CN212509031U - 液压行走系统和自行走式高空作业平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种液压行走系统和自行走式高空作业平台，液压行走系统包括：第一液压马达，包括第一油口和第二油口；第二液压马达，包括第三油口和第四油口；供油装置，用于向第一液压马达和第二液压马达供油，包括与第一液压马达和第二液压马达连接的第五油口；分流集流阀，包括集流油口、第一分流油口和第二分流油口，集流油口与第五油口连接，第一分流油口和第一油口连接，第二分流油口与第三油口连接；旁通管路，包括两端分别与第一分流油口和第五油口连接的第一管路和两端分别与第二分流油口和第五油口连接的第二管路；控制阀组，包括用于控制第一管路通断的第一通断阀和用于控制第二管路通断的第二通断阀。

Description

液压行走系统和自行走式高空作业平台

技术领域

本实用新型涉及液压领域，特别涉及一种液压行走系统和自行走式高空作业平台。

背景技术

液压行走系统为利用液压油传递驱动力的行走系统，通常为发动机带动液压泵转动，液压泵向液压马达提供液压油驱动液压马达转动，液压马达驱动行走轮转动使车辆行走。为了使车辆能具有更好地直线行走能力，液压泵通过分流集流阀与多个液压马达相连接，在分流集流阀的作用下，经过液压马达的液压油的流量保持相同，从而可以使液压马达驱动的行走轮的轮速相同，使得行走机械例如自行走式高空作业平台，具有较好地直线行走能力。然而，经过分流集流阀的液压油产生较大压力损失，造成系统发热，增加燃油消耗。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种液压行走系统，该液压行走系统可选择地使流经液压马达地的液压油流经分流集流阀或不流经分流集流阀。

本实用新型第一方面公开一种液压行走系统，包括：

第一液压马达，用于驱动第一行走轮，包括第一油口和第二油口；

第二液压马达，用于驱动第二行走轮，包括第三油口和第四油口；

供油装置，用于向所述第一液压马达和所述第二液压马达供油，包括与所述第一液压马达和所述第二液压马达连接的第五油口；

分流集流阀，包括集流油口、第一分流油口和第二分流油口，所述集流油口与所述第五油口连接，所述第一分流油口和所述第一油口连接，所述第二分流油口与所述第三油口连接；

旁通管路，包括两端分别与所述第一分流油口和所述第五油口连接的第一管路和两端分别与所述第二分流油口和所述第五油口连接的第二管路；

控制阀组，包括用于控制所述第一管路通断的第一通断阀和用于控制所述第二管路通断的第二通断阀。

在一些实施例中，所述第一通断阀包括设于所述第一管路上的第一液控阀，所述第二通断阀包括设于所述第二管路上的第二液控阀，所述液压行走系统还包括第一液控管路，所述第一液控管路与所述第一液控阀的第一液控端和所述第二液控阀的第一液控端均连接，所述控制阀组还包括出油口与所述第一液控管路连接的第一换向阀，所述第一换向阀被配置为通过切换阀位调节所述第一液控管路送至所述第一液控阀和所述第二液控阀的第一液控端的液压油的油压大小，以控制所述第一液控阀和所述第二液控阀的通断。

在一些实施例中，所述供油装置还包括与所述第二油口和所述第四油口均连接的第六油口，所述供油装置通过所述第五油口或所述第六油口向所述第一液压马达和所述第二液压马达供油，所述液压行走系统还包括油箱和第二换向阀，所述第二换向阀包括两个分别与所述第五油口和所述第六油口连接的进油口，所述第一换向阀的进油口和排油口分别与所述第二换向阀的出油口和所述油箱连接，所述第一换向阀被配置为通过切换阀位以使所述第一液控管路在与所述第二换向阀的出油口连通和与所述油箱连通之间切换，所述第二换向阀被配置为其出油口与所述第五油口和所述第六油口中的低油压油口连通。

