CN212554139U - 一种纸模上下料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种纸模上下料机械手，其包括立柱；活动设置在所述立柱上的移动座，其通过升降装置在所述立柱上纵向移动；活动设置在所述移动座上的第一引拔臂，其在移动装置的带动下相对应所述移动座横向移动；活动设置在所述第一引拔臂上的第二引拔臂，其在同步带轮带动下相对于所述第一引拔臂横向运动；纸模治具通过翻转装置与所述第二引拔臂连接，所述纸模治具在所述翻转装置的带动下相对于所述第二引拔臂进行180度翻转；所述升降装置和所述移动装置都采用齿轮齿条传动。本实用新型解决了上下料机械手适配不同规格的纸模以及设备间不同运输距离的问题。

Description

一种纸模上下料机械手

技术领域

本实用新型涉及的是纸模技术领域，具体而言，尤其涉及一种纸模上下料机械手。

背景技术

纸浆模塑的制作过程由制浆、吸附成型、干燥定型等工序完成。由于吸附成型和干燥成型需在不同的设备上加工完成，因此需要将成型后的制品搬运至热压定型装置上进行定型。机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点。现有技术中已经开始应用机械手用于纸模的搬运，但是固定长度的机械手难以满足不同规格的纸模以及设备间不同运输距离的要求。因此，鉴于上述方案于实际制作及实施使用上的缺失之处，而加以修正、改良，同时本着求好的精神及理念，并由专业的知识、经验的辅助，以及在多方巧思、试验后，方创设出本设计，故提供一种纸模上下料机械手，用于解决上下料机械手适配不同规格的纸模以及设备间不同运输距离的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种纸模上下料机械手，其主要功能是在纸浆模塑餐具行业用于产品在线切边转运及下料，其工艺过程是当热压好的产品经纸模成型机械手取出并横移至上下料机械手正上方，通过上下料机械手的治具吸盘将纸模成型机械手治具中的产品吸附，然后由上下料机械手送入液压切边机进行切边，待切边完成后，切边机开模，产品吸附在切边机上模，废料在下模，然后上下料机械手进入上升一定高度后，由其治具吸盘从切边机上模吸附成品然后下降用治具上的毛刷将切边机下模的废料刮出到废料收集框，最后上下料机械手治具翻转180度下降将成品依次堆叠在指定的区域，是一种具有自动堆叠计数功能的上下料机械手。

本实用新型一种纸模上下料机械手可以通过下列技术方案来实现：

本实用新型一种纸模上下料机械手包括立柱；活动设置在所述立柱上的移动座，其通过升降装置在所述立柱上纵向移动；活动设置在所述移动座上的第一引拔臂，其在移动装置的带动下相对应所述移动座横向移动；活动设置在所述第一引拔臂上的第二引拔臂，其在同步带轮带动下相对于所述第一引拔臂横向运动；纸模治具通过翻转装置与所述第二引拔臂连接，所述纸模治具在所述翻转装置的带动下相对于所述第二引拔臂进行180度翻转；所述升降装置和所述移动装置都采用齿轮齿条传动。

优选地，所述翻转装置包括翻转板、至少一个翻转轴承、翻转轴、翻转齿轮、翻转齿条和翻转气缸；所述翻转板固定在所述第二引拔臂的一端；至少一个所述翻转轴承设置在所述翻转板上；所述翻转轴贯穿至少一个所述翻转轴承且一端与所述纸模治具固定连接；所述翻转齿轮固定设置在所述翻转轴上；所述翻转齿条设置在所述翻转板上且与所述翻转齿轮的位置相对应；所述翻转气缸设置在所述翻转板的侧边。

优选地，所述立柱包括立柱主体和固定座，所述固定座设置在所述立柱主体的下方。

优选地，所述纸模治具包括连接架和多个吸附结构；所述连接架通过所述翻转装置与所述第二引拔臂连接；多个所述吸附结构均匀等距设置在所述连接架的下方。

优选地，所述吸附结构为真空吸嘴或者真空吸盘。

优选地，所述纸模治具进一步包括刮板，所述刮板设置在所述连接架的侧边。

优选地，所述升降装置包括升降电机、升降齿轮和升降齿条；所述升降电机固定设置在所述移动座上，所述升降齿轮设置在所述升降电机的转动轴上，所述升降齿条设置在所述立柱上，所述升降齿轮和所述升降齿条相配合。

