CN212601886U - 应用于薄壁管安装的末端执行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种应用于薄壁管安装的末端执行器，属于空间机械臂技术领域，包括筒体、与所述筒体铰接的至少三组抓取手指、固设在所述筒体一端的内杆、套设在所述内杆外侧的套筒、连接所述套筒和筒体的第一弹簧以及控制所述套筒位移的直线伸缩装置，所述抓取手指的中部通过一连杆与所述套筒铰接，所述内杆包括互为对称的第一半圆杆和第二半圆杆，所述第一半圆杆和第二半圆杆连接筒体一端固定连接至一底座，所述第一半圆杆和第二半圆杆之间沿其轴向设置有若干组第二弹簧。本实用新型装置可以方便对薄壁管的定位和对准，提高了工作效率。

Description

应用于薄壁管安装的末端执行器

技术领域

本实用新型属于空间机械臂技术领域，具体涉及一种应用于薄壁管安装的末端执行器。

背景技术

工业自动化领域，机械臂的末端执行器是一种连接在机械臂末端关节处具有一定功能的工具，机械臂末端执行器作为一个上下料抓手的应用最为常见。根据作业需要，末端执行器可以有不同的结构形态和连接方式，可以作为一个上下料抓手实现工件的抓取，可以作为电焊焊枪实现自动焊接工艺，也可以作为碰撞传感器实现应力检测等等。在执行空间对接任务中，往往会涉及一些薄壁管零件设备的安装，现有的一些机械臂通常采用夹持在薄壁管外壁的方式对其进行移动或者装配的操作，但是采用此种方式的缺点在于，在安装过程中，不容易定位和对准，对于薄壁管端面的安装比较困难。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种应用于薄壁管安装的末端执行器，方便对薄壁管的定位和对准，提高了工作效率。

为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

本实用新型应用于薄壁管安装的末端执行器，包括筒体、与所述筒体铰接的至少三组抓取手指、固设在所述筒体一端的内杆、套设在所述内杆外侧的套筒、连接所述套筒和筒体的第一弹簧以及控制所述套筒位移的直线伸缩装置，所述抓取手指的中部通过一连杆与所述套筒铰接，所述内杆包括互为对称的第一半圆杆和第二半圆杆，所述第一半圆杆和第二半圆杆连接筒体一端固定连接至一底座，所述第一半圆杆和第二半圆杆之间沿其轴向设置有若干组第二弹簧，所述直线伸缩装置拉动套筒压缩所述第一弹簧，所述内杆沿套筒向外伸出，所述第一半圆杆和第二半圆杆在第二弹簧的作用下扩开从而抵紧薄壁管的内壁，所述抓取手指通过连杆带动从而压紧所述薄壁管的外壁。

进一步，所述第一半圆杆和第二半圆杆的外端分别固设有第一弹性圈和第二弹性圈，所述第一弹性圈和第二弹性圈的外形分别与第一半圆杆和第二半圆杆的截面相适应。

进一步，所述底座为橡胶材料制成，所述底座的中心开设有通孔，所述第一半圆杆和第二半圆杆均与底座的内壁固定连接，所述筒体的上端开设有第一柱槽，所述底座固定设置在所述第一柱槽的底部。

进一步，所述抓取手指的端部开设有两凹槽，每一所述凹槽内转动连接有滚筒。

进一步，所述套筒的外壁上固设有三组第一连接座，所述第一连接座和所述连杆一一对应铰接，所述筒体的外壁上固设有三组第二连接座，所述第二连接座与抓取手指一一对应铰接。

进一步，所述直线伸缩装置包括拉带、拉环、拉杆以及液压缸，所述拉环套设在筒体的外侧，所述拉环通过拉杆连接至液压缸的输出端，所述拉带的上端与套筒固定连接，所述拉带的下端与拉环固定连接。

