CN212590671U - 一种用于鞋类的自动夹装装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及制鞋设备技术领域，具体为一种用于鞋类的自动夹装装置，包括移载底板、夹紧装置，夹紧装置设于移载底板上，所述的移载底板上设有左右滑动导轨、前后滑动导轨、导向杆、安装背板，所述的夹紧装置包括鞋跟上限位压紧机构、鞋尖上限位压紧机构、鞋跟左右夹紧机构、鞋尖左右夹紧机构、鞋跟下限位顶升机构、鞋尖下限位顶升机构、前后调节机构。本实用新型可自动夹装，提高定位精度，使多种型号的普通鞋楦也可以保证重复定位精度，可以使机器替代人工，从而完成鞋类的打磨、涂胶等工作。

Description

一种用于鞋类的自动夹装装置

技术领域

本实用新型涉及鞋类生产设备技术领域，具体为一种用于鞋类的自动夹装装置。

背景技术

随着我国工业化的发展，制鞋行业也迎来了高速的发展期，而制鞋行业属于劳动力密集型产业，也随之面临着人工紧缺，劳动力成本上升，工作效率低下等一系列问题，在制鞋工艺中，普通鞋楦导致无法定位固定，阻碍了自动化机械在鞋业的发展和推广。目前我国很多制鞋工艺还是完全由人工手动完成，不仅劳动强度极大，而且环境污染也日益突出。

现阶段所有制鞋工序由人工完成，无法保证涂胶质量，不合格涂胶既影响鞋的外观品质，而且容易脱胶。为了提高涂胶的均匀性、一致性、生产效率等多方面因素。急需一种用于鞋类自动夹装装置来解决普通楦头定位的解决方案。其中，鞋楦自动夹装装置亦尤为关键，且需要适用于不同形状的鞋楦，需通过柔性设计，保证了产品的重复定位精度，通过机器、大数据等的有效结合，提供智能化解决方案。

实用新型内容

针对现有技术锁具有的缺陷，本实用新型提供了一种用于鞋类的自动夹装装置，提高定位精度，使多种型号的普通鞋楦也可以保证重复定位精度，可以使机器替代人工，从而完成鞋类的打磨、涂胶等工作。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种用于鞋类的自动夹装装置，包括移载底板、夹紧装置，夹紧装置设于移载底板上，所述的移载底板上设有左右滑动导轨、前后滑动导轨，所述的夹紧装置包括鞋跟上限位压紧机构、鞋尖上限位压紧机构、鞋跟左右夹紧机构、鞋尖左右夹紧机构、鞋跟下限位顶升机构、鞋尖下限位顶升机构、前后调节机构，所述的鞋跟上限位压紧机构通过限位板支架与移载底板固定连接，所述的鞋跟左右夹紧机构设于左右滑动导轨上，所述的鞋跟上限位压紧机构、鞋跟下限位顶升机构分别设于鞋跟左右夹紧机构两侧，所述的前后滑动导轨上设有可滑动的鞋尖垫板滑块安装板，所述的鞋尖垫板滑块安装板上固设有竖向固定的安装背板，所述的鞋尖上限位压紧机构设于安装背板一侧，所述的安装背板另一侧设有鞋尖导向板、平移导轨，所述的鞋尖左右夹紧机构可移动固定在平移导轨上，所述的鞋尖下限位顶升机构设于鞋尖导向板上，所述的前后调节机构包括前后调节气缸，所述的前后调节气缸设于移载底板上，所述的前后调节气缸伸缩杆端头与鞋尖垫板滑块安装板固定。本方案对待处理的鞋类的鞋跟、鞋尖部位进行多方位的定位固定，保证同种鞋类固定完成后位置不变，适合进行机器替代人工进行鞋类的打磨、涂胶等工作。