在一些实施例中，所述第二换向阀为三位三通液控换向阀，所述第二换向阀包括与所述第五油口连接的第一进油口、与所述第六油口连接的第二进油口和出油口，所述第二换向阀的第一液控端和第二液控端分别与所述第一进油口和所述第二进油口连通，所述第二换向阀的第一液控端的油压高于第二液控端时，所述第二换向阀切换到第一阀位，所述第二换向阀的第二进油口与出油口连通，所述第二换向阀的第二液控端的油压高于第一液控端时，所述第二换向阀切换到第三阀位，所述第二换向阀的第一进油口与出油口连通，所述第二换向阀的第一液控端和第二液控端的油压大小相同时，所述第二换向阀切换到第二阀位，所述第二换向阀的第一进油口、第二进油口和出油口均不连通。

在一些实施例中，所述第一液控阀的第二液控端具有两液控口，所述第一液控阀的两液控口分别连接所述第五油口和所述第一分流油口，所述第一液控阀的第一液控端还设有弹簧，当所述第一液控管路与所述第二换向阀的出油口连通时，所述第一液控阀在其第一阀位，所述第一管路断开，当所述第一液控管路与所述油箱连通时，所述第一液控阀在其第二阀位，所述第一管路连通；所述第二液控阀的第二液控端具有两液控口，所述第二液控阀的两液控口分别连接所述第五油口和所述第二分流油口，所述第二液控阀的第二液控端还设有弹簧，当所述第一液控管路与所述第二换向阀的出油口连通时，所述第二液控阀在其第一阀位，所述第二管路断开，当所述第一液控管路与所述油箱连通时，所述第二液控阀在其第二阀位，所述第二管路连通。

在一些实施例中，所述第一液压马达和所述第二液压马达为变量马达，所述液压行走系统还包括第二液控管路，所述第二液控管路与所述第一液压马达和所述第二液压马达的变排量调节机构均连接，所述液压行走系统还包括第三换向阀，所述第三换向阀包括进油口、出油口和排油口，所述第三换向阀的出油口与所述第二液控管路连接，所述第三换向阀的进油口和排油口分别与所述第二换向阀的出油口和所述油箱连接，所述第三换向阀被配置为通过切换阀位调节所述第二液控管路送入所述第一液压马达和所述第二液压马达的变排量调节机构的液压油的油压以调节所述第一液压马达和所述第二液压马达的排量。

在一些实施例中，所述第一换向阀和/或所述第三换向阀为电磁换向阀。

在一些实施例中，所述液压行走系统还包括节流口，所述节流口的两端分别与所述第一分流油口和所述第二分流油口连接。

在一些实施例中，所述液压行走系统为闭式液压行走系统，所述供油装置包括与所述第二油口和所述第四油口均连接的第六油口，所述供油装置包括双向液压泵，所述双向液压泵包括所述第五油口和所述第六油口。

在一些实施例中，所述供油装置还包括补油泵、第一单向阀和第二单向阀，所述补油泵的出油口与所述第一单向阀和第二单向阀的进油口连接，所述第一单向阀和第二单向阀的出油口分别与所述第五油口和所述第六油口连接。

本实用新型第二方面公开一种自行走式高空作业平台，包括所述的液压行走系统。

基于本实用新型提供的液压行走系统，通过设置旁通管路和控制阀组，当道路不平整时，控制阀组控制第一管路和第二管路断开时，液压油流经分流集流阀进入第一液压马达和第二液压马达，或者从第一液压马达和第二液压马达流出的液压油流经分流集流阀，分流集流阀能够起到使流经第一液压马达和第二液压马达的液压油的流量相同的作用，行走机械具有较好地直线行走能力。当道路平整时，控制阀组控制第一管路连通和第二管路连通，从而液压油可以绕过分流集流阀从第一管路和第二管路进入第一液压马达和第二液压马达，或者从第一液压马达和第二液压马达流出的液压油绕过分流集流阀从第一管路和第二管路流出，减少了液压油流经分流集流阀时造成的液压损失，提高了系统的燃油利用率。

