CN212466151U - 一种用于机器人手术的无创双极电凝夹持器及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种用于机器人手术的无创双极电凝夹持器及手术机器人，属于机器人辅助手术器械技术领域，所述机器人无损伤双极电凝夹持器，包括夹持机构和电凝机构，第一夹持机构和第二夹持机构上设置与电凝机构相连接的导线；第一夹持机构包括第一夹持端，且第一夹持端包括第一凸齿部和第二凸齿部，第二夹持机构包括第二夹持端，且第二夹持端包括第三凸齿部和第四凸齿部，第三凸齿部上设置与第一凸齿部相对的凹槽，且凹槽的延伸方向与第一凸齿部的纵向方向相同，第四凸齿部用于与第二凸齿部相啮合。本实用新型使得第一夹持端减小对被夹持组织的夹持力，避免损伤被夹持组织，第二夹持端可以提供足够的夹持力，同时可以电凝止血。

Description

一种用于机器人手术的无创双极电凝夹持器及手术机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人手术器械技术领域，具体而言，涉及一种用于机器人手术的无创双极电凝夹持器及手术机器人。

背景技术

目前，在在传统的开放手术中，血管，输尿管，胆管等精细组织操作常使用无损伤镊子，其头端齿槽为Debakey齿，凹凸的齿槽设计使得对组织的损伤大大降低，所以无损伤镊子可以加持血管等精细组织。在腹腔镜及机器人手术中，通常采无损伤的腹腔镜细齿夹持钳，细齿的无损伤钳虽能实现对组织的夹持作用，但由于其细齿的设计具有较大的夹持力，相较于传统开放手术的无损伤镊子会对组织造成较大的损伤，由于其细齿的设计在需要夹持缝线时又显得夹持力不足，此外腹腔镜及机器人的夹持钳且只能起到夹持组织的作用，不能起到电凝止血的作用，功能单一。

实用新型内容

本实用新型解决的问题是现有腹腔镜细齿的无损伤钳夹持力大，容易损伤组织，且不能电凝止血。

为解决上述问题，本实用新型提供一种用于机器人手术的无创双极电凝夹持器包括夹持机构和电凝机构，所述夹持机构包括交错连接的第一夹持机构和第二夹持机构，且所述第一夹持机构和所述第二夹持机构上设置与所述电凝机构相连接的导线；

所述第一夹持机构包括第一夹持端，且所述第一夹持端包括从上到下依次设置的第一凸齿部和第二凸齿部，所述第一凸齿部的横向长度小于所述第二凸齿部的横向长度，且所述第一凸齿部的纵向长度与所述第二凸齿部的纵向长度的比为1：2-2：1；

所述第二夹持机构包括第二夹持端，且所述第二夹持端包括从上到下依次设置的第三凸齿部和第四凸齿部，所述第三凸齿部上设置与所述第一凸齿部相对的凹槽，且所述凹槽的延伸方向与所述第一凸齿部的纵向方向相同，所述第四凸齿部用于与所述第二凸齿部相啮合。

可选地，当所述第一夹持端与所述第二夹持端相闭合时，所述第一凸齿部与所述凹槽间设有间隙。

可选地，所述第三凸齿部包括多个第三凸齿，且相邻所述第三凸齿之间设有齿槽。

可选地，所述第一凸齿部包括多个第一凸齿，每个所述第一凸齿的齿尖与所述凹槽和所述齿槽的交汇处相对应。

可选地，所述第一夹持机构还包括分别设置于所述第一凸齿部两侧的连接部，且所述连接部为平滑面结构。

可选地，所述电凝机构包括第一电极探针和第二电极探针，所述第一夹持机构包括与所述第一夹持端相连接的第一绝缘件和第一导线，所述第一导线穿过所述第一绝缘件与所述第一电极探针相连接；所述第二夹持机构包括与所述第二夹持端相连接的第二绝缘件和第二导线，所述第二导线穿过所述第二绝缘件与所述第二电极探针相连接。