优选地，所述移动装置包括移动电机、移动齿轮和移动齿条；所述移动电机固定设置在所述移动座上，所述移动齿轮设置在所述移动电机的转动轴上，所述移动齿条设置在所述第一引拔臂的一侧，所述移动齿轮和所述移动齿条相配合。

优选地，所述同步带轮包括带轮主体和连接件，所述带轮主体设置在所述第一引拔臂相对于所述移动齿条的另一侧，所述连接件一端与所述带轮主体连接，其另一端与所述第二引拔臂连接。

优选地，所述带轮主体包括主动轮、从动轮和传动带，所述主动轮和所述从动轮分别设置在所述第一引拔臂的侧边，所述传动带连接所述主动轮和所述从动轮，所述连接件与所述传动带连接。

与现有技术相比，本实用新型一种纸模上下料机械手的有益效果为：

本实用新型一种纸模上下料机械手通过升降装置带动两个引拔臂纵向移动，通过移动装置带动引拔臂横向移动，纸模治具在翻转装置的作用下能够进行180度翻转，解决了机械手适配不同规格的纸模以及设备间不同运输距离的问题，同时在同步带轮的作用下，第二引拔臂随着第一引拔臂同步移动，较大地提升了引拔臂的移动速度，从而提升机械手的生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本实用新型一种纸模上下料机械手的立体结构示意图，包括立柱、移动座、第一引拔臂、同步带轮、纸模治具、翻转装置；

图2是图1所示的本实用新型一种纸模上下料机械手的另一个方向的立体结构示意图；

图3是图1所示的本实用新型一种纸模上下料机械手立柱的结构示意图；

图4是图1所示的本实用新型一种纸模上下料机械手移动座的结构示意图；

图5是图1所示的本实用新型一种纸模上下料机械手第一引拔臂和同步带轮的结构示意图；

图6是图1所示的本实用新型一种纸模上下料机械手纸模治具和翻转装置的结构示意图。

图中标示：11，立柱；111，立柱主体；112，固定座；12，移动座；121，移动横板；122，移动竖板；13，第一引拔臂；131，滑块；14，第二引拔臂；15，纸模治具；151，连接架；152，吸附结构；153，刮板；16，升降装置；161，升降电机；162，升降齿轮；163，升降齿条；17，移动装置；171，移动电机；172，移动齿轮；173，移动齿条；18，翻转装置；181，翻转板；182，翻转轴承；183，翻转轴；184，翻转气缸；185，翻转齿轮；186，翻转齿条；19.同步带轮；191，带轮主体；1911，主动轮；1912，从动轮；1913，传动带；192，连接件。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和展示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1和图2，本实用新型一种纸模上下料机械手可以包括立柱11、移动座12、第一引拔臂13、第二引拔臂14、纸模治具15、升降装置16、移动装置17、翻转装置18和同步带轮19；所述移动座12活动设置在所述立柱11上，其通过所述升降装置16在所述立柱11上纵向移动；所述第一引拔臂13活动设置在所述移动座12上，其在所述移动装置17的带动下相对应所述移动座12横向移动；所述第二引拔臂14活动设置在所述第一引拔臂13上且在所述同步带轮19带动下相对于所述第一引拔臂13横向运动；所述纸模治具15通过所述翻转装置18与所述第二引拔臂14连接且在所述翻转装置18的带动下相对于所述第二引拔臂14进行180度翻转。

请参阅图3，所述立柱11为金属材质，其包括立柱主体111和固定座112，所述固定座112设置在所述立柱主体111的下方，在本实施例中，所述立柱主体111通过支撑板与所述固定座112连接；在其他一些实施例中，所述立柱主体111和所述固定座112一体成型，也可以是通过焊接的方式的进行连接；通过所述固定座112把所述立柱11进行固定。

请参阅图4，在本实施例中，所述移动座12包括移动横板121和移动竖板122，所述移动横板121设置在所述移动竖板122上，所述移动横板121通过支撑板与所述移动竖板122连接。所述移动竖板122的两侧设置有滑条，所述滑槽与所述立柱主体111上的滑槽相对应，在所述升降装置16的作用下使得所述移动座12在所述立柱主体111上纵向移动。

