CN212406181U - 一种高层建筑施工机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种高层建筑施工机器人，包括送料传送带和设置在送料传送带一侧的机器人安装座，送料传送带为固定安装在建筑外围所搭设的脚手架上，且其脚手架上通过支撑结构支撑安装有顶板，顶板的下表面固定安装有导轨，且导轨上滑动安装有滑座，且滑座之中固定安装有伺服电机，且其伺服电机的转子上固定安装有齿轮；通过设置机器人安装座，并在其上安装六自由度机器人，并通过在六自由度机器人的机械臂末端安装喷浆板，并在喷浆板上安装第二夹持板，并在其板体的下表面均匀设置有多组喷浆管，从而实现通过机械臂驱动第二夹持板对混凝土砌砖进行夹紧，并通过六自由度机器人进行运送，从而有效减少施工人员的劳动强度。

Description

一种高层建筑施工机器人

技术领域

本实用新型涉及建筑施工相关技术领域，具体为一种高层建筑施工机器人。

背景技术

加气混凝土砌块是一种轻质多孔、保温隔热、防火性能良好、可钉、可锯、可刨和具有一定抗震能力的新型建筑材料。早在三十年代初期，中国就开始生产这种产品，并广泛使用于高层框架结构建筑中。是一种优良的新型建筑材料，并且具有环保等优点。

但是加气混凝土砌块一般体积600×200×200，或者有其他尺寸，体积较大，重量可达30斤，人们一般采用手工进行砌块砖搬运、砌墙，一人一天也就只能施工50块混凝土砌块，其效率低下，且体力劳动强度过大，但是目前针对于大体积的加气混凝土砌块并没有设备进行辅助砌墙，从而导致混凝土砌块的砌墙效率较慢，从而影响到建筑施工的进度。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种高层建筑施工机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种高层建筑施工机器人，包括送料传送带和设置在送料传送带一侧的机器人安装座，所述送料传送带为固定安装在建筑外围所搭设的脚手架上，且其脚手架上通过支撑结构支撑安装有顶板，所述顶板的下表面固定安装有导轨，且导轨上滑动安装有滑座，且滑座之中固定安装有伺服电机，且其伺服电机的转子上固定安装有齿轮，所述滑座的下表面固定安装有伸缩电缸，所述伸缩电缸的伸缩杆下端固定安装有安装板，所述导轨的一侧设置有齿条，且滑座中伺服电机转子上的齿轮与齿条相啮合设置，所述送料传送带的一侧设置有直线导轨，其直线导轨为固定安装在脚手架平台面上，且直线导轨的内侧边与建筑墙体相贴合设置，且直线导轨上表面开设有滚轮槽，所述机器人安装座通过其下端支腿上的滚轮滚动设置在直线导轨上的滚轮槽之中，且支腿上用以安装滚轮的转轴上设置有从动齿轮，且其与机器人安装座上所设置的第二伺服电机转子上的传动齿轮相啮合设置，所述机器人安装座的座体上表面固定安装有六自由度机器人。

优选的，所述安装板的板体上表面固定安装有第一伸缩电缸，所述第一伸缩电缸共对称设置有两个，且其两者的伸缩结构为背向设置，且第一伸缩电缸的伸缩结构上均固定安装有第一夹持板，所述第一夹持板为一块矩形平板，且其板体的内表面设置有防滑凸块，其防滑凸块为四棱锥结构，且其在第一夹持板的内表面均匀设置有多组。

优选的，所述六自由度机器人的机械臂末端通过连接管固定安装有喷浆板，所述连接管为一根中空的管体结构，且喷浆板的板体为中空设置，且其两者的腔体相连通，且连接管的上端通过进浆管与供浆设备相连接。

优选的，所述喷浆板的下表面设置有喷浆管，所述喷浆管在喷浆板的均匀设置有多个。

优选的，所述喷浆板的上表面设置有第二伸缩电缸，所述第二伸缩电缸在喷浆板的上表面共对称设置有两组，且同侧的两电缸结构的伸缩杆上均固定安装有第二夹持板，所述第二夹持板上开设有四组安装孔，且其孔体中均固定安装有振动机构。

