CN212497826U - 一种机械手用夹持装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手用夹持装置，包括用于调节夹持机构角度的角度调节机构，还包括用于调节夹持机构方向的方向调节机构、用于夹持物料的夹持机构，所述方向调节机构安装在所述角度调节机构下方，所述夹持机构固定在所述角度调节机构侧面。本实用新型通过设置方向调节机构，四个固定块将装置稳定的固定在桌面上，如此提高了装置在运行过程中的稳定性，通过设置夹持机构，螺纹柱与安装板通过螺纹连接固定在一起，如此便于更换不同类型的夹持组件。

Description

一种机械手用夹持装置

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别是涉及一种机械手用夹持装置。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影，尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维空间上的某一点进行作业。

现有机械手中夹持组件固定无法拆卸，不能更换不同类型的夹持组件，并且无法对装置进行稳定的固定，装置在运行过程中的稳定性较差，因此需要在此基础上做进一步的改进。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种机械手用夹持装置。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

一种机械手用夹持装置，包括用于调节夹持机构角度的角度调节机构，还包括用于调节夹持机构方向的方向调节机构、用于夹持物料的夹持机构，所述方向调节机构安装在所述角度调节机构下方，所述夹持机构固定在所述角度调节机构侧面；

所述角度调节机构包括第一臂杆、第一电动绞盘、第二臂杆、第二电动绞盘、第三臂杆，所述第一臂杆上方安装有所述第一电动绞盘，所述第一电动绞盘上方安装有所述第二臂杆，所述第二臂杆上方安装有所述第二电动绞盘，所述第二电动绞盘侧面固定有所述第三臂杆；

所述方向调节机构包括底座、固定块、电机、转轴、固定环、滚珠、转盘，所述底座两侧安装有所述固定块，所述底座内部固定有所述电机，所述电机上方安装有所述转轴，所述底座上方安装有所述固定环，所述固定环上方安装有所述滚珠，所述滚珠上方安装有所述转盘；

所述夹持机构包括安装板、螺纹柱、连接块、夹持组件，所述安装板内部设置有所述螺纹柱，所述螺纹柱下方固定有所述连接块，所述连接块下方固定有所述夹持组件。

优选的，所述夹持组件包括调节箱、电动气缸、活塞杆、第一滑杆、隔板、弹簧、滑块、第一三角块、第二三角块、弯杆、夹板，所述调节箱两侧固定有所述电动气缸，所述电动气缸上安装有所述活塞杆，所述活塞杆上固定有所述第二三角块，所述调节箱内部设置有所述隔板，所述隔板两侧固定有所述第一滑杆，所述第一滑杆外侧安装有所述弹簧，所述弹簧远离所述隔板的一侧设置有所述滑块，所述滑块上方固定有所述第一三角块，所述滑块下方固定有所述弯杆，所述弯杆远离所述滑块的一端固定有所述夹板，所述电动气缸与所述调节箱通过螺栓连接，所述第二三角块与所述活塞杆焊接，所述隔板与所述第一滑杆焊接，所述第一滑杆与所述调节箱焊接，所述弹簧与所述隔板焊接，所述弹簧与所述滑块焊接，所述第一三角块与所述滑块焊接，所述弯杆与所述滑块焊接，所述夹板与所述弯杆焊接。

优选的，所述夹持组件包括调节箱、电动气缸、活塞杆、滑块、弯杆、夹板、第二滑杆、移动杆，所述调节箱两侧固定有所述电动气缸，所述电动气缸上安装有所述活塞杆，所述活塞杆上安装有所述移动杆，所述调节箱内部安装有所述第二滑杆，所述第二滑杆外侧安装有所述滑块，所述滑块下方固定有所述弯杆，所述弯杆远离所述滑块的一端固定有所述夹板，所述移动杆与所述活塞杆焊接，所述移动杆与所述滑块焊接，所述第二滑杆与所述调节箱焊接。

优选的，所述第一臂杆与所述第一电动绞盘转动连接，所述第二臂杆与所述第二电动绞盘转动连接。

优选的，所述固定块与所述底座焊接，所述电机与所述底座通过螺栓连接，所述固定环与所述底座焊接，所述转盘与所述转轴焊接。

优选的，所述螺纹柱与所述安装板通过螺纹连接，所述螺纹柱与所述连接块焊接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、通过设置方向调节机构，四个固定块将装置稳定的固定在桌面上，如此提高了装置在运行过程中的稳定性；

2、通过设置夹持机构，螺纹柱与安装板通过螺纹连接固定在一起，如此便于更换不同类型的夹持组件。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型所述一种机械手用夹持装置的结构示意图；