优选的，所述的鞋跟上限位压紧机构包括第一气缸、第一气缸安装板、鞋跟挡板、鞋跟限位板、鞋跟限位板支架，所述的鞋跟限位板支架底部固定在移载底板上，所述的鞋跟限位板固设于鞋跟限位板支架一侧，所述的第一气缸设于鞋跟限位板支架一侧，所述的第一气缸伸缩杆端头与鞋跟限位板固定，所述的第一气缸安装板与第一气缸本体固定，所述的鞋跟挡板与第一气缸安装板固定。本方案第一气缸采用薄型气缸带动限位压板做直线运动，通过电磁阀的控制完成动作，安装支架处设有限位块，用于鞋跟顶部限位动作。

优选的，所述的鞋尖上限位压紧机构包括第二气缸、连杆A、压块、鞋尖限位板、连杆支撑座A、连杆支撑座B，所述的连杆支撑座A、连杆支撑座B 分别固定在安装背板顶部和底部，所述的连杆A为Y形，所述的第二气缸底部与连杆支撑座B铰接，所述的第二气缸伸缩杆端头、连杆支撑座A分别与连杆A的一端铰接，所述的连杆A的剩余端与压块固定，所述的鞋尖限位板固定在安装背板顶部。本方案采用第二气缸带动连杆进行翻转运动，通过电磁阀的控制完成动作，连杆上设有压块，用于鞋尖顶部限位动作。

优选的，所述的鞋跟左右夹紧机构包括第三气缸、两块竖板、两块鞋跟夹紧滑块安装板、定位圆心、连杆B、两套销轴A、四个定位条、四个弹簧轴、四个无油衬套A、四个压缩弹簧、四个夹紧块A，所述的两块竖板分别与两块鞋跟夹紧滑块安装板固定连接，所述的两块鞋跟夹紧滑块安装板分别设于左右滑动导轨两端且可在左右滑动导轨上移动，所述的第三气缸缸体固定在一块竖板上、且其伸缩杆端头与另一块竖板固定，所述的定位圆心固设于移载底板上且位于两块竖板之间，所述的连杆B中部与定位圆心可旋转连接，所述的连杆B两端分别与两套销轴A一端铰接，所述的两套销轴A另一端分别与两块鞋跟夹紧滑块安装板铰接，所述的四个定位条、四个弹簧轴、四个无油衬套A、四个压缩弹簧、四个夹紧块A组成两组相互对应的柔性浮动机构并分别设于两块竖板相对应的侧面上，其中，所述的压缩弹簧一侧设有夹紧块A，所述的压缩弹簧另一侧设有定位条、弹簧轴，所述的定位条另一端穿过竖板并可自由移动，所述的弹簧轴另一端与竖板固定处设有无油衬套A。本方案通过第三气缸(薄型气缸)进行直线运动，带动连杆运动，并通过直线滑轨进行导向，夹紧机构执行端设有浮动机构，通过弹簧轴、定位条与无油衬套相连进行导向，弹簧轴上设有压缩弹簧，在夹紧动作时，由于鞋楦大小形状不同，在压缩过程中压缩弹簧提供一个相反的弹簧力进行浮动调节，且夹紧机构设有压紧块，采用优力胶材质，具有弹性，防止夹伤鞋面。

优选的，所述的鞋尖左右夹紧机构包括第四气缸、导向杆A、鞋尖夹紧气缸固定板、鞋尖导向板、无油衬套B、夹爪、鞋尖夹紧滑块安装板、销轴B、夹紧块B、连杆C、平移导轨，所述的第四气缸本体与鞋尖夹紧气缸固定板相连，所述的鞋尖夹紧气缸固定板通过导向杆A与鞋尖垫板滑块安装板固定，所述的第四气缸伸缩杆穿过鞋尖导向板、设于鞋尖导向板上的无油衬套B与连杆C连接，所述的夹爪设于鞋尖夹紧滑块安装板上，并通过销轴B与夹紧块B相连，所述的鞋尖夹紧滑块安装板与平移导轨可移动连接，所述的连杆C 两端分别与第四气缸伸缩杆端头、鞋尖夹紧滑块安装板铰接。本方案第四气缸采用薄型气缸完成直线运动，从而带动连杆运动，同时鞋尖夹紧滑块安装板由平移导轨进行导向，连杆就能带动鞋尖夹紧滑块安装板在平移导轨上往复运动；夹紧机构执行端设有夹爪，并可以通过顶丝完成角度调节，且夹紧机构设有胶垫，采用优力胶材质，具有弹性，防止夹伤鞋面。