可选地，还包括支撑机构，所述第一夹持机构的根部与所述第二夹持机构的根部交叉枢转连接，且所述第一夹持机构的根部与所述第二夹持机构的根部通过连接轴与所述支撑机构相连接。

可选地，还包括绕线机构，所述第一夹持机构包括第一夹持钢丝绳，所述第一夹持钢丝绳的一端与所述第一绝缘件相连接，且所述第一夹持钢丝绳的另一端通过所述支撑机构和所述绕线机构与所述电凝机构相连接。

可选地，所述第二夹持机构包括第二夹持钢丝绳，所述第二夹持钢丝绳的一端与所述第二绝缘件固定相连，且所述第二夹持钢丝绳的另一端通过所述支撑机构和绕线机构与所述电凝机构相连接。

本实用新型所述的一种用于机器人手术的无创双极电凝夹持器相对于现有技术的优势在于：

1、本实用新型通过设置夹持机构和电凝机构，在实现夹持组织的同时，能够实现电凝止血的作用；

2、通过夹持机构使所述第四凸齿部用于与所述第二凸齿部相啮合，实现对一般组织的夹持，通过在所述第三凸齿部上设置与所述第一凸齿部相对的凹槽，减小对被夹持组织的夹持力，避免损伤被夹持组织，因此，在实际操作过程中，可根据被夹持组织的种类，选择夹持机构的不同部位进行夹持。

3、所述第一凸齿部的纵向长度与所述第二凸齿部的纵向长度的比为1：2-2：1，可根据被夹持组织的种类，选择第一凸齿部的纵向长度不同的夹持结构对被夹持组织进行夹持，选择性高，拓宽了应用范围。

为解决上述技术问题，本实用新型还提供一种手术机器人，包括上述的包括上述的用于机器人手术的无创双极电凝夹持器。

本实用新型所述的一种手术机器人相对于现有技术的优势与所述用于机器人手术的无创双极电凝夹持器相对于现有技术的优势相同，在此不再赘述。

附图说明

图1为本实用新型实施例中第一夹持机构的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中第一夹持机构的侧视图；

图3为本实用新型另一个实施例中第一夹持机构的部分结构示意图；

图4为本实用新型实施例中第二夹持机构的结构示意图；

图5为图4中A处的局部放大示意图；

图6为本实用新型实施例中第二夹持机构的侧视图；

图7为本实用新型另一个实施例中第二夹持机构的部分结构示意图；

图8为本实用新型实施例中用于机器人手术的无创双极电凝夹持器的结构示意图；

图9为本实用新型实施例中用于机器人手术的无创双极电凝夹持器的部分结构示意图。

附图标记说明：

1-夹持机构、11-第一夹持机构、111-第一凸齿部、112-第二凸齿部、113-连接部、114-第一绝缘件、115-第一导线、116-第一夹持钢丝绳、12-第二夹持机构、121-第三凸齿部、122-第四凸齿部、123-凹槽、124-第二绝缘件、125-第二导线、126-第二夹持钢丝绳、127-齿槽、2-支撑机构、3-绕线机构、4-连接机构、5-电凝机构、51-第一电极探针、52-第二电极探针。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施例做详细的说明。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，附图中“X”的正向代表左方，“X”的反向代表右方，“Y”的正向代表上方，“Y”的反向代表下方，“Z”的正向代表前方，“Z”的反向代表后方，且术语“X”、“Y”、“Z”等指示的方位或位置关系为基于说明书附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”、“第四”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。术语“一些具体实施例”的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

如图1-7所示，本实用新型实施例提供一种用于机器人手术的无创双极电凝夹持器，包括夹持机构1和电凝机构5，夹持机构包括交错插装连接的第一夹持机构11和第二夹持机构12，且第一夹持机构11和第二夹持机构12上设置与电凝机构5相连接的导线；