图2是本实用新型所述一种机械手用夹持装置的主视图；

图3是本实用新型所述一种机械手用夹持装置的第一内部结构示意图；

图4是本实用新型所述一种机械手用夹持装置的第二内部结构示意图；

图5是本实用新型所述一种机械手用夹持装置中A处的放大图。

附图标记说明如下：

1、角度调节机构；101、第一臂杆；102、第一电动绞盘；103、第二臂杆；104、第二电动绞盘；105、第三臂杆；2、方向调节机构；201、底座；202、固定块；203、电机；204、转轴；205、固定环；206、滚珠；207、转盘；3、夹持机构；301、安装板；302、螺纹柱；303、连接块；304、夹持组件；3041、调节箱；3042、电动气缸；3043、活塞杆；3044、第一滑杆；3045、隔板；3046、弹簧；3047、滑块；3048、第一三角块；3049、第二三角块；30410、弯杆；30411、夹板；30412、第二滑杆；30413、移动杆。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

实施例1

如图1、图2、图3、图5所示，一种机械手用夹持装置，包括用于调节夹持机构3角度的角度调节机构1，还包括用于调节夹持机构3方向的方向调节机构2、用于夹持物料的夹持机构3，方向调节机构2安装在角度调节机构1下方，夹持机构3固定在角度调节机构1侧面；

角度调节机构1包括第一臂杆101、第一电动绞盘102、第二臂杆103、第二电动绞盘104、第三臂杆105，第一臂杆101上方安装有第一电动绞盘102，第一电动绞盘102上方安装有第二臂杆103，第二臂杆103上方安装有第二电动绞盘104，第二电动绞盘104侧面固定有第三臂杆105；

方向调节机构2包括底座201、固定块202、电机203、转轴204、固定环205、滚珠206、转盘207，底座201两侧安装有固定块202，底座201内部固定有电机203，电机203上方安装有转轴204，底座201上方安装有固定环205，固定环205上方安装有滚珠206，滚珠206上方安装有转盘207；

夹持机构3包括安装板301、螺纹柱302、连接块303、夹持组件304，安装板301内部设置有螺纹柱302，螺纹柱302下方固定有连接块303，连接块303下方固定有夹持组件304。

夹持组件304包括调节箱3041、电动气缸3042、活塞杆3043、第一滑杆3044、隔板3045、弹簧3046、滑块3047、第一三角块3048、第二三角块3049、弯杆30410、夹板30411，调节箱3041两侧固定有电动气缸3042，电动气缸3042上安装有活塞杆3043，活塞杆3043上固定有第二三角块3049，调节箱3041内部设置有隔板3045，隔板3045两侧固定有第一滑杆3044，第一滑杆3044外侧安装有弹簧3046，弹簧3046远离隔板3045的一侧设置有滑块3047，滑块3047上方固定有第一三角块3048，滑块3047下方固定有弯杆30410，弯杆30410远离滑块3047的一端固定有夹板30411，电动气缸3042与调节箱3041通过螺栓连接，第二三角块3049与活塞杆3043焊接，隔板3045与第一滑杆3044焊接，第一滑杆3044与调节箱3041焊接，弹簧3046与隔板3045焊接，弹簧3046与滑块3047焊接，第一三角块3048与滑块3047焊接，弯杆30410与滑块3047焊接，夹板30411与弯杆30410焊接；第一臂杆101与第一电动绞盘102转动连接，第二臂杆103与第二电动绞盘104转动连接；固定块202与底座201焊接，电机203与底座201通过螺栓连接，固定环205与底座201焊接，转盘207与转轴204焊接；螺纹柱302与安装板301通过螺纹连接，螺纹柱302与连接块303焊接。

上述结构中：使用装置时，采用螺栓将固定块202固定在桌面上，如此对装置进行固定，电机203通过转轴204带动转盘207转动，转盘207带动夹板30411转动，如此将夹板30411调节到相应的方向，第一臂杆101、第一电动绞盘102、第二臂杆103、第二电动绞盘104、第三臂杆105共同协作对夹板30411的角度进行调节，调节完毕后，物料刚好位于两个夹板30411之间，电动气缸3042控制活塞杆3043伸长，活塞杆3043伸长带动第二三角块3049移动，第二三角块3049带动两个第一三角块3048相向移动，第一三角块3048通过滑块3047和弯杆30410带动两个夹板30411相向移动，弹簧3046被压缩，夹板30411与物料两侧接触并对其进行固定，再将物料搬运到相应位置即可，搬运工作完成后，电动气缸3042控制活塞杆3043收缩，活塞杆3043带动第二三角块3049移动，弹簧3046伸展带动滑块3047和第一三角块3048恢复原位，需要更换夹持组件304时，反向转动螺纹柱302使其与安装板301分离开来，即可对夹持组件304进行更换。

实施例2

如图1、图2、图4、图5所示，实施例2和实施例1的区别在于，将第一滑杆3044、隔板3045、弹簧3046、第一三角块3048、第二三角块3049替换为第二滑杆30412、移动杆30413，当物料位于两个夹板30411时，电动气缸3042控制活塞杆3043伸长，活塞杆3043伸长带动移动杆30413移动，移动杆30413通过滑块3047和弯杆30410带动两个夹板30411相向移动，夹板30411与物料两侧接触并对其进行固定，再将物料搬运到相应位置即可，搬运工作完成后，电动气缸3042控制活塞杆3043收缩，活塞杆3043带动滑块3047和移动杆30413恢复原位。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。

