CN212600656U - 自清洁打磨装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型揭示了自清洁打磨装置，其中自清洁打磨装置工件放置治具；抓取装置；打磨装置，高度低于抓取装置的高度，其包括打磨头及驱动打磨头自转的旋转驱动机构；废渣收集斗，其包括在不同侧的第一开口及第二开口，废渣收集斗内形成由其第一开口向第二开口移动的气流，打磨头位于所述废渣收集斗内，旋转驱动机构由废渣收集斗外延伸到其内；移动机构，具有驱动抓取装置沿纵向和水平方向移动的结构，且抓取装置可在工件放置治具及废渣收集斗的第一开口之间移动。本方案能够有效地将打磨时的废渣、粉尘等进行快速的收集，避免废渣、粉尘飞溅、扩散到周围环境中，可以有效地避免废渣及粉尘遗留在工件上，有利于保持打磨后工件的清洁。

Description

自清洁打磨装置

技术领域

本实用新型涉及研磨设备，尤其是自清洁打磨装置。

背景技术

在进行电池模组装置时，长存在各种焊接操作，在焊接操作后，需要对焊缝进行打磨，现有的各种打磨设备如申请号为2018106584917所揭示的结构，其在可升降的打磨圆盘的下方设置有吸尘通道，通道内设置有引风机使进气端形成负压然后将其上方打磨产生的废渣及粉尘吸入到吸尘通道内通过滤尘板过滤后将粉尘排出。

这种结构存在诸多问题：

（1）吸尘效果差，主要由于，整个打磨圆盘及工件处于完全敞开的环

境中，打磨时，打磨圆盘的离心力会使废渣向四周飞溅到进气口的负压吸附范围外，导致无法被吸入到吸尘通道中。同时，进入吸尘通道后，过滤了废渣，粉尘再次排出到环境中，而打磨时势必会产生大量粉尘，因此不对粉尘进行收集显然无法达到吸尘的效果。

（2）另外，废渣通过滤尘板过滤后需要及时清理才能保证过滤效果，而其清理时机不确定，清理操作也相对繁琐。

（3）对于一些块状物体的顶部和打磨时，工件的顶部会存在积灰和废渣残余，需要其他方式进行再清理。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种自清洁打磨装置。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

自清洁打磨装置，

工件放置治具；

抓取装置，通过夹持和/或真空吸附和/或磁吸进行物体抓取；

打磨装置，高度低于所述抓取装置的高度，其包括打磨头及驱动所述打磨头自转的旋转驱动机构；

废渣收集斗，其包括在不同侧的第一开口及第二开口，所述废渣收集斗内形成由其第一开口向第二开口移动的气流，所述打磨头位于所述废渣收集斗内，所述旋转驱动机构由所述废渣收集斗外延伸到其内；