通过以下参照附图对本实用新型的示例性实施例的详细描述，本实用新型的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型实施例的液压行走系统的结构原理示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

如图1所示，本实用新型实施例的液压行走系统包括第一液压马达11、第二液压马达12、供油装置、分流集流阀13、旁通管路和控制阀组。

第一液压马达11用于驱动第一行走轮，第一液压马达11包括第一油口a1和第二油口a2。第二液压马达12用于驱动第二行走轮，第二液压马达12包括第三油口a3和第四油口a4。第一液压马达11和第二液压马达12的两个油口用于进油和排油。在如图1所示的实施例中，第一液压马达11和第二液压马达12为双向液压马达，通过双向液压马达两个油口的不同油口进油和排油，可以驱动第一液压马达11和第二液压马达12沿不同方向的转动，从而可以驱动第一行走轮和第二行走轮沿不同方向的转动。在一些图示未示出的实施例中，第一液压马达11和第二液压马达12也可以为单向液压马达，此时第一液压马达11和第二液压马达12和对应的行走轮之间通过设置传动装置进行驱动，传动装置可以改变传动方向，当要实现行走轮沿不同方向转动时，通过改变传动装置的传动方向即可。

供油装置用于向第一液压马达11和第二液压马达12供油，包括与第一液压马达11和第二液压马达12连接的第五油口a5。在如图1所示的实施例中，第一液压马达11和第二液压马达12均为双向液压马达，供油装置包括双向液压泵，双向液压泵包括第五油口a5和第六油口a6，双向液压泵的第五油口a5与第一液压马达11的一个油口以及和第二液压马达12的一个油口连接，双向液压泵的第六油口a6与第一液压马达11的另一个油口以及和第二液压马达12的另一个油口连接，在第一液压马达11和第二液压马达12往一个方向转动时，双向液压泵的第五油口a5用于向其供油，在第一液压马达11和第二液压马达12往相反方向转动时，第六油口a6向其供油，第五油口a5接收第一液压马达11和第二液压马达12排出的油液。在一些图示未示出的实施例中，第一液压马达11和第二液压马达12均为双向液压马达，供油装置也可以包括单向液压泵和连接在第一液压马达11、第二液压马达12和单向液压泵之间的换向阀，通过换向阀的阀位变化单向液压泵与第一液压马达11和第二液压马达12的油口连通，从而实现第一液压马达11和第二液压马达12的不同方向的转动，此时第五油口a5可以为单向液压泵的出油口，也可以为换向阀的一个出油口。

分流集流阀13包括集流油口b3、第一分流油口b1和第二分流油口b2。当液压油从集流油口b3输入，从第一分流油口b1和第二分流油口b2输出时，从第一分流油口b1和第二分流油口b2输出的液压油的流量相同。当液压油从第一分流油口b1和第二分流油口b2输入，从集流油口b3输出时，从第一分流油口b1和第二分流油口b2输入的液压油的流量相同。集流油口b3与第五油口a5连接，第一分流油口b1和第一油口a1连接，第二分流油口b2与第三油口a3连接。第一液压马达11和第二液压马达12可以对应驱动行走机械两侧的对应的两个行走轮，例如左前轮和右前轮，或者左后轮和右后轮，当液压行走系统工作时，在分流集流阀13起作用时，经过第一液压马达11和第二液压马达12的液压油的流量相同，从而驱动的两个对应的行走轮的转速相同，行走机械可以保持很好的直线行走能力。