Claims (6)

1.一种机械手用夹持装置，包括用于调节夹持机构(3)角度的角度调节机构(1)，其特征在于：还包括用于调节夹持机构(3)方向的方向调节机构(2)、用于夹持物料的夹持机构(3)，所述方向调节机构(2)安装在所述角度调节机构(1)下方，所述夹持机构(3)固定在所述角度调节机构(1)侧面；

所述角度调节机构(1)包括第一臂杆(101)、第一电动绞盘(102)、第二臂杆(103)、第二电动绞盘(104)、第三臂杆(105)，所述第一臂杆(101)上方安装有所述第一电动绞盘(102)，所述第一电动绞盘(102)上方安装有所述第二臂杆(103)，所述第二臂杆(103)上方安装有所述第二电动绞盘(104)，所述第二电动绞盘(104)侧面固定有所述第三臂杆(105)；

所述方向调节机构(2)包括底座(201)、固定块(202)、电机(203)、转轴(204)、固定环(205)、滚珠(206)、转盘(207)，所述底座(201)两侧安装有所述固定块(202)，所述底座(201)内部固定有所述电机(203)，所述电机(203)上方安装有所述转轴(204)，所述底座(201)上方安装有所述固定环(205)，所述固定环(205)上方安装有所述滚珠(206)，所述滚珠(206)上方安装有所述转盘(207)；

所述夹持机构(3)包括安装板(301)、螺纹柱(302)、连接块(303)、夹持组件(304)，所述安装板(301)内部设置有所述螺纹柱(302)，所述螺纹柱(302)下方固定有所述连接块(303)，所述连接块(303)下方固定有所述夹持组件(304)。

2.根据权利要求1所述的一种机械手用夹持装置，其特征在于：所述夹持组件(304)包括调节箱(3041)、电动气缸(3042)、活塞杆(3043)、第一滑杆(3044)、隔板(3045)、弹簧(3046)、滑块(3047)、第一三角块(3048)、第二三角块(3049)、弯杆(30410)、夹板(30411)，所述调节箱(3041)两侧固定有所述电动气缸(3042)，所述电动气缸(3042)上安装有所述活塞杆(3043)，所述活塞杆(3043)上固定有所述第二三角块(3049)，所述调节箱(3041)内部设置有所述隔板(3045)，所述隔板(3045)两侧固定有所述第一滑杆(3044)，所述第一滑杆(3044)外侧安装有所述弹簧(3046)，所述弹簧(3046)远离所述隔板(3045)的一侧设置有所述滑块(3047)，所述滑块(3047)上方固定有所述第一三角块(3048)，所述滑块(3047)下方固定有所述弯杆(30410)，所述弯杆(30410)远离所述滑块(3047)的一端固定有所述夹板(30411)，所述电动气缸(3042)与所述调节箱(3041)通过螺栓连接，所述第二三角块(3049)与所述活塞杆(3043)焊接，所述隔板(3045)与所述第一滑杆(3044)焊接，所述第一滑杆(3044)与所述调节箱(3041)焊接，所述弹簧(3046)与所述隔板(3045)焊接，所述弹簧(3046)与所述滑块(3047)焊接，所述第一三角块(3048)与所述滑块(3047)焊接，所述弯杆(30410)与所述滑块(3047)焊接，所述夹板(30411)与所述弯杆(30410)焊接。

3.根据权利要求1所述的一种机械手用夹持装置，其特征在于：所述夹持组件(304)包括调节箱(3041)、电动气缸(3042)、活塞杆(3043)、滑块(3047)、弯杆(30410)、夹板(30411)、第二滑杆(30412)、移动杆(30413)，所述调节箱(3041)两侧固定有所述电动气缸(3042)，所述电动气缸(3042)上安装有所述活塞杆(3043)，所述活塞杆(3043)上安装有所述移动杆(30413)，所述调节箱(3041)内部安装有所述第二滑杆(30412)，所述第二滑杆(30412)外侧安装有所述滑块(3047)，所述滑块(3047)下方固定有所述弯杆(30410)，所述弯杆(30410)远离所述滑块(3047)的一端固定有所述夹板(30411)，所述移动杆(30413)与所述活塞杆(3043)焊接，所述移动杆(30413)与所述滑块(3047)焊接，所述第二滑杆(30412)与所述调节箱(3041)焊接。

4.根据权利要求1所述的一种机械手用夹持装置，其特征在于：所述第一臂杆(101)与所述第一电动绞盘(102)转动连接，所述第二臂杆(103)与所述第二电动绞盘(104)转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种机械手用夹持装置，其特征在于：所述固定块(202)与所述底座(201)焊接，所述电机(203)与所述底座(201)通过螺栓连接，所述固定环(205)与所述底座(201)焊接，所述转盘(207)与所述转轴(204)焊接。

6.根据权利要求1所述的一种机械手用夹持装置，其特征在于：所述螺纹柱(302)与所述安装板(301)通过螺纹连接，所述螺纹柱(302)与所述连接块(303)焊接。

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