移动机构，具有驱动所述抓取装置沿纵向和水平方向移动的结构，且抓取装置可在工件放置治具及废渣收集斗的第一开口之间移动。

优选的，所述的自清洁打磨装置中，所述工件放置治具可从所述抓取装置的正下方移动至所述抓取装置的外侧。

优选的，所述的自清洁打磨装置中，所述抓取装置通过夹持和/或真空吸附和/或磁吸进行固定。

优选的，所述的自清洁打磨装置中，所述抓取装置包括两个相对的夹爪及驱动它们夹持或打开的驱动装置，所述夹爪包括压板及位于其相对两侧的侧限位部。

优选的，所述的自清洁打磨装置中，所述压板可自转且至少一个压板连接驱动其自转的旋动装置，所述旋动装置设置于安装板上，所述安装板连接所述驱动装置。

优选的，所述的自清洁打磨装置中，所述压板设置有下限位部和/或与下限位部相对的上限位部。

优选的，所述的自清洁打磨装置中，所述驱动装置包括两个不同大小的气缸。

优选的，所述的自清洁打磨装置中，所述旋转驱动机构可沿废渣收集斗的长度方向往复移动。

优选的，所述的自清洁打磨装置中，所述第一开口处设置有延伸到其覆盖区域内的软质遮挡物。

优选的，所述的自清洁打磨装置中，所述第二开口连接有吸尘装置。

本实用新型技术方案的优点主要体现在：

本方案采用将打磨头放置于一废渣收集斗内且使废渣收集斗内形成向外排出的气流，能够有效地将打磨时的废渣、粉尘等进行快速的收集，避免废渣、粉尘飞溅、扩散到周围环境中，同时工件采用打磨位置朝下的方式进行打磨，能够方便废渣在重力作用下下落排出到收集斗外部，可以有效地避免废渣及粉尘遗留在工件上，有利于保持打磨后工件的清洁。

本方案的工件放置治具可以移动，从而为自动化上下料设备的使用创造了条件，可以与自动化上下料机器人集合实现全自动操作；同时，为人工操作增加了安全距离，提高了人工操作的安全性。

本方案的抓取装置采用多种方式进行工件的固定，可以根据需要进行适应性设计，应用的灵活性好。

本方案的夹爪具有侧限位部，能够有效地对工件的宽度方向进行限位，有利于保证待打磨位置与打磨头的位置精度，改善了打磨的可靠性。

本方案的夹爪可以自转，从而实现工件的自转，能够有效地避免工件由于待打磨位置存在凹凸不变时需要对工件放置治具进行复杂设计的问题。同时设计两个旋动装置分别连接一夹爪，而实际工作时一个驱动，一个从动，可以减小它们都工作时由于不同步而对工件施加的扭力，改善了工件自转时的安全性，同时两个旋动装置可以在一个异常时，由另一个工作，有效保证了整个抓取装置的使用稳定性。

进一步设计上、下限位部可以有效的实现对夹爪上工件在自转前后的支撑，避免工件从夹爪上掉落，同时可以一定程度上降低夹爪对工件的压力，提高夹持的安全性。

两个夹爪采用大小气缸控制，且大气缸先动小气缸后动，可以有效地降低夹持式对工件的冲击，提高工件的安全性。

在第一开口处设置有软质遮挡物，可以填补工件与第一开口之间的缝隙，从而有效地阻挡了粉尘、废渣从间隙中扩散出，改善了防尘防溅的效果。

附图说明

图1是本实用新型的主视图；

图2是本实用新型的俯视图；

图3是本实用新型的抓取装置和移动机构区域的示意图；

图4是本实用新型的抓取装置采用真空吸附方式的局部剖视图；

图5是本实用新型带吸尘结构的主视图；

图6是本实用新型带吸尘结构的俯视图。

具体实施方式

本实用新型的目的、优点和特点，将通过下面优选实施例的非限制性说明进行图示和解释。这些实施例仅是应用本实用新型技术方案的典型范例，凡采取等同替换或者等效变换而形成的技术方案，均落在本实用新型要求保护的范围之内。

在方案的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。并且，在方案的描述中，以操作人员为参照，靠近操作者的方向为近端，远离操作者的方向为远端。

下面结合附图对本实用新型揭示的自清洁打磨装置进行阐述，如附图1所示，其包括工作台900，所述工作台900用于提供支撑及安装控件，所述工作台900可以是各种可行的支撑结构，在本实施例中，其包括型材910构成的框架及框架顶部的顶板920及框架侧边的侧板930，所述侧板930可拆卸地连接在所述框架上，或铰接在所述框架上以便打开。

如附图1所示，所述工作台900上设置有工件放置治具100、抓取装置200、打磨机构300、废渣收集斗400及移动机构500。所述工件放置治具100用于放置工件，所述抓取装置200用于将工件固定后进行移动，所述打磨机构300用于进行工件上待打磨位置的打磨，所述废渣收集斗400用于收集打磨产生的渣料，并且，避免渣料飞散到废渣收集头400外部以污染周围的环境及给操作人员造成健康影响，所述移动机构500用于驱动所述抓取装置200移动，从而实现工件在打磨机构300及工件放置治具之间移动。