如图1所示，旁通管路包括两端分别与第一分流油口b1和第五油口a5连接的第一管路21和两端分别与第二分流油口b2和第五油口a5连接的第二管路22。

控制阀组包括用于控制第一管路21通断的第一通断阀和用于控制第二管路22通断的第二通断阀。当第一通断阀使第一管路21连通，第二通断阀使第二管路22连通时，从第五油口a5流往第一液压马达11和第二液压马达12的液压油或者从第一液压马达11和第二液压马达12流往第五油口a5的液压油可以不经过分流集流阀13而直接从阻力小的第一管路21和第二管路22流过，分流集流阀13不发挥作用。当第一通断阀使第一管路21断开，第二通断阀使第二管路22断开时，液压油依然经过分流集流阀13，分流集流阀13依然发挥作用。

本实施例的液压行走系统，通过设置旁通管路和控制阀组，当道路不平整时，可以通过控制阀组控制第一管路21和第二管路22断开，液压油流经分流集流阀13进入第一液压马达11和第二液压马达12，或者从第一液压马达11和第二液压马达12流出的液压油流经分流集流阀13，分流集流阀13能够起到使流经第一液压马达11和第二液压马达12的液压油的流量相同的作用，行走机械具有较好地直线行走能力。当道路平整时，可以通过控制阀组控制第一管路21连通以及第二管路22连通，从而液压油可以绕过分流集流阀13从第一管路21和第二管路22进入第一液压马达11和第二液压马达12，或者从第一液压马达11和第二液压马达12流出的液压油绕过分流集流阀13从第一管路21和第二管路22流出，减少了液压油流经分流集流阀13时造成的液压损失，减少了系统发热，提高了系统的液压油利用率。

如图1所示，在一些实施例中，第一通断阀包括设于第一管路21上的第一液控阀31，第二通断阀包括设于第二管路22上的第二液控阀32，液压行走系统还包括第一液控管路41(如图中的虚线部分)，第一液控管路41与第一液控阀31的第一液控端和第二液控阀32的第一液控端均连接，控制阀组还包括出油口与第一液控管路41连接的第一换向阀51，第一换向阀51被配置为通过切换阀位调节第一液控管路41送至第一液控阀31和第二液控阀32的第一液控端的液压油的油压大小，以控制第一液控阀31和第二液控阀32控制第一管路21和第二管路22的通断。例如在图1所示的实施例中，当第一换向阀51切换阀位使第一液控管路41连接高压液压油时，第一液控管路41将高压液压油输送至第一液控阀31的第一液控端和第二液控阀32的第一液控端，此时第一液控阀31和第二液控阀32处于断开状态，即第一管路21和第二管路22处于断开状态。当第一换向阀51切换阀位使第一液控管路41连接低压液压油时，第一液控管路41将低压液压油输送至第一液控阀31的第一液控端和第二液控阀32的第一液控端，此时第一液控阀31和第二液控阀32切换阀位处于连通状态，即第一管路21和第二管路22处于连通状态。本实施例通过采用第一换向阀51以液控的方式同时控制第一液控阀31和第二液控阀32，由于液控方式反应灵敏，可以快速准确地控制第一液控阀31和第二液控阀32同时断开或者连通，从而可以快速地改变液压行走系统的状态。

在一些实施例中，如图1所示，供油装置还包括与第二油口a2和第四油口a4均连接的第六油口a6，供油装置通过第五油口a5或第六油口a6向第一液压马达11和第二液压马达12供油，液压行走系统还包括油箱19和第二换向阀52，第二换向阀52包括两个分别与第五油口a5和第六油口a6连接的进油口，第一换向阀51的进油口和排油口分别与第二换向阀52的出油口和油箱19连接，第一换向阀51被配置为通过切换阀位以使第一液控管路41在与第二换向阀52的出油口连通和与油箱19连通之间切换，第二换向阀52被配置为其出油口与第五油口a5和第六油口a6中的低油压油口连通。本实施例在第一液控管路41要接入高压液压油时，第一液控管路始终与第五油口a5和第六油口a6中的低油压油口连通，从而第一液控管路41可以获得压力较为稳定的高压液压油，同时获得的高压液压油的压力大小适于液控阀的液控端。