优选的，所述的鞋跟下限位顶升机构包括第五气缸、导向杆B、无油衬套 C、导向杆C、鞋跟导向板、顶升块、接触块，所述的第五气缸本体固定在鞋跟导向板上，所述的第五气缸伸缩杆端头穿过鞋跟导向板与顶升块中部连接，所述的鞋跟导向板通过多个导向杆C与移载底板连接，所述的导向杆B通过无油衬套C与鞋跟导向板可移动连接，所述的导向杆B一端与顶升块相连，所述的接触块设于顶升块上。本方案第五气缸采用薄型气缸带动导向杆完成升降运动，并通过顶升块与鞋跟底部接触，完成顶升动作。

优选的，所述的鞋尖下限位顶升机构包括第六气缸、导向杆D、无油衬套 D、小垫板、鞋尖垫板、导向杆E，所述的第六气缸本体与鞋尖导向板固定，所述的第六气缸伸缩杆端头通过小垫板与鞋尖垫板相连，所述的小垫板两端分别设有导向杆E，所述的导向杆E通过设于鞋尖导向板上的无油衬套D与鞋尖导向板可移动连接，所述的鞋尖导向板一侧与安装背板固定，所述的鞋尖导向板另一侧通过导向杆D与鞋尖垫板滑块安装板连接。本方案第六气缸采用薄型气缸进行升降运动，通过导向杆及无油衬套进行导向，顶升机构执行端设有垫板与鞋尖底部接触，完成顶升动作。

优选的，所述的前后调节机构包括前后调节气缸、气缸头固定座、前后滑动导轨、鞋尖垫板滑块安装板，所述的前后调节气缸固定在移载底板上，并通过气缸头固定座与鞋尖垫板滑块安装板相连。本方案前后调节气缸带动滑轨安装板进行直线运动，并通过直线滑轨进行导向，从而完成前后调节运动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：可自动夹装，提高定位精度，使多种型号的普通鞋楦也可以保证重复定位精度，可以使机器替代人工，从而完成鞋类的打磨、涂胶等工作。