第一夹持机构11包括第一夹持端，且第一夹持端包括从上到下依次设置的第一凸齿部111和第二凸齿部112，第一凸齿部111的横向长度小于第二凸齿部112的横向长度，且第一凸齿部111的纵向长度与第二凸齿部112的纵向长度的比为1：2-2：1；需要说明的是，本实施例中横向长度为图中X的正向或反向，纵向长度为图中Y的正向或反向。

第二夹持机构12包括第二夹持端，且第二夹持端包括从上到下依次设置的第三凸齿部121和第四凸齿部122，第三凸齿部121上设置与第一凸齿部111相对的凹槽123，凹槽的延伸方向与第一凸齿部111的纵向方向相同，第四凸齿部122用于与第二凸齿部112相啮合，需要说明的是，凹槽123与第一凸齿部111相对包括凹槽123在第三凸齿部121上的位置或在第二夹持机构12上的位置与第一凸齿部111在第一夹持机构11上的位置相互对应，使得当第一夹持机构11与第二夹持机构12在夹持组织时第一凸齿部111置于凹槽123内。

本实用新型实施例通过设置夹持机构1和电凝机构5，在实现夹持组织的同时，能够实现电凝止血的作用；通过夹持机构1使第四凸齿部122用于与第二凸齿部112相啮合，增加夹持力，实现对组织的夹持，通过在第三凸齿部121上设置与第一凸齿部111相对的凹槽123，减小对被夹持组织的夹持力，避免损伤被夹持组织，通过第一凸齿部111的纵向长度与第二凸齿部112的纵向长度的比为1：2-2：1，可根据实际需求，选择第一凸齿部111的纵向长度不同的夹持机构对被夹持组织进行夹持，选择性高，拓宽了应用范围。

优选地，第一凸齿部111设置于第一夹持机构11的上端，且第二凸齿部112设置于第一凸齿部111的下部，相应地，第三凸齿部121设置于第二夹持机构12的上端，第四凸齿部122设置于第三凸齿部121的下部，当被夹持组织为精细组织时，可选择第一夹持机构11和第二夹持机构12的上端进行夹持，减小对被夹持组织的夹持力，避免损伤精细组织，而当被夹持组织为一般不易损伤的组织时，可选择第四凸齿部122与第二凸齿部112相啮合的部位进行夹持，因此，在实际操作过程中，可根据被夹持组织的自身特性，选择夹持机构1的不同部位进行夹持，以适应实际操作中的不同需求，适用范围广。

优选地，第一凸齿部111的纵向长度与第二凸齿部112的纵向长度的比为1：2-2：1，在一些具体的实施例中，当被夹持组织大多为精细组织或精细组织的位置范围较大时，可选择第一凸齿部111相对较长的夹持机构1进行夹持，更容易对精细组织进行夹持，在一些具体的实施例中，选择第一凸齿部111的纵向长度与第二凸齿部112的纵向长度的比为2：1的夹持机构1；而当被夹持组织大多为一般组织或当精细组织的位置范围较小，即位置更精确时，可选择第一凸齿部111相对较短的夹持机构1进行夹持，例如，选择第一凸齿部111的纵向长度与第二凸齿部112的纵向长度的比为1：2的夹持机构1，因此，可根据实际需求，选择第一凸齿部111的纵向长度不同的夹持机构对被夹持组织进行夹持，选择性高，拓宽了应用范围。

优选地，当第一夹持端与第二夹持端闭合时，第一凸齿部111与凹槽123间设有间隙，使得当组织被夹持时，减小夹持力度，避免组织受到损伤，尤其是夹持精细组织，例如夹持血管时，本实施例需要说明的是，当第一夹持机构11与第二夹持机构12在夹持精细组织时，要求第一夹持机构11或第二夹持机构12与精细组织过盈配合，即间隙的直径略小于精细组织的直径。

如图5所示，优选地，第三凸齿部121包括多个第三凸齿，且相邻第三凸齿之间沿第三凸齿部121的横向方向上设有齿槽127，使得齿槽127与纵向方向设置的凹槽123相交。优选地，第一凸齿部111包括多个第一凸齿，每个第一凸齿的齿尖与凹槽123和齿槽127的交汇处相对应。由此，当第一夹持机构11与第二夹持机构12在夹持组织时第一凸齿部111置于凹槽123内，减小对被夹持组织的夹持力，避免损伤被夹持组织。