优选的，所述振动机构由上框和下振动管所构成，所述上框的腔体顶面上固定安装有电机，所述电机的转子上固定安装有转动杆，所述转动杆的末端转动连接有摆动杆，所述摆动杆的下端连接有导向杆，所述导向杆的下端固定连接有导向块，所述下振动管的管体中活动设置有振动柱，所述振动柱的柱体中间部位设置有限位板，且其限位板的上下表面均通过外连接弹簧与下振动管的腔体上下侧壁相连接，且振动柱的上表面开设有活动槽，且活动槽的槽口直径与导向块的表面大小相等，且导向块为活动设置在活动槽的槽口之中，且导向块的下表面通过内连接弹簧与活动槽的槽口底面相连接。

优选的，所述第二夹持板的板体的靠外侧表面设置有第三伸缩电缸，所述第三伸缩电缸的伸缩结构上固定安装有限位块，所述限位块的内侧表面与第二夹持板的内侧表面相平齐，且限位块的内侧拐角位置处设置有倒角结构。

优选的，所述喷浆板的背面位置处开设有槽口，且其槽口中通过转动轴转动安装有摆动板，所述摆动板为一块中空设有物料腔的板体，且其内侧表面均匀设置有多组喷浆头，且摆动板中的物料腔通过输浆管与供浆设备相连接，且喷浆板的上表面设置有驱动电机，所述驱动电机的转子上固定安装有收线轮，所述收线轮上缠绕有牵引线，所述牵引线的另一端与摆动板上的线孔相连接。

优选的，所述喷浆板的上方设置有滑动板，所述滑动板为通过其中间的导孔滑动安装在连接管的管体上，且滑动板上开设有导杆孔，且喷浆板上设置有导杆，且导杆为活动穿插设置在导杆孔中，且导杆上套设有复位弹簧，且滑动板的板体四个边角位置处均固定安装有振动电机。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.通过设置机器人安装座，并在其上安装六自由度机器人，并通过在六自由度机器人的机械臂末端安装喷浆板，并在喷浆板上安装第二夹持板，并在其板体的下表面均匀设置有多组喷浆管，从而实现通过机械臂驱动第二夹持板对混凝土砌砖进行夹紧，并通过六自由度机器人进行运送，从而有效减少施工人员的劳动强度；

2.并通过在第二夹持板上设置振动机构，从而让混凝土砌砖在砌好之后，可以通过振动机构对其进行夯实，从而保证混凝土砌砖在砌好之后的稳定性；

3.并通过在第二夹持板的板体的靠外侧表面设置有第三伸缩电缸，并在其伸缩结构上设置限位块，从而通过限位块的限位作用，从而避免振动机构在对混凝土砌砖进行夯实的时候导致混凝土砌砖的位置出现偏移，从而影响到建筑体强度。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为图1中A处结构放大示意图；

图3为喷浆板剖面视图；

图4为第二夹持板上结构示意图；

图5为振动机构剖面结构示意图；

图6为摆动板连接示意图。

图中：1送料传送带、2机器人安装座、3顶板、4导轨、5滑座、6伸缩电缸、7安装板、8第一伸缩电缸、9第一夹持板、10支腿、11滚轮、12六自由度机器人、13连接管、14喷浆板、15第二伸缩电缸、16第二夹持板、17振动机构、18进浆管、19喷浆管、20第三伸缩电缸、21限位块、22上框、23下振动管、24振动柱、25外连接弹簧、26电机、27转动杆、28摆动杆、29导向杆、30导向块、31内连接弹簧、32滑动板、33振动电机、34导杆、35驱动电机、36收线轮、37摆动板、38转动轴、39喷浆头、40牵引线、41混凝土砌砖。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-6，本实用新型提供一种技术方案：一种高层建筑施工机器人，包括送料传送带1和设置在送料传送带1一侧的机器人安装座2，送料传送带1为固定安装在建筑外围所搭设的脚手架上，且其脚手架上通过支撑结构支撑安装有顶板3，顶板3的下表面固定安装有导轨4，且导轨4上滑动安装有滑座5，且滑座5之中固定安装有伺服电机，且其伺服电机的转子上固定安装有齿轮，滑座5的下表面固定安装有伸缩电缸6，伸缩电缸6的伸缩杆下端固定安装有安装板7，导轨4的一侧设置有齿条，且滑座5中伺服电机转子上的齿轮与齿条相啮合设置，送料传送带1的一侧设置有直线导轨，其直线导轨为固定安装在脚手架平台面上，且直线导轨的内侧边与建筑墙体相贴合设置，且直线导轨上表面开设有滚轮槽，机器人安装座2通过其下端支腿10上的滚轮11滚动设置在直线导轨上的滚轮槽之中，且支腿10上用以安装滚轮11的转轴上设置有从动齿轮，且其与机器人安装座上所设置的第二伺服电机转子上的传动齿轮相啮合设置，机器人安装座2的座体上表面固定安装有六自由度机器人12。