附图说明

图1为本实用新型的一种结构示意图。

图2为本实用新型的鞋跟上限位压紧机构的结构示意图。

图3为本实用新型的鞋尖上限位压紧机构的结构示意图。

图4为本实用新型的鞋跟左右夹紧机构的结构示意图。

图5为本实用新型的鞋尖左右夹紧机构的结构示意图。

图6为本实用新型的鞋跟下限位顶升机构的结构示意图。

图7为本实用新型的鞋尖下限位顶升机构的结构示意图。

图8为本实用新型的前后调节机构的结构示意图。

图中：1、移载底板 10、鞋跟上限位压紧机构 101、第一气缸

102、鞋跟限位气缸安装板 103、鞋跟挡板

104、鞋跟限位板 105、鞋跟限位板支架

20、鞋尖上限位压紧机构 201、第二气缸 202、连杆A

203、压块 204、鞋尖限位板 205、连杆支撑座A

206、连杆支撑座B 207、安装背板 30、鞋跟左右夹紧机构

301、第三气缸 302、竖板 303、鞋跟夹紧滑块安装板

304、左右滑动导轨 305、定位圆心 306、连杆B

307、销轴A 308、定位条 309、弹簧轴

310、无油衬套A 311、压缩弹簧 312、夹紧块A

40、鞋尖左右夹紧机构 401、第四气缸04 402、导向杆A

403、鞋尖夹紧气缸固定板 404、鞋尖导向板

405、无油衬套B 406、夹爪 407、鞋尖夹紧滑块安装板

408、销轴B 409、夹紧块B 410、连杆C

411、平移导轨 50、鞋跟下限位顶升机构 501、第五气缸

502、导向杆B 503、无油衬套C 504、导向杆C

505、鞋跟导向板 506、顶升块 507、接触块

60、鞋尖下限位顶升机构 601、第六气缸06 602、导向杆D；

603、无油衬套D 604、小垫板 605、鞋尖垫板

606、导向杆E 70、前后调节机构 701、前后调节气缸

703、气缸头固定座 704、前后滑动导轨

705、鞋尖垫板滑块安装板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例,基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-8，本实用新型提供一种技术方案：

如图1，一种用于鞋类的自动夹装装置，包括移载底板1、夹紧装置，夹紧装置设于移载底板1上，移载底板1上设有左右滑动导轨304、前后滑动导轨704，夹紧装置包括鞋跟上限位压紧机构10、鞋尖上限位压紧机构20、鞋跟左右夹紧机构30、鞋尖左右夹紧机构40、鞋跟下限位顶升机构50、鞋尖下限位顶升机构60、前后调节机构70，鞋跟上限位压紧机构10通过限位板支架105与移载底板1固定连接，鞋跟左右夹紧机构30设于左右滑动导轨304 上，鞋跟上限位压紧机构10、鞋跟下限位顶升机构50分别设于鞋跟左右夹紧机构30两侧，前后滑动导轨704上设有可滑动的鞋尖垫板滑块安装板705，鞋尖垫板滑块安装板705上固设有竖向固定的安装背板207，鞋尖上限位压紧机构20设于安装背板207一侧，安装背板207另一侧设有鞋尖导向板404、平移导轨411，鞋尖左右夹紧机构40可移动固定在平移导轨411上，鞋尖下限位顶升机构60设于鞋尖导向板404上，前后调节机构70包括前后调节气缸701，前后调节气缸701设于移载底板1上，前后调节气缸701伸缩杆端头与鞋尖垫板滑块安装板705固定；

如图2，鞋跟上限位压紧机构10包括第一气缸101、第一气缸安装板102、鞋跟挡板103、鞋跟限位板104、鞋跟限位板支架105，鞋跟限位板支架105 底部固定在移载底板1上，鞋跟限位板104固设于鞋跟限位板支架105一侧，第一气缸101设于鞋跟限位板支架105一侧，第一气缸101伸缩杆端头与鞋跟限位板104固定，第一气缸安装板102与第一气缸101本体固定，鞋跟挡板103与第一气缸安装板102固定；

如图3，鞋尖上限位压紧机构20包括第二气缸201、连杆A202、压块203、鞋尖限位板204、连杆支撑座A205、连杆支撑座B206，连杆支撑座A205、连杆支撑座B206分别固定在安装背板207顶部和底部，连杆A202为Y形，第二气缸201底部与连杆支撑座B206铰接，第二气缸201伸缩杆端头、连杆支撑座A205分别与连杆A202的一端铰接，连杆A202的剩余端与压块203固定，鞋尖限位板204固定在安装背板207顶部；

如图4，鞋跟左右夹紧机构30包括第三气缸301、两块竖板302、两块鞋跟夹紧滑块安装板303、定位圆心305、连杆B306、两套销轴A307、四个定位条308、四个弹簧轴309、四个无油衬套A310、四个压缩弹簧311、四个夹紧块A312，两块竖板302分别与两块鞋跟夹紧滑块安装板303固定连接，两块鞋跟夹紧滑块安装板303分别设于左右滑动导轨304两端且可在左右滑动导轨304上移动，第三气缸301缸体固定在一块竖板302上、且其伸缩杆端头与另一块竖板302固定，定位圆心305固设于移载底板1上且位于两块竖板302之间，连杆B306中部与定位圆心305可旋转连接，连杆B306两端分别与两套销轴A307一端铰接，两套销轴A307另一端分别与两块鞋跟夹紧滑块安装板303铰接，四个定位条308、四个弹簧轴309、四个无油衬套A310、四个压缩弹簧311、四个夹紧块A312组成两组相互对应的柔性浮动机构并分别设于两块竖板302相对应的侧面上，其中，压缩弹簧311一侧设有夹紧块 A312，压缩弹簧311另一侧设有定位条308、弹簧轴309，定位条308另一端穿过竖板302并可自由移动，弹簧轴309另一端与竖板302固定处设有无油衬套A310；