优选地，第一夹持机构11还包括分别设置于第一凸齿部111两侧的连接部113，连接部113与第一凸齿部111平滑过渡。在一些优选的实施例中，连接部113为光滑的平面或曲面，且第一凸齿部111的齿尖高于连接部113的平面或曲面，加工容易，且减小对被夹持组织的夹持力，避免损伤被夹持组织。

如图8所示，优选地，电凝机构5包括第一电极探针51和第二电极探针52，第一夹持机构11包括与第一夹持端相连接的第一绝缘件114和第一导线115，第一导线115穿过第一绝缘件114与第一电极探针51相连接；第二夹持机构12包括与第二夹持端相连接的第二绝缘件124和第二导线125，第二导线125穿过第二绝缘件124与第二电极探针52相连接。由此，使得第一夹持机构11和第二夹持机构12分别与电凝机构5相连接，在夹持组织的同时，起到电凝止血的作用。

如图9所示，优选地，用于机器人手术的无创双极电凝夹持器还包括支撑机构2，第一夹持机构11的根部与第二夹持机构12的根部交叉连接，且第一夹持机构11的根部与第二夹持机构12的根部通过连接轴与支撑机构2相连接。在一些具体的实施例中，第一夹持机构11的根部包括第一根部和第二根部，且第一根部与第二根部间设有第一空间，第二夹持机构12的根部包括第三根部和第四根部，且第三根部与第四根部间设有第二空间，当第一夹持机构11与第二夹持机构12相连接时，第三根部插入第一空间内，第二根部插入第二空间内，由此实现第一夹持机构11的根部与第二夹持机构12的根部交叉连接，机构紧凑、连接牢固。

如图8所示，优选地，用于机器人手术的无创双极电凝夹持器还包括绕线机构3和连接机构4，第一夹持机构11的根部设有第一夹持钢丝绳116，第二夹持机构12的根部设有第二夹持钢丝绳126，第一夹持钢丝绳116和第二夹持钢丝绳126分别依次通过支撑机构2和绕线机构3与电凝机构5相连接，具体地，第一夹持钢丝绳116的中间固定于第一绝缘件114上，并分成左右两端，左端为张开钢丝绳，右端为闭合钢丝绳，第一夹持钢丝绳116的张开端和闭合端分别延申到支撑机构2，经过绕线机构3的上下两组导轮绕线后，进入连接机构4的内腔与电凝机构5相连接；第二夹持钢丝绳126的中间固定于第二绝缘件124上，并分成左右两端，左端为张开钢丝绳，右端为闭合钢丝绳，第二夹持钢丝绳126的张开端和闭合端分别延申到支撑机构2，经过绕线机构3的上下两组导轮绕线后，进入连接机构4的内腔与电凝机构5相连接。

优选地，支撑机构2上对称设置两根俯仰钢丝绳，两根俯仰钢丝绳经过底部绕线机构3与末端电凝机构5相连接的。

由此，本实施例中的一种用于机器人手术的无创双极电凝夹持器通过六根钢丝绳(两根俯仰钢丝绳、四根夹持钢丝绳)与末端电凝机构5实现传动，两根导线分别与第一夹持机构11和第二夹持机构12的闭合钢丝绳同步动作，由此实现用于机器人手术的无创双极电凝夹持器的多自由度摆动和能量的传递。

为解决上述技术问题，本实用新型另一实施例提供一种手术机器人，包括上述的用于机器人手术的无创双极电凝夹持器。

本实用新型的一种手术机器人相对于现有技术的优势与用于机器人手术的无创双极电凝夹持器相对于现有技术的优势相同，在此不再赘述。

虽然本实用新型公开披露如上，但本实用新型公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本实用新型公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于机器人手术的无创双极电凝夹持器，其特征在于，包括夹持机构(1)和电凝机构(5)，所述夹持机构(1)包括交错连接的第一夹持机构(11)和第二夹持机构(12)，且所述第一夹持机构(11)和所述第二夹持机构(12)上设置与所述电凝机构(5)相连接的导线；

