头8-2及卡带8-3；所述连接底座8-1与所述工业机器人1手臂端部连接，所述卡头8-2数量为两只，通过第一铰接轴8-4铰接在所述连接底座8-1自由端两侧，所述卡头8-2材质为耐高温合金材料。所述卡带8-3连接在所述两只卡头8-2之间。连接底座8-1截面形状为“U”型，开口一端用以卡紧所述长水口6，所述底座8-1自由端与所述工业机器人1手臂端部连接。

抓取所述长水口6时，所述工业机器人1手臂推动所述长水口固定机构8逐渐靠近所述长水口6，由于所述长水口处于固定状态—长水口固定在所述大包3或所述长水口存放架9上，所述长水口6压迫所述卡带8-3向所述底座8-1的“U”型开口处移动，所述卡带8-3拉动所述卡头8-2围绕所述第一铰接轴8-4，向所述底座8-1内部转动，参看图3所示，此时所述长水口固定机构8卡紧所述长水口6，然后提升或转动所述长水口6，将长水口从所述大包3或所述长水口存放架9上拆卸下来，继而实现长水口的移动。

所述长水口6就位后，即所述长水口6安装到所述大包3上或固定到所述长水口存放架9上，此时长水口6处于固定状态，所述工业机器人1需要松开所述长水口，解除抓取状态。所述工业机器人1带动所述长水口固定机构8逐渐远离长水口6，所述长水口6推动所述卡头8-2围绕所述第一铰接轴8-4，向所述底座8-1外部转动，逐步松开所述长水口6。参看图4，此时所述长水口固定机构8为非工作状态。

参看图3及图6，所述双流大包机器人换长水口平台还包含长水口支架10，所述长水口支架10安装在所述长水口固定机构8上方，并通过支柱11与所述工业机器人1端部连接；所述长水口支架10包含支撑杆10-1、第二铰接轴10-2及弹簧10-3；所述支撑杆10-1数量为两只，相互交叉地通过所述第二铰接轴10-2连接，两个支撑杆10-1在端部构成一个环形，包裹住了长水口的多个半圆的圆周，所述弹簧10-3固定在所述支撑杆10-1端部，连接两只支撑杆10-1。所述长水口支架10用以支撑所述长水口重量，防止移动所述长水口时，长水口6下滑。

Claims (4)

1.一种双流大包机器人换长水口平台，包含大包(3)、大包回转平台(4)、中包(5)、长水口(6)及长水口碗部清理机构(7)；其特征是：所述双流大包机器人换长水口平台还包含工业机器人(1)及定位机构(2)；所述长水口(6)数量为两只，安装在所述大包(3)的底部；所述中包(5)数量为两只，固定在所述长水口(6)下方，用以存储由长水口(6)泄放出的铁水，所述铁水为大包(3)内原料融化所得；所述大包回转平台(4)固定在所述双流大包机器人换长水口平台外侧，所述大包(3)固定在所述大包回转平台(4)上，所述大包(3)随所述大包回转平台(4)旋转；所述长水口碗部清理机构(7)、工业机器人(1)及定位机构(2)数量均为两只，沿所述大包(3)中纵剖面对称布置在所述双流大包机器人换长水口平台内侧；

所述双流大包机器人换长水口平台还包括长水口固定机构(8)，所述长水口固定机构(8)安装在所述工业机器人(1)手臂端部；所述长水口固定机构(8)包含连接底座(8-1)、卡头(8-2)及卡带(8-3)；所述连接底座(8-1)与所述工业机器人(1)手臂端部连接，所述卡头(8-2)数量为两只，通过第一铰接轴(8-4)铰接在所述连接底座(8-1)自由端两侧，所述卡带(8-3)连接在所述两只卡头(8-2)之间。

2.根据权利要求1所述的双流大包机器人换长水口平台，其特征是：所述双流大包机器人换长水口平台还包含长水口支架(10)，所述长水口支架(10)安装在所述长水口固定机构(8)上方，通过支柱(11)与所述工业机器人(1)端部连接；所述长水口支架(10)包含支撑杆(10-1)、第二铰接轴(10-2)及弹簧(10-3)；所述支撑杆(10-1)数量为两只，相互交叉地通过所述第二铰接轴(10-2)连接，所述弹簧(10-3)固定在所述支撑杆(10-1)端部，连接两只支撑杆(10-1)。

3.根据权利要求2所述的双流大包机器人换长水口平台，其特征是：所述双流大包机器人换长水口平台还包含长水口存放架(9)，所述长水口存放架(9)数量为两只，布置在所述工业机器人(1)外侧，用以存放已经清理干净的所述长水口(6)。

4.根据权利要求3所述的双流大包机器人换长水口平台，其特征是：连接底座(8-1)截面形状为“U”型，开口一端用以卡紧所述长水口(6)，所述底座(8-1)自由端与所述工业机器人(1)手臂端部连接。

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