如图5，鞋尖左右夹紧机构40包括第四气缸401、导向杆A402、鞋尖夹紧气缸固定板403、鞋尖导向板404、无油衬套B405、夹爪406、鞋尖夹紧滑块安装板407、销轴B408、夹紧块B409、连杆C410、平移导轨411，第四气缸401本体与鞋尖夹紧气缸固定板403相连，鞋尖夹紧气缸固定板403通过导向杆A402与鞋尖垫板滑块安装板705固定，第四气缸401伸缩杆穿过鞋尖导向板404、设于鞋尖导向板404上的无油衬套B405与连杆C410连接，夹爪406设于鞋尖夹紧滑块安装板407上，并通过销轴B408与夹紧块B 409相连，鞋尖夹紧滑块安装板407与平移导轨411可移动连接，连杆C410两端分别与第四气缸401伸缩杆端头、鞋尖夹紧滑块安装板407铰接；

如图6，鞋跟下限位顶升机构50包括第五气缸501、导向杆B502、无油衬套C503、导向杆C504、鞋跟导向板505、顶升块506、接触块507，第五气缸501本体固定在鞋跟导向板505上，第五气缸501伸缩杆端头穿过鞋跟导向板505与顶升块506中部连接，鞋跟导向板505通过多个导向杆C504与移载底板1连接，导向杆B502通过无油衬套C 503与鞋跟导向板505可移动连接，导向杆B502一端与顶升块506相连，接触块507设于顶升块506上；

如图7，鞋尖下限位顶升机构60包括第六气缸601、导向杆D602、无油衬套D603、小垫板604、鞋尖垫板605、导向杆E606，第六气缸601本体与鞋尖导向板404固定，第六气缸601伸缩杆端头通过小垫板604与鞋尖垫板 605相连，小垫板604两端分别设有导向杆E606，导向杆E606通过设于鞋尖导向板404上的无油衬套D603与鞋尖导向板404可移动连接，鞋尖导向板404 一侧与安装背板207固定，鞋尖导向板404另一侧通过导向杆D602与鞋尖垫板滑块安装板705连接；

如图8，前后调节机构70包括前后调节气缸701、气缸头固定座703、鞋尖垫板滑块安装板705、前后滑动导轨704，前后调节气缸701固定在移载底板1上，并通过气缸头固定座703与鞋尖垫板滑块安装板705相连。

本实用新型工作流程：通过第一气缸101带动鞋跟挡板103做直线运动，从而完成鞋跟顶部限位动作；

通过第二气缸201带动连杆A 202做翻转运动，从而完成鞋尖顶部的限位动作；

通过第三气缸301的直线运动，带动连杆B 306做水平往复运动，并通过直线滑轨A304进行导向，执行端设有浮动机构，从而完成鞋跟左右夹紧动作；

通过第四气缸401做升降运动，带动连杆C410运动，并通过直线导轨B 411进行导向，带动鞋尖夹紧滑块安装板407在直线导轨B 411往复运动，从而完成鞋尖左右夹紧动作；