在一些实施例中，如图1所示，第二换向阀52为三位三通液控换向阀，第二换向阀52包括与第五油口a5连接的第一进油口、与第六油口a6连接的第二进油口和出油口，第二换向阀52的第一液控端和第二液控端分别与第一进油口和第二进油口连通，第二换向阀52的第一液控端和第二液控端中的高油压液控端推动第二换向阀52切换阀位，高油压液控端指的是第二换向阀52的第一液控端和第二液控端中油压大小更大的液控端。第二换向阀52的第一液控端为高油压液控端时，即第一液控端的油压大小大于第二液控端，此时第五油口a5的液压油压力大于第六油口a6的压力，第二换向阀52切换到第一阀位，第二换向阀52的第二进油口与出油口连通。第二换向阀52的第二液控端为高油压液控端时，即第二液控端的油压大小大于第一液控端，此时第六油口a6的液压油压力大于第五油口a5，第二换向阀52切换到第三阀位，第二换向阀52的第一进油口与出油口连通，第二换向阀52的第一液控端和第二液控端的油压大小相同时，第二换向阀52切换到第二阀位，第二换向阀52的第一进油口、第二进油口和出油口均不连通。本实施例可以方便可靠地实现第二换向阀52的出油口与第五油口a5和第六油口a6中的低油压油口连通。

在一些实施例中，第一液控阀31的第二液控端具有两液控口，第一液控阀31的两液控口分别连接第五油口a5和第一分流油口b1，第一液控阀31的第一液控端还设有弹簧，当第一液控管路41与第二换向阀52的出油口连通时，第一液控阀31在其第一阀位，第一管路21断开，当第一液控管路41与油箱19连通时，第一液控阀31在其第二阀位，第一管路21连通；第二液控阀32的第二液控端具有两液控口，第二液控阀32的两液控口分别连接第五油口a5和第二分流油口b2，第二液控阀32的第二液控端还设有弹簧，当第一液控管路41与第二换向阀52的出油口连通时，第二液控阀32在其第一阀位，第二管路22断开，当第一液控管路41与油箱19连通时，第二液控阀32在其第二阀位，第二管路22连通。本实施例可以稳定可靠地实现第一液控阀和第二液控阀的液控切换阀位。

在一些实施例中，第一液压马达11和第二液压马达12为变量马达，液压行走系统还包括第二液控管路42，第二液控管路42与第一液压马达11和第二液压马达12的变排量调节机构18均连接，液压行走系统还包括第三换向阀53，第三换向阀53包括进油口、出油口和排油口，第三换向阀53的出油口与第二液控管路42连接，第三换向阀53的进油口和排油口分别与第二换向阀52的出油口和油箱19连接，第三换向阀53被配置为通过切换阀位调节进入第一液压马达11和第二液压马达12的变排量调节机构18的液压油的油压以调节第一液压马达11和第二液压马达12的排量。本实施例的通过设置第三换向阀53，可以调节第一液压马达11和第二液压马达12的排量，从而可以调节第一液压马达11和第二液压马达12的转速转矩关系，例如实现行走机械的高转矩低转速行走模式，或者实现行走机械的低转矩高转速行走模式，同时第三换向阀53与第二换向阀52的出油口连接，可以使变排量调节机构18的液控管路接入高压力的液压油时液压油的压力稳定。

在一些实施例中，第一换向阀51和/或第三换向阀53为电磁换向阀。

在一些实施例中，如图1所示，液压行走系统还包括节流口17，节流口17的两端分别与第一分流油口b1和第二分流油口b2连接。设置节流口17可以在行走机械转弯第一液压马达11和第二液压马达12具有转速差时，适应性在第一液压马达11和第二液压马达12之间调节液压油的流量。