具体来看，如附图1、附图2所示，所述工件放置治具100包括平板110，所述平板110为一方形板，当然也可以是其他形状；所述平板110可以是各种硬质材料制作而成，例如硬质金属、塑料等。所述平板110上设置有一位于其中部的方形的垫块120，所述垫块120的四个顶角位置分别设置有一限位块130，所述限位块130朝向所述垫块120的顶角的位置形成有一缺口131，四个所述缺口131的形状与待打磨工件的四个顶角的形状匹配，从容可以有效地将工件的四个顶角位置限位实现工件1000在所述工件放置治具100上的限定。

在一种实施例中，所述工件放置治具100可以是固定在所述抓取装置200的正下方，但是，由于抓取装置200与工件放置治具100之间的空间有限，不便于自动化设备上下料，也使得工作人员与抓取装置200过于接近，存在一定的安全隐患。

于是，在另一种实施例中，为了方便通过自动化设备进行上下料操作，且避免人工操作时操作人员过于接近抓取装置200，使所述工件放置治具100可以移动，如附图1、附图2所示，即其可以从所述抓取装置200的正下方移动到其外侧，从而便于工作。优选的地方式中，使所述工件放置治具100沿直线移动，具体实现结构如下：所述工件放置治具100的平板110的底部设置有滑块140，所述滑块140可滑动地设置在导轨150上，并且所述平板110连接驱动其直线移动的驱动装置160，所述驱动装置160可以是已知的各种能够产生直线移动的设备，例如气缸、电动推杆、电机与丝杠构成的结构等，优选的，为一直线电机或直线模组，它设置于所述平板110的底部且位于两条导轨150之间，其延伸方向与所述导轨150平行且其上的移动部连接所述平板110的底部。

工件放置于所述工件放置治具上移动至所述抓取装置正下方后，由抓取装置200进行抓取。所述抓取装置200可以通过各种可行方式将工件固定，例如，所述抓取装置200通过夹持和/或真空吸附和/或磁吸进行物体的固定。

当采用夹持固定的方式时，如附图3所示，所述抓取装置200包括两个相对的夹爪210及驱动它们夹持或打开的驱动装置220。所述夹爪210包括压板211及位于其相对两侧的侧限位部212。此时，通过两个所述压板211的相对移动并缩小它们之间的间距来实现对工件的夹持，同时压板211两侧的侧限位部212可以有效地对工件的宽度方向进行限定，从而保证后续移动后能够准确地与打磨头位置对应。进一步，两个所述压板211相对的端面处还分别设置有软质垫片214，例如可以是硅胶垫或橡胶垫等。

所述驱动装置220可以是常规的夹爪气缸，但是由于工件尺寸加大且自重大，如果采用常规的夹爪气缸，则相应的气缸尺寸会大大增加同时夹持力的大小很能控制，因此，如附图3所示，所述驱动装置220优选采用两个分别驱动一夹爪210直线移动的直线平移装置来实现。即所述驱动装置包括位置固定的第一气缸221和第二气缸222，它们间隙设置在一移动架上，同时，所述第一气缸221和第二气缸222可以是同样大小的气缸，也可以是一个大气缸，一个小气缸，它们的气缸轴背向设置，所述第一气缸221和第二气缸222的气缸轴分别连接一安装座223，所述安装座223可滑动地设在所述移动架上设置的滑轨224上，两个所述安装座223相对的端面分别设置一所述夹爪210。此时，每个气缸驱动一个夹爪210移动，可以极大地降低单个气缸的动力要求及尺寸。

另外，由于电池包所能承受的压力往往是有限的，因此，在另一实施例中，所述第一气缸221和第二气缸222可以采用电动推杆来代替，此时，所述夹爪210与安装座223之间还设置有压力传感器（图中未示出），通过压力传感器来检测夹持时的。