通过第五气缸501的升降运动，从而完成鞋跟底部限位动作；

通过第六气缸601做升降运动，从而完成鞋尖底部限位动作；

通过前后调节气缸701做直线运动，并通过前后滑动导轨704进行导向，从而完成鞋楦前后调节动作。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种用于鞋类的自动夹装装置，包括移载底板(1)、夹紧装置，夹紧装置设于移载底板(1)上，其特征在于：所述的移载底板(1)上设有左右滑动导轨(304)、前后滑动导轨(704)，所述的夹紧装置包括鞋跟上限位压紧机构(10)、鞋尖上限位压紧机构(20)、鞋跟左右夹紧机构(30)、鞋尖左右夹紧机构(40)、鞋跟下限位顶升机构(50)、鞋尖下限位顶升机构(60)、前后调节机构(70)，所述的鞋跟上限位压紧机构(10)通过限位板支架(105)与移载底板(1)固定连接，所述的鞋跟左右夹紧机构(30)设于左右滑动导轨(304)上，所述的鞋跟上限位压紧机构(10)、鞋跟下限位顶升机构(50)分别设于鞋跟左右夹紧机构(30)两侧，所述的前后滑动导轨(704)上设有可滑动的鞋尖垫板滑块安装板(705)，所述的鞋尖垫板滑块安装板(705)上固设有竖向固定的安装背板(207)，所述的鞋尖上限位压紧机构(20)设于安装背板(207)一侧，所述的安装背板(207)另一侧设有鞋尖导向板(404)、平移导轨(411)，所述的鞋尖左右夹紧机构(40)可移动固定在平移导轨(411)上，所述的鞋尖下限位顶升机构(60)设于鞋尖导向板(404)上，所述的前后调节机构(70)包括前后调节气缸(701)，所述的前后调节气缸(701)设于移载底板(1)上，所述的前后调节气缸(701)伸缩杆端头与鞋尖垫板滑块安装板(705)固定。

2.根据权利要求1所述的一种用于鞋类的自动夹装装置，其特征在于：所述的鞋跟上限位压紧机构(10)包括第一气缸(101)、第一气缸安装板(102)、鞋跟挡板(103)、鞋跟限位板(104)、鞋跟限位板支架(105)，所述的鞋跟限位板支架(105)底部固定在移载底板(1)上，所述的鞋跟限位板(104)固设于鞋跟限位板支架(105)一侧，所述的第一气缸(101)设于鞋跟限位板支架(105)一侧，所述的第一气缸(101)伸缩杆端头与鞋跟限位板(104)固定，所述的第一气缸安装板(102)与第一气缸(101)本体固定，所述的鞋跟挡板(103)与第一气缸安装板(102)固定。

3.根据权利要求1所述的一种用于鞋类的自动夹装装置，其特征在于：所述的鞋尖上限位压紧机构(20)包括第二气缸(201)、连杆A(202)、压块(203)、鞋尖限位板(204)、连杆支撑座A(205)、连杆支撑座B(206)，所述的连杆支撑座A(205)、连杆支撑座B(206)分别固定在安装背板(207)顶部和底部，所述的连杆A(202)为Y形，所述的第二气缸(201)底部与连杆支撑座B(206)铰接，所述的第二气缸(201)伸缩杆端头、连杆支撑座A(205)分别与连杆A(202)的一端铰接，所述的连杆A(202)的剩余端与压块(203)固定，所述的鞋尖限位板(204)固定在安装背板(207)顶部。

4.根据权利要求1所述的一种用于鞋类的自动夹装装置，其特征在于：所述的鞋跟左右夹紧机构(30)包括第三气缸(301)、两块竖板(302)、两块鞋跟夹紧滑块安装板(303)、定位圆心(305)、连杆B(306)、两套销轴A(307)、四个定位条(308)、四个弹簧轴(309)、四个无油衬套A(310)、四个压缩弹簧(311)、四个夹紧块A(312)，所述的两块竖板(302)分别与两块鞋跟夹紧滑块安装板(303)固定连接，所述的两块鞋跟夹紧滑块安装板(303)分别设于左右滑动导轨(304)两端且可在左右滑动导轨(304)上移动，所述的第三气缸(301)缸体固定在一块竖板(302)上、且其伸缩杆端头与另一块竖板(302)固定，所述的定位圆心(305)固设于移载底板(1)上且位于两块竖板(302)之间，所述的连杆B(306)中部与定位圆心(305)可旋转连接，所述的连杆B(306)两端分别与两套销轴A(307)一端铰接，所述的两套销轴A(307)另一端分别与两块鞋跟夹紧滑块安装板(303)铰接，所述的四个定位条(308)、四个弹簧轴(309)、四个无油衬套A(310)、四个压缩弹簧(311)、四个夹紧块A(312)组成两组相互对应的柔性浮动机构并分别设于两块竖板(302)相对应的侧面上，其中，所述的压缩弹簧(311) 一侧设有夹紧块A(312)，所述的压缩弹簧(311)另一侧设有定位条(308)、弹簧轴(309)，所述的定位条(308)另一端穿过竖板(302)并可自由移动，所述的弹簧轴(309)另一端与竖板(302)固定处设有无油衬套A(310)。