进一步地，安装板7的板体上表面固定安装有第一伸缩电缸8，第一伸缩电缸8共对称设置有两个，且其两者的伸缩结构为背向设置，且第一伸缩电缸8的伸缩结构上均固定安装有第一夹持板9，第一夹持板9为一块矩形平板，且其板体的内表面设置有防滑凸块，其防滑凸块为四棱锥结构，且其在第一夹持板9的内表面均匀设置有多组；

进一步地，六自由度机器人12的机械臂末端通过连接管13固定安装有喷浆板14，连接管13为一根中空的管体结构，且喷浆板14的板体为中空设置，且其两者的腔体相连通，且连接管13的上端通过进浆管18与供浆设备相连接。

进一步地，喷浆板14的下表面设置有喷浆管19，喷浆管19在喷浆板14的均匀设置有多个，通过设置机器人安装座2，并在其上安装六自由度机器人12，并通过在六自由度机器人12的机械臂末端安装喷浆板14，并在喷浆板14上安装第二夹持板16，并在其板体的下表面均匀设置有多组喷浆管19，从而实现通过机械臂驱动第二夹持板16对混凝土砌砖41进行夹紧，并通过六自由度机器人12进行运送，从而有效减少施工人员的劳动强度。

进一步地，喷浆板14的上表面设置有第二伸缩电缸15，第二伸缩电缸15在喷浆板14的上表面共对称设置有两组，且同侧的两电缸结构的伸缩杆上均固定安装有第二夹持板16，第二夹持板16上开设有四组安装孔，且其孔体中均固定安装有振动机构17。

进一步地，振动机构17由上框22和下振动管23所构成，上框22的腔体顶面上固定安装有电机26，电机26的转子上固定安装有转动杆27，转动杆27的末端转动连接有摆动杆28，摆动杆28的下端连接有导向杆29，导向杆29的下端固定连接有导向块30，下振动管23的管体中活动设置有振动柱24，振动柱24的柱体中间部位设置有限位板，且其限位板的上下表面均通过外连接弹簧25与下振动管23的腔体上下侧壁相连接，且振动柱24的上表面开设有活动槽，且活动槽的槽口直径与导向块30的表面大小相等，且导向块30为活动设置在活动槽的槽口之中，且导向块30的下表面通过内连接弹簧31与活动槽的槽口底面相连接，通过在第二夹持板16上设置振动机构17，从而让混凝土砌砖41在砌好之后，可以通过振动机构17对其进行夯实，从而保证混凝土砌砖41在砌好之后的稳定性。

进一步地，第二夹持板16的板体的靠外侧表面设置有第三伸缩电缸20，第三伸缩电缸20的伸缩结构上固定安装有限位块21，限位块21的内侧表面与第二夹持板16的内侧表面相平齐，且限位块21的内侧拐角位置处设置有倒角结构，通过在第二夹持板16的板体的靠外侧表面设置有第三伸缩电缸20，并在其伸缩结构上设置限位块21，从而通过限位块21的限位作用，从而避免振动机构17在对混凝土砌砖41进行夯实的时候导致混凝土砌砖41的位置出现偏移，从而影响到建筑体强度。