在一些实施例中，液压行走系统为闭式液压行走系统，供油装置还包括与第二油口a2和第四油口a4均连接的第六油口a6，供油装置包括双向液压泵14，双向液压泵14包括第五油口a5和第六油口a6。

在一些实施例中，供油装置还包括补油泵15和第一单向阀161和第二单向阀162，补油泵15的出油口与第一单向阀161和第二单向阀162的进油口连接，第一单向阀161和第二单向阀162的出油口分别与第五油口a5和第六油口a6连接。该设置可以实现液压行走系统的补油，有利于提高液压行走系统的稳定可靠性。

在一些实施例中还公开一种自行走式高空作业平台，包括液压行走系统。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本实用新型的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本实用新型技术方案的精神，其均应涵盖在本实用新型请求保护的技术方案范围当中。

Claims (11)

1.一种液压行走系统，其特征在于，包括：

第一液压马达(11)，用于驱动第一行走轮，包括第一油口(a1)和第二油口(a2)；

第二液压马达(12)，用于驱动第二行走轮，包括第三油口(a3)和第四油口(a4)；

供油装置，用于向所述第一液压马达(11)和所述第二液压马达(12)供油，包括与所述第一液压马达(11)和所述第二液压马达(12)连接的第五油口(a5)；

分流集流阀(13)，包括集流油口(b3)、第一分流油口(b1)和第二分流油口(b2)，所述集流油口(b3)与所述第五油口(a5)连接，所述第一分流油口(b1)和所述第一油口(a1)连接，所述第二分流油口(b2)与所述第三油口(a3)连接；

旁通管路，包括两端分别与所述第一分流油口(b1)和所述第五油口(a5)连接的第一管路(21)和两端分别与所述第二分流油口(b2)和所述第五油口(a5)连接的第二管路(22)；

控制阀组，包括用于控制所述第一管路(21)通断的第一通断阀和用于控制所述第二管路(22)通断的第二通断阀。

2.如权利要求1所述的液压行走系统，其特征在于，所述第一通断阀包括设于所述第一管路(21)上的第一液控阀(31)，所述第二通断阀包括设于所述第二管路(22)上的第二液控阀(32)，所述液压行走系统还包括第一液控管路(41)，所述第一液控管路(41)与所述第一液控阀(31)的第一液控端和所述第二液控阀(32)的第一液控端均连接，所述控制阀组还包括出油口与所述第一液控管路(41)连接的第一换向阀(51)，所述第一换向阀(51)被配置为通过切换阀位调节所述第一液控管路(41)送至所述第一液控阀(31)和所述第二液控阀(32)的第一液控端的液压油的油压大小，以控制所述第一液控阀(31)和所述第二液控阀(32)的通断。

3.如权利要求2所述的液压行走系统，其特征在于，所述供油装置还包括与所述第二油口(a2)和所述第四油口(a4)均连接的第六油口(a6)，所述供油装置通过所述第五油口(a5)或所述第六油口(a6)向所述第一液压马达(11)和所述第二液压马达(12)供油，所述液压行走系统还包括油箱(19)和第二换向阀(52)，所述第二换向阀(52)包括两个分别与所述第五油口(a5)和所述第六油口(a6)连接的进油口，所述第一换向阀(51)的进油口和排油口分别与所述第二换向阀(52)的出油口和所述油箱(19)连接，所述第一换向阀(51)被配置为通过切换阀位以使所述第一液控管路(41)在与所述第二换向阀(52)的出油口连通和与所述油箱(19)连通之间切换，所述第二换向阀(52)被配置为其出油口与所述第五油口(a5)和所述第六油口(a6)中的低油压油口连通。