请参阅图1和图5，所述第一引拔臂13为矩形管型材，其在所述移动装置17的作用下相对于所述移动座12的所述移动横板121进行横向运动，所述第一引拔臂13的上部设置有滑块131，其与所述第二引拔臂14底部的滑槽相配合。所述第二引拔臂14也为矩形管型材，其在所述同步带轮19的作用下相对于所述第一引拔臂13进行横向运动。

请参阅图1、图2和图6，所述纸模治具15包括连接架151、多个吸附结构152和刮板153；所述连接架151通过所述翻转装置18与所述第二引拔臂14连接，其在所述翻转装置18的带动下相对于所述第二引拔臂14进行180度翻转，其作用是承载多个所述吸附结构152；多个所述吸附结构152均匀等距设置在所述连接架151的下方，所述吸附结构152为真空吸嘴或者真空吸盘，在本实施例中，所述吸附结构152为真空吸嘴，所述吸附结构152的作用是吸附切板好的纸模；所述刮板153设置在所述连接架151的侧边，其作用是刮掉切边模中的废料到废料框。

请参阅图1、图3和图4，所述升降装置16包括升降电机161、升降齿轮162和升降齿条163；所述升降电机161固定设置在所述移动座12上，所述升降齿轮162设置在所述升降电机161的转动轴上，所述升降齿条163设置在所述立柱11上，所述升降齿轮162和所述升降齿条163相配合，所述升降齿轮162在所述升降电机161的带动下，在所述升降齿条163上进行纵向移动，从而带动所述移动座12相对于所述立柱11进行纵向移动。

请参阅图1、图2和图4，所述移动装置17包括移动电机171、移动齿轮172和移动齿条173；所述移动电机171固定设置在所述移动座12上，所述移动齿轮172设置在所述移动电机171的转动轴上，所述移动齿条173设置在所述第一引拔臂13的一侧，所述移动齿轮172和所述移动齿条173相配合，所述移动齿轮172在所述移动电机171的带动下，使得所述移动齿条173相对于所述移动齿轮172移动，从而带动所述第一引拔臂13相对于所述移动座12进行纵向移动。

请参阅图1和图6，所述翻转装置18包括翻转板181、至少一个翻转轴承182、翻转轴183、翻转齿轮184、翻转齿条185和翻转气缸186；所述翻转板181固定在所述第二引拔臂14的一端；至少一个所述翻转轴承182设置在所述翻转板181上，在本实施例中，两个所述翻转轴承182依次设置在所述翻转板181；所述翻转轴183贯穿至少一个所述翻转轴承182且一端与所述纸模治具15固定连接，所述翻转轴183能够在至少一个所述翻转轴承182进行180度翻转；所述翻转齿轮184固定设置在所述翻转轴183上；所述翻转齿条185设置在所述翻转板181上且与所述翻转齿轮184的位置相对应；所述翻转气缸186设置在所述翻转板181的侧边，在翻转齿轮184、所述翻转齿条185和所述翻转气缸186的作用下，所述翻转轴183在至少一个所述翻转轴承182中进行180度翻转，从而带动所述纸模治具15也进行180度翻转。

请参阅图1、图2和图5，所述同步带轮19包括带轮主体191和连接件192，所述带轮主体191设置在所述第一引拔臂13相对于所述移动齿条173的另一侧，所述连接件192一端与所述带轮主体191连接，其另一端与所述第二引拔臂14连接，所述第一引拔臂13在所述移动装置17的作用下进行横向移动时，通过所述带轮主体191和所述连接件192的作用，所述第二引拔臂14也随着所述第一引拔臂13的移动而移动；所述带轮主体191包括主动轮1911、从动轮1912和传动带1913，所述主动轮1911和所述从动轮1912分别设置在所述第一引拔臂13的侧边，所述传动带1913连接所述主动轮1911和所述从动轮1912，所述连接件192与所述传动带1913连接。