进一步，所述筒体的下端开设有第二柱槽，所述第二柱槽通过一封盖封闭，所述液压缸设置在所述第二柱槽内，所述筒体的下部筒壁上开设有用于所述拉杆让位的条形槽。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型应用于薄壁管安装的末端执行器，通过移动机械臂使得整个装置的中心线与薄壁管的轴线对其，沿其轴向位移使得套筒的外端与薄壁管的端面对齐，通过所述直线伸缩装置拉动套筒压缩所述第一弹簧，套筒朝向筒体一侧移动，从而使得所述内杆相对于套筒向外伸出，第一半圆杆和第二半圆杆脱离了套筒的束缚后，在第二弹簧的作用下扩开从而抵紧薄壁管的内壁，所述抓取手指通过连杆带动从而压紧所述薄壁管的外壁。

本实用新型的其他优点、目标和特征将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上对本领域技术人员而言是显而易见的，或者本领域技术人员可以从本实用新型的实践中得到教导。本实用新型的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。

附图说明

为了使本实用新型的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本实用新型提供如下附图进行说明：

图1为本实用新型装置的结构示意图；

图2为筒体的结构示意图；

图3为内杆的结构示意图；

图4为内杆的俯视图；

图5为本实用新型装置的俯视图。

附图中标记如下：筒体1、抓取手指2、内杆3、第一半圆杆31、第二半圆杆32、底座33、第二弹簧34、第一弹性圈35、第二弹性圈36、通孔37、套筒4、第一弹簧5、连杆6、第一柱槽7、凹槽8、滚筒9、第一连接座10、第二连接座11、拉带12、拉环13、拉杆14、液压缸15、第二柱槽16、封盖17、条形槽18。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所描述的内容轻易地了解本实用新型的其他优点与功效。本实用新型还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本实用新型的精神下进行各种修饰或改变。需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本实用新型的基本构想，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本实用新型的限制；为了更好地说明本实用新型的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

本实用新型实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本实用新型的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本实用新型的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

如图1～5所示，本实用新型应用于薄壁管安装的末端执行器，包括筒体1、与所述筒体1铰接的至少三组抓取手指2、固设在所述筒体1一端的内杆3、套设在所述内杆3外侧的套筒4、连接所述套筒4和筒体1的第一弹簧5以及控制所述套筒4位移的直线伸缩装置，所述抓取手指2的中部通过一连杆6与所述套筒4铰接，抓取手指2的下部与筒体1连接，抓取手指2的上部为抓取部，所述内杆3包括互为对称的第一半圆杆31和第二半圆杆32，所述第一半圆杆31和第二半圆杆32连接筒体1一端固定连接至一底座33，所述第一半圆杆31和第二半圆杆32之间沿其轴向设置有若干组第二弹簧34，所述直线伸缩装置拉动套筒4压缩所述第一弹簧5，所述内杆3沿套筒4向外伸出，所述第一半圆杆31和第二半圆杆32在第二弹簧34的作用下扩开从而抵紧薄壁管的内壁，所述抓取手指2通过连杆6带动从而压紧所述薄壁管的外壁。

本实用新型装置，通过移动机械臂使得整个装置的中心线与薄壁管的轴线对其，沿其轴向位移使得套筒4的外端与薄壁管的端面对齐，通过所述直线伸缩装置拉动套筒4压缩所述第一弹簧5，套筒4朝向筒体1一侧移动，从而使得所述内杆3相对于套筒4向外伸出，第一半圆杆31和第二半圆杆32脱离了套筒4的束缚后，在第二弹簧34的作用下扩开从而抵紧薄壁管的内壁，所述抓取手指2通过连杆6带动从而压紧所述薄壁管的外壁。

本实施例中，所述第一半圆杆31和第二半圆杆32的外端分别固设有第一弹性圈35和第二弹性圈36，所述第一弹性圈35和第二弹性圈36的外形分别与第一半圆杆31和第二半圆杆32的截面相适应。通过设置第一弹性圈35和第二弹性圈36，可以让第一半圆杆31和第二半圆杆32与薄壁管的内壁更好地进行贴合，定位效果更好。

本实施例中，所述底座33为橡胶材料制成，所述底座33的中心开设有通孔37，所述第一半圆杆31和第二半圆杆32均与底座33的内壁固定连接，所述筒体1的上端开设有第一柱槽7，所述底座33固定设置在所述第一柱槽7的底部。