同时，为了降低对电池模组的夹持力，同时避免电池模组在自身重力下从抓取装置上脱落，还可以配合机械结构来限制所述工件的位置，即，如附图3所示，在两个所述夹爪上设置有下限位部215，所述下限位部215设置于所述压板211的底部，其整体为一L形爪，其竖板2151的内表面不突出到所述压板211或软质垫片214的内表面内侧，其横板2152延伸到所述压板211或软质垫片214的内表面的内侧，从而可以对对压板之间的工件提供支撑和限制，此时，两个所述夹爪210的压力可以相对减小以保证电池模组的安全性。

采用上述结构的抓取装置时，在将工件放置到工件放置治具100上时，需要使工件待打磨位置朝下放置，这样抓取装置200固定后才能有效地将其移动至打磨机构300处进行打磨，但是由于工件的顶面是凹凸不平的，因此在将顶面朝下放置时，很难使工件整体保持水平状态，要实现工件整体的水平状态，就需要对工件放置治具进行精细化地设计，这不仅增加了设备的成本，同时，由于不同的工件的顶面形状是不一样地，一个工件放置治具将很难满足不同工件的放置要求。

因此，在优选的方式中，使工件的底面（平面）放置在工件放置治具100上，使抓取装置200将工件抓取后，再使抓取的工件自转180°从而使工件的顶部朝下以实现打磨。

具体的，如附图3所示，所述压板211分别连接驱动它们自转的旋动装置213或它们中的至少可自转且至少一个压板211连接驱动其自转的旋动装置，所述旋动装置213设置于所述安装座223上，所述旋动装置213可以是旋转气缸或减速电机等。

在压板211直接连接旋动装置的实施例方式中，由于旋动装置需要承受压板压持及工件的重力，因此相对而言稳定性会差点。

于是在更优的方式中，如附图3所示，可以使两个压板211中的至少一个可转动地设置在所述安装座223上，例如，使一个所述压板211的外端面（两个压板相背的端面）共轴连接动轴217，所述传动轴217固定在所述安装座223上的轴承218上，所述传动轴217可以连接或不连接旋动装置213；此时，另一个压板211可以直接连接旋动装置213的驱动轴。

当然，在进一步优化的实施例中，如附图3所示，两个所述压板211均可转动地设置在所述安装座223上，同时，两个压板211连接的传动轴217中的至少一个连接旋动装置213，优选两个传动轴217均连接旋动装置213，并且所述旋动装置可以直接与传动轴217连接，也可以通过传动结构（齿轮传动、带轮与皮带构成的传动机构、链轮与链条构成的传动结构等）间接连接传动轴217。

实际工作时，两个旋动装置213可以同时工作，也可以仅使它们中的一个工作，另一个不工作，这是由于要保证两个旋动装置启停的一致性比较难，如果两个旋动装置的动作存在速度差和/或时间差，则位于两个夹爪之间的工件会承受扭力从而出现工件损坏的风险。同时设置两个旋动装置213可以在一个故障时，另一个仍能发挥作用，从而有效地保证实际加工的需要。

由于旋转后，如附图3所示，下限位部215由位于工件下方转变为位于工件上方，此时其无法对工件进行限定，因此在所述压板211上还设置有与下限位部215相对的上限位部216，所述上限位部216同样为一与所述压板垂直的横板，且上限位部216与下限位部的横板2152的间距与所述工件的高度相当，从而可以有效地对工件的位置进行限定。

当所述抓取装置200采用真空吸附时，所述抓取装置200可以包括一吸附板，所述吸附板上设置有一组吸头或所述吸附板上型材有一组吸附孔，所述吸头或吸附孔连接抽真空系统。但是在真空吸附方式中，所述工件同样需要顶面朝下放置在所述工件放置治具100上。