进一步地，喷浆板14的背面位置处开设有槽口，且其槽口中通过转动轴38转动安装有摆动板37，摆动板37为一块中空设有物料腔的板体，且其内侧表面均匀设置有多组喷浆头39，且摆动板37中的物料腔通过输浆管与供浆设备相连接，且喷浆板14的上表面设置有驱动电机35，驱动电机35的转子上固定安装有收线轮36，收线轮36上缠绕有牵引线40，牵引线40的另一端与摆动板37上的线孔相连接。

进一步地，喷浆板14的上方设置有滑动板32，滑动板32为通过其中间的导孔滑动安装在连接管13的管体上，且滑动板32上开设有导杆孔，且喷浆板14上设置有导杆34，且导杆34为活动穿插设置在导杆孔中，且导杆34上套设有复位弹簧，且滑动板32的板体四个边角位置处均固定安装有振动电机33。

工作原理：实际使用时，工作人员通过使用吊运设备将混凝土砌砖41吊放到送料传送带1的一端，然后并平稳的放下，然后混凝土砌砖41会随着送料传送带1被输送到另一端，然后工作人员通过启动伸缩电缸6，通过伸缩电缸6的下压从而带动安装板7下压，然后再通过驱动第一伸缩电缸8，通过第一伸缩电缸8回程运动，从而带动第一夹持板9对混凝土砌块41进行夹紧，然后再通过伸缩电缸6回程运动将混凝土砌块41吊起，然后通过驱动伺服电机带动齿轮，从而通过齿轮在齿条结构上的运动，从而驱动滑座5运动，当滑座5运动到指定位置处时，再通过驱动伸缩电缸6进程运动，当混凝土砌块41与机器人安装座2接触时，然后驱动第一伸缩电缸8进程将混凝土砌块放下，然后通过驱动六自由度机器人12将喷浆板14移动到混凝土砌块41的正上方，然后通过驱动第二伸缩电缸15带动第二夹持板16将混凝土砌块41夹起，然后通过驱动机器人安装座2运动，并通过操控六自由度机器人12将混凝土砌块41运送带合适的位置处，然后现在待砌墙的底面涂抹一层砂浆，然后将混凝土砌块41放上，然后通过进浆管18将砂浆输送到到喷浆板14中，然后再从喷浆管19中喷到混凝土砌块41的上表面，接着通过驱动摆动板37下放，然后通过喷浆头39将砂浆喷砂到混凝土砌块41的前侧表面，接着通过六自由度机器人12将其放下，然后通过第三伸缩电缸20驱动限位块21对其进行辅助定位，接着通过启动振动电机33与电机26，从而带动装置整体振动，从而对混凝土砌块41进行夯实即可。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种高层建筑施工机器人，包括送料传送带(1)和设置在送料传送带(1)一侧的机器人安装座(2)，其特征在于：所述送料传送带(1)为固定安装在建筑外围所搭设的脚手架上，且其脚手架上通过支撑结构支撑安装有顶板(3)，所述顶板(3)的下表面固定安装有导轨(4)，且导轨(4)上滑动安装有滑座(5)，且滑座(5)之中固定安装有伺服电机，且其伺服电机的转子上固定安装有齿轮，所述滑座(5)的下表面固定安装有伸缩电缸(6)，所述伸缩电缸(6)的伸缩杆下端固定安装有安装板(7)，所述导轨(4)的一侧设置有齿条，且滑座(5)中伺服电机转子上的齿轮与齿条相啮合设置，所述送料传送带(1)的一侧设置有直线导轨，其直线导轨为固定安装在脚手架平台面上，且直线导轨的内侧边与建筑墙体相贴合设置，且直线导轨上表面开设有滚轮槽，所述机器人安装座(2)通过其下端支腿(10)上的滚轮(11)滚动设置在直线导轨上的滚轮槽之中，且支腿(10)上用以安装滚轮(11)的转轴上设置有从动齿轮，且其与机器人安装座上所设置的第二伺服电机转子上的传动齿轮相啮合设置，所述机器人安装座(2)的座体上表面固定安装有六自由度机器人(12)。