本实施例中，所述抓取手指2的端部开设有两凹槽8，每一所述凹槽8内转动连接有滚筒9，通过设置滚筒9，使得抓取面更容易与薄壁管的外壁贴合，抓取更稳定。

本实施例中，所述套筒4的外壁上固设有三组第一连接座10，所述第一连接座10和所述连杆6一一对应铰接，所述筒体1的外壁上固设有三组第二连接座11，所述第二连接座11与抓取手指2一一对应铰接。

本实施例中，所述直线伸缩装置包括拉带12、拉环13、拉杆14以及液压缸15，所述拉环13套设在筒体1的外侧，所述拉环13通过拉杆14连接至液压缸15的输出端，所述拉带12的上端与套筒4固定连接，所述拉带12的下端与拉环13固定连接。

本实施例中，所述筒体1的下端开设有第二柱槽16，所述第二柱槽16通过一封盖17封闭，所述液压缸15设置在所述第二柱槽16内，所述筒体1的下部筒壁上开设有用于所述拉杆14让位的条形槽18，封盖17可与第二柱槽16螺纹连接，方便维护。

最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管通过上述优选实施例已经对本实用新型进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离本实用新型权利要求书所限定的范围。

Claims (7)

1.应用于薄壁管安装的末端执行器，其特征在于：包括筒体、与所述筒体铰接的至少三组抓取手指、固设在所述筒体一端的内杆、套设在所述内杆外侧的套筒、连接所述套筒和筒体的第一弹簧以及控制所述套筒位移的直线伸缩装置，所述抓取手指的中部通过一连杆与所述套筒铰接，所述内杆包括互为对称的第一半圆杆和第二半圆杆，所述第一半圆杆和第二半圆杆连接筒体一端固定连接至一底座，所述第一半圆杆和第二半圆杆之间沿其轴向设置有若干组第二弹簧，所述直线伸缩装置拉动套筒压缩所述第一弹簧，所述内杆沿套筒向外伸出，所述第一半圆杆和第二半圆杆在第二弹簧的作用下扩开从而抵紧薄壁管的内壁，所述抓取手指通过连杆带动从而压紧所述薄壁管的外壁。

2.根据权利要求1所述的应用于薄壁管安装的末端执行器，其特征在于：所述第一半圆杆和第二半圆杆的外端分别固设有第一弹性圈和第二弹性圈，所述第一弹性圈和第二弹性圈的外形分别与第一半圆杆和第二半圆杆的截面相适应。

3.根据权利要求2所述的应用于薄壁管安装的末端执行器，其特征在于：所述底座为橡胶材料制成，所述底座的中心开设有通孔，所述第一半圆杆和第二半圆杆均与底座的内壁固定连接，所述筒体的上端开设有第一柱槽，所述底座固定设置在所述第一柱槽的底部。

4.根据权利要求1所述的应用于薄壁管安装的末端执行器，其特征在于：所述抓取手指的端部开设有两凹槽，每一所述凹槽内转动连接有滚筒。

5.根据权利要求1所述的应用于薄壁管安装的末端执行器，其特征在于：所述套筒的外壁上固设有三组第一连接座，所述第一连接座和所述连杆一一对应铰接，所述筒体的外壁上固设有三组第二连接座，所述第二连接座与抓取手指一一对应铰接。

6.根据权利要求1-5任一项所述的应用于薄壁管安装的末端执行器，其特征在于：所述直线伸缩装置包括拉带、拉环、拉杆以及液压缸，所述拉环套设在筒体的外侧，所述拉环通过拉杆连接至液压缸的输出端，所述拉带的上端与套筒固定连接，所述拉带的下端与拉环固定连接。

7.根据权利要求6所述的应用于薄壁管安装的末端执行器，其特征在于：所述筒体的下端开设有第二柱槽，所述第二柱槽通过一封盖封闭，所述液压缸设置在所述第二柱槽内，所述筒体的下部筒壁上开设有用于所述拉杆让位的条形槽。

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