或者，在另一种可行的真空吸附的结构中，如附图4所示，包括一吸附套230，所述吸附套230可以套装在所述工件的外周，其内壁形成有一组吸附孔或一面积较大的吸附孔240，所吸附孔连接抽真空系统。在更优的方式中，可以采用上述使夹爪自转的结构来使所述吸附套自转从而实现工件的自转，并且，此时，如附图4所示，连接吸附套230的传动轴250上可以形成有一端与所述吸附套230上的吸附孔240连通的气流通道260，所述气流通道260的另一端与所述安装座270上的一排气通道280连通，所述排气通道环设在所述气流通道260的出气端的外周，所述排气通道280的外端连接抽真空系统（图中未示出），因此可以有效地解决真空系统管道布设的问题。

当所述抓取装置200采用磁吸方式时，其可以采用一具有足够磁吸附力的磁贴或电磁铁，此处为已知技术，不做赘述。

当然，上述几种抓取方式也可以结合在一起使用，例如既有夹爪夹持又有磁力吸附，即夹爪可以用磁铁材质制作。

所述抓取装置200抓取工件后需要移动至所述打磨机构300处进行打磨，因此，所述抓取装置200连接驱动其移动的移动机构500，所述移动装置500具有驱动所述抓取装置200沿纵向和水平方向移动的结构，且抓取装置200可在工件放置治具100及打磨机构300的上方移动。

所述移动机构500可以是已知的各种能够驱动物体移动的设备，例如其可以是多轴机器人，由于实际应用时，工件及抓取装置的重量较大且不需要旋转运动，用多轴机器人时移动的稳定性会稍差。

优选实施例中，如附图3所示，所述移动机构500包括设置在工作台900上的支架510，所述支架510上架设以座板520，所述座板520上垂直设置有升降驱动装置530，所述升降驱动装置530可以是电动推杆或气缸或油缸等，其伸缩轴穿过所述座板520并通过连接件540连接到以移动架550，所述抓取装置200的驱动装置220固定在所述移动架550上，所述移动架550上设置有导向柱560，所述导向柱560插接在所述座板520上的导向套570，所述座板520可滑动地设置于所述支架510上的沿垂直于工件长度方向延伸地滑轨580上且连接驱动其沿所述滑轨580移动的平移驱动装置590，所述平移驱动装置590可以气缸或油缸或直线电机或直线模组等。

所述移动机构500驱动抓取工件的抓取装置移动至所述打磨机构300上方后下降到打磨位置并通过打磨机构300进行打磨。

如附图2所示，所述打磨机构300，位于工件放置治具100的侧边，其包括打磨头310及驱动所述打磨头310绕其轴线自转的旋转驱动机构320。所述打磨头310可以是圆盘状或球状或锥台状，根据具体要打磨的位置选择，其可以是各种可行的打磨材料，例如，是砂石类、金刚砂、钨钢类等。同时，所述打磨头310优选为圆盘状且为两个，它们共轴且间隙设置，它们之间的间距与所述工件上要打磨的位置的间距相当。

如附图2所示，所述旋转驱动机构320包括用于安装两个所述打磨头310的转轴321，所述转轴321的延伸方向与所述抓取装置的两个夹爪的移动方向垂直，所述转轴可自转地设置于一支座322上的轴承上，所述转轴的外端通过联轴器、胀套323等连接电机324的驱动轴。

由于工件上可能存在多个位于一条直线上的部位需要打磨，因此需要使所述打磨头310或工件可以直线移动，因此如附图2所示，所述电机324及支座322固定在一板件325上，所述板件325可滑动地设置在一轨道326上，所述轨道326水平放置且其延伸方向与所述转轴321的延伸方向垂直，所述板件325连接驱动其沿所述轨道326往复移动的往复驱动装置327，所述往复驱动装置327同样可以是气缸等能够产生直线移动的设备，优选为位于板件325下方的且与轨道326平行的直线电机或直线模组。