本实用新型一种纸模上下料机械手的工作过程为：

先通过所述固定座112把所述立柱11进行固定，所述升降电机161开始工作，带动所述升降齿轮162在所述升降齿条163上向上运动，从而使得所述移动座12上升到预设位置；所述移动电机171运动，带动所述移动齿轮172转动，从而使得设置在所述第一引拔臂13上的所述移动齿条173相对于所述移动齿轮172运动，通过所述带轮主体191和所述连接件192的作用，使得所述第二引拔臂14也跟随所述第一引拔臂13向前运动，使得所述纸模治具15也向前运动，大道预设位置时，在所述翻转齿轮184、所述翻转齿条185和所述翻转气缸186的作用，所述翻转轴183进行180度翻转，所述纸模治具15跟随所述翻转轴183也进行180度翻转，使得多个所述吸附结构152向上吸附切好边的纸模，然后所述第一引拔臂13和所述第二引拔臂14后退，所述刮板153把纸模切边机上的废料刮到废料框中，后退然后下降到预设位置，所述翻转装置18再进行180度翻转，所述纸模治具15把吸附的纸模堆叠到指定位置，然后上升旋转180度回到待机位，完成一个循环的动作。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种纸模上下料机械手，其特征在于，其包括立柱；活动设置在所述立柱上的移动座，其通过升降装置在所述立柱上纵向移动；活动设置在所述移动座上的第一引拔臂，其在移动装置的带动下相对应所述移动座横向移动；活动设置在所述第一引拔臂上的第二引拔臂，其在同步带轮带动下相对于所述第一引拔臂横向运动；纸模治具通过翻转装置与所述第二引拔臂连接，所述纸模治具在所述翻转装置的带动下相对于所述第二引拔臂进行180度翻转；所述升降装置和所述移动装置都采用齿轮齿条传动。

2.根据权利要求1所述的一种纸模上下料机械手，其特征在于，所述翻转装置包括翻转板、至少一个翻转轴承、翻转轴、翻转齿轮、翻转齿条和翻转气缸；所述翻转板固定在所述第二引拔臂的一端；至少一个所述翻转轴承设置在所述翻转板上；所述翻转轴贯穿至少一个所述翻转轴承且一端与所述纸模治具固定连接；所述翻转齿轮固定设置在所述翻转轴上；所述翻转齿条设置在所述翻转板上且与所述翻转齿轮的位置相对应；所述翻转气缸设置在所述翻转板的侧边。

3.根据权利要求1所述的一种纸模上下料机械手，其特征在于，所述立柱包括立柱主体和固定座，所述固定座设置在所述立柱主体的下方。

4.根据权利要求1所述的一种纸模上下料机械手，其特征在于，所述纸模治具包括连接架和多个吸附结构；所述连接架通过所述翻转装置与所述第二引拔臂连接；多个所述吸附结构均匀等距设置在所述连接架的下方。

5.根据权利要求4所述的一种纸模上下料机械手，其特征在于，所述吸附结构为真空吸嘴或者真空吸盘。

6.根据权利要求4所述的一种纸模上下料机械手，其特征在于，其进一步包括刮板，所述刮板设置在所述连接架的侧边。

7.根据权利要求1所述的一种纸模上下料机械手，其特征在于，所述升降装置包括升降电机、升降齿轮和升降齿条；所述升降电机固定设置在所述移动座上，所述升降齿轮设置在所述升降电机的转动轴上，所述升降齿条设置在所述立柱上，所述升降齿轮和所述升降齿条相配合。

8.根据权利要求1所述的一种纸模上下料机械手，其特征在于，所述移动装置包括移动电机、移动齿轮和移动齿条；所述移动电机固定设置在所述移动座上，所述移动齿轮设置在所述移动电机的转动轴上，所述移动齿条设置在所述第一引拔臂的一侧，所述移动齿轮和所述移动齿条相配合。

9.根据权利要求8所述的一种纸模上下料机械手，其特征在于，所述同步带轮包括带轮主体和连接件，所述带轮主体设置在所述第一引拔臂相对于所述移动齿条的另一侧，所述连接件一端与所述带轮主体连接，其另一端与所述第二引拔臂连接。

10.根据权利要求9所述的一种纸模上下料机械手，其特征在于，所述带轮主体包括主动轮、从动轮和传动带，所述主动轮和所述从动轮分别设置在所述第一引拔臂的侧边，所述传动带连接所述主动轮和所述从动轮，所述连接件与所述传动带连接。

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