4.如权利要求3所述的液压行走系统，其特征在于，所述第二换向阀(52)为三位三通液控换向阀，所述第二换向阀(52)包括与所述第五油口(a5)连接的第一进油口、与所述第六油口(a6)连接的第二进油口和出油口，所述第二换向阀(52)的第一液控端和第二液控端分别与所述第一进油口和所述第二进油口连通，所述第二换向阀(52)的第一液控端的油压高于第二液控端时，所述第二换向阀(52)切换到第一阀位，所述第二换向阀(52)的第二进油口与出油口连通，所述第二换向阀(52)的第二液控端的油压高于第一液控端时，所述第二换向阀(52)切换到第三阀位，所述第二换向阀(52)的第一进油口与出油口连通，所述第二换向阀(52)的第一液控端和第二液控端的油压大小相同时，所述第二换向阀(52)切换到第二阀位，所述第二换向阀(52)的第一进油口、第二进油口和出油口均不连通。

5.如权利要求3所述的液压行走系统，其特征在于，所述第一液控阀(31)的第二液控端具有两液控口，所述第一液控阀(31)的两液控口分别连接所述第五油口(a5)和所述第一分流油口(b1)，所述第一液控阀(31)的第一液控端还设有弹簧，当所述第一液控管路(41)与所述第二换向阀(52)的出油口连通时，所述第一液控阀(31)在其第一阀位，所述第一管路(21)断开，当所述第一液控管路(41)与所述油箱(19)连通时，所述第一液控阀(31)在其第二阀位，所述第一管路(21)连通；所述第二液控阀(32)的第二液控端具有两液控口，所述第二液控阀(32)的两液控口分别连接所述第五油口(a5)和所述第二分流油口(b2)，所述第二液控阀(32)的第二液控端还设有弹簧，当所述第一液控管路(41)与所述第二换向阀(52)的出油口连通时，所述第二液控阀(32)在其第一阀位，所述第二管路(22)断开，当所述第一液控管路(41)与所述油箱(19)连通时，所述第二液控阀(32)在其第二阀位，所述第二管路(22)连通。

6.如权利要求3所述的液压行走系统，其特征在于，所述第一液压马达(11)和所述第二液压马达(12)为变量马达，所述液压行走系统还包括第二液控管路(42)，所述第二液控管路(42)与所述第一液压马达(11)和所述第二液压马达(12)的变排量调节机构(18)均连接，所述液压行走系统还包括第三换向阀(53)，所述第三换向阀(53)包括进油口、出油口和排油口，所述第三换向阀(53)的出油口与所述第二液控管路(42)连接，所述第三换向阀(53)的进油口和排油口分别与所述第二换向阀(52)的出油口和所述油箱(19)连接，所述第三换向阀(53)被配置为通过切换阀位调节所述第二液控管路(42)送入所述第一液压马达(11)和所述第二液压马达(12)的变排量调节机构(18)的液压油的油压以调节所述第一液压马达(11)和所述第二液压马达(12)的排量。

7.如权利要求6所述的液压行走系统，其特征在于，所述第一换向阀(51)和/或所述第三换向阀(53)为电磁换向阀。

8.如权利要求1至7任一所述的液压行走系统，其特征在于，所述液压行走系统还包括节流口(17)，所述节流口(17)的两端分别与所述第一分流油口(b1)和所述第二分流油口(b2)连接。

9.如权利要求1至7任一所述的液压行走系统，其特征在于，所述液压行走系统为闭式液压行走系统，所述供油装置包括与所述第二油口(a2)和所述第四油口(a4)均连接的第六油口(a6)，所述供油装置包括双向液压泵(14)，所述双向液压泵(14)包括所述第五油口(a5)和所述第六油口(a6)。

10.如权利要求9所述的液压行走系统，其特征在于，所述供油装置还包括补油泵(15)、第一单向阀(161)和第二单向阀(162)，所述补油泵(15)的出油口与第一单向阀(161)和所述第二单向阀(162)的进油口连接，所述第一单向阀(161)和第二单向阀(162)的出油口分别与所述第五油口(a5)和所述第六油口(a6)连接。

11.一种自行走式高空作业平台，其特征在于，包括如权利要求1至10任一所述的液压行走系统。

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