由于打磨过程中，会存在大量废屑、粉尘等，不仅污染周围环境，影响操作人员健康，同时还可能侵入滑轨与滑块及、各种电气部件、气动元件、衔接位置的间隙处，增加部件之间的磨损，影响它们的正常使用，因此需要最大限度的使废屑不要向外扩散。

于是，如附图5、附图6所示，所述自清洁打磨装置还设置有废渣收集斗400，其包括在不同侧的第一开口410及第二开口420，所述废渣收集斗400内形成由其第一开口410向第二开口420移动的气流，并且，所述打磨头310位于所述废渣收集斗400内且靠近第一开口410，所述旋转驱动机构320由所述废渣收集斗外延伸到其内。

因此，打磨时，所述移动机构500将抓取装置抓取的工件伸入到所述废渣收集斗400内部，此时，打磨产生的废渣能够有效地限制在所述废渣收集斗400内，同时由于废渣收集斗400内的气流由第一开口410向第二开口移动，在第一开口410处形成负压，废渣收集斗外的气体向其内部流动，从而使废渣收集斗内的废渣、粉尘在气流作用下由第二开口420排出，如附图5、附图6所示，所述第二开口420连接吸尘装置700，所述吸尘装置700包括吸尘器，所述吸尘器的进气端通过管道（图中未示出）连接所述第二开口420，从而可以地实现打磨废渣的自清洁，避免废渣、粉尘的扩散。

具体来看，如附图5、附图6所示，所述废渣收集斗400包括位于所述工作台900上方的罩体430，所述罩体430的上端开口即为第一开口410，所述罩体430通过其底部的翻遍固定在所述工作台900的顶板920上，并且覆盖所述顶板920上型材的一通孔，所述废渣收集斗400还包括固定在所述顶板920的底部且覆盖所述通孔的连接斗440，所述连接斗440的下端开口即为第二开口420。

并且，所述罩体430可以是透明材质，例如是透明塑料或玻璃等制作而成，从而可以直观观察打磨情况。

进一步，为了方便放入工件，如附图6所示，所述第一开口410的尺寸会略大于所述工件的尺寸因此，存在废渣、粉尘从它们的间隙出飞溅的可能，为了更好的进行防护，在所述第一开口420处设置有延伸到其覆盖区域内的软质遮挡物600，所述软质遮挡物600可以是刷毛、海绵或者软塑料片、硅胶或橡胶条等。

另外，由于所述旋转驱动机构320的转轴321需要在所述护罩430的侧壁移动，因此如附图5所示，所述护罩430的侧壁上形成有供其移动的长孔431，同样存在废渣外漏的风险，因此，在所述护罩430上设置可以覆盖所述长孔431的刷毛或海绵等。

整个设备工作时，可以通过控制器结合各种传感器及控制按钮或触控屏来控制各部件的启停及具体的动作，此处、控制器与传感器、控制按钮、触控屏及个动作部件的连接结构及控制方式为已知技术，此处不做赘述。

下面将详细描述通过上述的自清洁打磨装置进行打磨的方法，包括如下步骤：

S0，常态下，所述工件放置治具100位于所述抓取装置200的外侧，人工或通过自动化设备将工件放置到所述工件放置治具100上且使工件的顶面（待打磨的面）朝上。此时，可以通过控制按钮发出设备启动信号。

S1，设备启动后，所述驱动装置160驱动所述工件放置治具100的平板110移动并带动其上的工件由抓取装置200的外侧移动至抓取装置200正下方。

S2,所述移动装置500的升降驱动装置530驱动抓取装置200整体向下移，至所述抓取装置200的两个夹爪210位于所述工件的长度方向的两端，所述驱动装置的第一气缸221和第二气缸222的气缸轴收缩使两个夹爪210相对移动并将所述工件放置治具上的工件夹持固定，具体夹持时，第一气缸221和第二气缸222中较大的一个先动作，较小的一个后动作。夹持后，所述侧限位部与所述工件的前、后侧面贴近，所述上限位部及下限位部位于所述工件的顶面和底面贴近。