所述第一夹持机构(11)包括第一夹持端，且所述第一夹持端包括从上到下依次设置的第一凸齿部(111)和第二凸齿部(112)，所述第一凸齿部(111)的横向长度小于所述第二凸齿部(112)的横向长度，且所述第一凸齿部(111)的纵向长度与所述第二凸齿部(112)的纵向长度的比为1：2-2：1；

所述第二夹持机构(12)包括第二夹持端，且所述第二夹持端包括从上到下依次设置的第三凸齿部(121)和第四凸齿部(122)，所述第三凸齿部上设置与所述第一凸齿部(111)相对的凹槽(123)，且所述凹槽(123)的延伸方向与所述第一凸齿部(111)的纵向方向相同，所述第四凸齿部(122)用于与所述第二凸齿部(112)相啮合。

2.根据权利要求1所述的用于机器人手术的无创双极电凝夹持器，其特征在于，当所述第一夹持端与所述第二夹持端相闭合时，所述第一凸齿部(111)与所述凹槽(123)间设有间隙。

3.根据权利要求2所述的用于机器人手术的无创双极电凝夹持器，其特征在于，所述第三凸齿部(121)包括多个第三凸齿，且相邻所述第三凸齿之间设有齿槽(127)。

4.根据权利要求3所述的用于机器人手术的无创双极电凝夹持器，其特征在于，所述第一凸齿部(111)包括多个第一凸齿，每个所述第一凸齿的齿尖与所述凹槽(123)和所述齿槽(127)的交汇处相对应。

5.根据权利要求1所述的用于机器人手术的无创双极电凝夹持器，其特征在于，所述第一夹持机构(11)还包括分别设置于所述第一凸齿部(111)两侧的连接部(113)，且所述连接部(113)为平滑面结构。

6.根据权利要求1所述的用于机器人手术的无创双极电凝夹持器，其特征在于，所述电凝机构(5)包括第一电极探针(51)和第二电极探针(52)，所述第一夹持机构(11)包括与所述第一夹持端相连接的第一绝缘件(114)和第一导线(115)，所述第一导线(115)穿过所述第一绝缘件(114)与所述第一电极探针(51)相连接；所述第二夹持机构(12)包括与所述第二夹持端相连接的第二绝缘件(124)和第二导线(125)，所述第二导线(125)穿过所述第二绝缘件(124)与所述第二电极探针(52)相连接。

7.根据权利要求6所述的用于机器人手术的无创双极电凝夹持器，其特征在于，还包括支撑机构(2)，所述第一夹持机构(11)的根部与所述第二夹持机构(12)的根部交叉枢转连接，且所述第一夹持机构(11)的根部与所述第二夹持机构(12)的根部通过连接轴与所述支撑机构(2)相连接。

8.根据权利要求7所述的用于机器人手术的无创双极电凝夹持器，其特征在于，还包括绕线机构(3)，所述第一夹持机构(11)包括第一夹持钢丝绳(116)，所述第一夹持钢丝绳(116)的一端与所述第一绝缘件(114)相连接，且所述第一夹持钢丝绳(116)的另一端通过所述支撑机构(2)和所述绕线机构(3)与所述电凝机构(5)相连接。

9.根据权利要求8所述的用于机器人手术的无创双极电凝夹持器，其特征在于，所述第二夹持机构(12)包括第二夹持钢丝绳(126)，所述第二夹持钢丝绳(126)的一端与所述第二绝缘件(124)相连接，且所述第二夹持钢丝绳(126)的另一端通过所述支撑机构(2)和绕线机构(3)与所述电凝机构(5)相连接。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的用于机器人手术的无创双极电凝夹持器。

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