5.根据权利要求1所述的一种用于鞋类的自动夹装装置，其特征在于：所述的鞋尖左右夹紧机构(40)包括第四气缸(401)、导向杆A(402)、鞋尖夹紧气缸固定板(403)、鞋尖导向板(404)、无油衬套B(405)、夹爪(406)、鞋尖夹紧滑块安装板(407)、销轴B(408)、夹紧块B(409)、连杆C(410)、平移导轨(411)，所述的第四气缸(401)本体与鞋尖夹紧气缸固定板(403)相连，所述的鞋尖夹紧气缸固定板(403)通过导向杆A(402)与鞋尖垫板滑块安装板(705)固定，所述的第四气缸(401)伸缩杆穿过鞋尖导向板(404)、设于鞋尖导向板(404)上的无油衬套B(405)与连杆C(410)连接，所述的夹爪(406)设于鞋尖夹紧滑块安装板(407)上，并通过销轴B(408)与夹紧块B(409)相连，所述的鞋尖夹紧滑块安装板(407)与平移导轨(411)可移动连接，所述的连杆C(410)两端分别与第四气缸(401)伸缩杆端头、鞋尖夹紧滑块安装板(407)铰接。

6.根据权利要求1所述的一种用于鞋类的自动夹装装置，其特征在于：所述的鞋跟下限位顶升机构(50)包括第五气缸(501)、导向杆B(502)、无油衬套C(503)、导向杆C(504)、鞋跟导向板(505)、顶升块(506)、接触块(507)，所述的第五气缸(501)本体固定在鞋跟导向板(505)上，所述的第五气缸(501)伸缩杆端头穿过鞋跟导向板(505)与顶升块(506)中部连接，所述的鞋跟导向板(505)通过多个导向杆C(504)与移载底板(1)连接，所述的导向杆B(502)通过无油衬套C(503)与鞋跟导向板(505)可移动连接，所述的导向杆B(502)一端与顶升块(506)相连，所述的接触块(507)设于顶升块(506)上。

7.根据权利要求1所述的一种用于鞋类的自动夹装装置，其特征在于：所述的鞋尖下限位顶升机构(60)包括第六气缸(601)、导向杆D(602)、无油衬套D(603)、小垫板(604)、鞋尖垫板(605)、导向杆E(606)，所述的第六气缸(601)本体与鞋尖导向板(404)固定，所述的第六气缸(601)伸缩杆端头通过小垫板(604)与鞋尖垫板(605)相连，所述的小垫板(604)两端分别设有导向杆E(606)，所述的导向杆E(606)通过设于鞋尖导向板(404)上的无油衬套D(603)与鞋尖导向板(404)可移动连接，所述的鞋尖导向板(404)一侧与安装背板(207)固定，所述的鞋尖导向板(404)另一侧通过导向杆D(602)与鞋尖垫板滑块安装板(705)连接。

8.根据权利要求1所述的一种用于鞋类的自动夹装装置，其特征在于：所述的前后调节机构(70)包括前后调节气缸(701)、气缸头固定座(703)、前后滑动导轨(704)、鞋尖垫板滑块安装板(705)，所述的前后调节气缸(701)固定在移载底板(1)上，并通过气缸头固定座(703)与鞋尖垫板滑块安装板(705)相连。

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