接着，其中一个所述旋动装置213启动，另一个旋动装置213跟随所述旋动装置213的转动，从而使工件自转180°，使工件的顶面（待打磨位置）朝下。

S3,所述移动装置500的平移驱动装置590驱动所述抓取装置200由所述工件放置治具的上方移动至废渣收集斗400的第一开口410上方后下移，使工件部分进入到所述废渣收集斗中与打磨头310接触，并且，此时所述打磨头310位于所述工件的一端位置。

S4,所述打磨机构300的电机324启动驱动两个打磨头自转对待打磨位置进行打磨，另外，所述往复驱动装置327驱动所述打磨头在工件的两端之间移动进行打磨。移动的次数可以根据需要进行设计，并且，在必要时可以使所述工件升起后再下降以使打磨头310越过所述工件顶面上突出于待打磨位置的凸起。

S5,打磨完成后，所述抓取装置200驱动打磨好的工件自转180°，所述移动装置500驱动抓取装置200移动至工件放置在工件放置治具100上；当然，工件自转过程可以与平移过程同时进行，也可以在抓取装置200的平移过程之后进行。

S6,所述抓取装置200解除对工件的固定并上移。

S7,所述工件放置治具100移动至抓取装置200的外侧由人工或自动化设备进行下料及上料。

S8，重复S1-S7。

本实用新型尚有多种实施方式，凡采用等同变换或者等效变换而形成的所有技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.自清洁打磨装置，其特征在于：

工件放置治具（100）；

抓取装置（200），通过夹持和/或真空吸附和/或磁吸进行物体抓取；

打磨机构（300），高度低于所述抓取装置的高度，其包括打磨头（310）及驱动所述打磨头自转的旋转驱动机构（320）；

废渣收集斗（400），其包括在不同侧的第一开口（410）及第二开口（420），所述废渣收集斗（400）内形成由第一开口（410）向第二开口（420）移动的气流，所述打磨头（310）位于所述废渣收集斗（400）内，所述旋转驱动机构（320）由所述废渣收集斗（400）外延伸到其内；

移动机构（500），具有驱动所述抓取装置（200）沿纵向和水平方向移动的结构，且抓取装置（200）可在工件放置治具（100）及废渣收集斗（400）的第一开口之间移动。

2.根据权利要求1所述的自清洁打磨装置，其特征在于：所述工件放置治具（100）可从所述抓取装置（200）的正下方移动至所述抓取装置（200）的外侧。

3.根据权利要求1所述的自清洁打磨装置，其特征在于：所述抓取装置（200）包括两个相对的夹爪（210）及驱动它们夹持或打开的驱动装置（220），所述夹爪（210）包括压板（211）及位于其相对两侧的侧限位部（212）。

4.根据权利要求3所述的自清洁打磨装置，其特征在于：所述压板（211）可自转且至少一个压板（211）连接驱动其自转的旋动装置（213），所述旋动装置连接所述驱动装置（220）。

5.根据权利要求3所述的自清洁打磨装置，其特征在于：所述压板（211）上设置有下限位部（215）和/或与下限位部（215）相对的上限位部（216）。

6.根据权利要求3所述的自清洁打磨装置，其特征在于：所述驱动装置（220）包括两个不同大小的气缸。

7.根据权利要求1所述的自清洁打磨装置，其特征在于：所述旋转驱动机构（320）可沿废渣收集斗（400）的长度方向往复移动。

8.根据权利要求1所述的自清洁打磨装置，其特征在于：所述第一开口（410）处设置有延伸到其覆盖区域内的软质遮挡物（600）。

9.根据权利要求1所述的自清洁打磨装置，其特征在于：所述第二开口（420）连接有吸尘装置（700）。

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