2.根据权利要求1所述的一种高层建筑施工机器人，其特征在于：所述安装板(7)的板体上表面固定安装有第一伸缩电缸(8)，所述第一伸缩电缸(8)共对称设置有两个，且其两者的伸缩结构为背向设置，且第一伸缩电缸(8)的伸缩结构上均固定安装有第一夹持板(9)，所述第一夹持板(9)为一块矩形平板，且其板体的内表面设置有防滑凸块，其防滑凸块为四棱锥结构，且其在第一夹持板(9)的内表面均匀设置有多组。

3.根据权利要求1所述的一种高层建筑施工机器人，其特征在于：所述六自由度机器人(12)的机械臂末端通过连接管(13)固定安装有喷浆板(14)，所述连接管(13)为一根中空的管体结构，且喷浆板(14)的板体为中空设置，且其两者的腔体相连通，且连接管(13)的上端通过进浆管(18)与供浆设备相连接。

4.根据权利要求3所述的一种高层建筑施工机器人，其特征在于：所述喷浆板(14)的下表面设置有喷浆管(19)，所述喷浆管(19)在喷浆板(14)的均匀设置有多个。

5.根据权利要求3所述的一种高层建筑施工机器人，其特征在于：所述喷浆板(14)的上表面设置有第二伸缩电缸(15)，所述第二伸缩电缸(15)在喷浆板(14)的上表面共对称设置有两组，且同侧的两电缸结构的伸缩杆上均固定安装有第二夹持板(16)，所述第二夹持板(16)上开设有四组安装孔，且其孔体中均固定安装有振动机构(17)。

6.根据权利要求5所述的一种高层建筑施工机器人，其特征在于：所述振动机构(17)由上框(22)和下振动管(23)所构成，所述上框(22)的腔体顶面上固定安装有电机(26)，所述电机(26)的转子上固定安装有转动杆(27)，所述转动杆(27)的末端转动连接有摆动杆(28)，所述摆动杆(28)的下端连接有导向杆(29)，所述导向杆(29)的下端固定连接有导向块(30)，所述下振动管(23)的管体中活动设置有振动柱(24)，所述振动柱(24)的柱体中间部位设置有限位板，且其限位板的上下表面均通过外连接弹簧(25)与下振动管(23)的腔体上下侧壁相连接，且振动柱(24)的上表面开设有活动槽，且活动槽的槽口直径与导向块(30)的表面大小相等，且导向块(30)为活动设置在活动槽的槽口之中，且导向块(30)的下表面通过内连接弹簧(31)与活动槽的槽口底面相连接。

7.根据权利要求5所述的一种高层建筑施工机器人，其特征在于：所述第二夹持板(16)的板体的靠外侧表面设置有第三伸缩电缸(20)，所述第三伸缩电缸(20)的伸缩结构上固定安装有限位块(21)，所述限位块(21)的内侧表面与第二夹持板(16)的内侧表面相平齐，且限位块(21)的内侧拐角位置处设置有倒角结构。

8.根据权利要求5所述的一种高层建筑施工机器人，其特征在于：所述喷浆板(14)的背面位置处开设有槽口，且其槽口中通过转动轴(38)转动安装有摆动板(37)，所述摆动板(37)为一块中空设有物料腔的板体，且其内侧表面均匀设置有多组喷浆头(39)，且摆动板(37)中的物料腔通过输浆管与供浆设备相连接，且喷浆板(14)的上表面设置有驱动电机(35)，所述驱动电机(35)的转子上固定安装有收线轮(36)，所述收线轮(36)上缠绕有牵引线(40)，所述牵引线(40)的另一端与摆动板(37)上的线孔相连接。

9.根据权利要求5所述的一种高层建筑施工机器人，其特征在于：所述喷浆板(14)的上方设置有滑动板(32)，所述滑动板(32)为通过其中间的导孔滑动安装在连接管(13)的管体上，且滑动板(32)上开设有导杆孔，且喷浆板(14)上设置有导杆(34)，且导杆(34)为活动穿插设置在导杆孔中，且导杆(34)上套设有复位弹簧，且滑动板(32)的板体四个边角位置处均固定安装有振动电机(33)。

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