CN212385504U - 一种机臂连接结构及工业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种机臂连接结构及工业机器人，包括与机械臂连接的第一连接板和与机械手连接的第二连接板，所述第一连接板正面设置有球窝体，所述第二连接板背面设置有连接杆，所述连接杆末端设置有与球窝体相配对的旋转球，所述第一连接板背面设置有安装槽，所述第一连接板和球窝体上均设置有穿孔，所述安装槽和球窝体通过穿孔相连通，所述安装槽内设置有电动十字滑台，所述电动十字滑台上设置有万向节，所述万向节一端与电动十字滑台的滑子固定连接，所述万向节另一端设置有传动轴，所述旋转球中部设置有与传动轴相配对的轴孔，所述传动轴插入轴孔内；该机臂连接结构调节灵活，可以使得机械手更容易和便捷的夹住货物。

Description

一种机臂连接结构及工业机器人

技术领域

本实用新型涉及一种机臂连接结构及工业机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

工业机器人中其机械臂末端的夹具活动灵活程度至关重要，本领域的技术人员希望可以研发出更为灵活的机臂连接结构，以便于更好的抓取到物品。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种调节灵活，可以使得机械手更容易和便捷的夹住货物的机臂连接结构及工业机器人。

为解决上述问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种机臂连接结构，包括与机械臂连接的第一连接板和与机械手连接的第二连接板，所述第一连接板正面设置有球窝体，所述第二连接板背面设置有连接杆，所述连接杆末端设置有与球窝体相配对的旋转球，所述第一连接板和第二连接板通过球窝体、连接杆和旋转球活动连接，所述第一连接板背面设置有安装槽，所述第一连接板和球窝体上均设置有穿孔，所述安装槽和球窝体通过穿孔相连通，所述安装槽内设置有电动十字滑台，所述电动十字滑台上设置有万向节，所述万向节一端与电动十字滑台的滑子固定连接，所述万向节另一端设置有传动轴，所述旋转球中部设置有与传动轴相配对的轴孔，所述传动轴插入轴孔内。

作为优选，所述第一连接板和第二连接板之间还设置有连接装置，所述连接装置设置有三个，所述连接装置呈环形阵列分布，所述连接装置包含有第一连接座、第二连接座和螺旋弹簧，所述第一连接座和第二连接座分别与第一连接板和第二连接板螺栓连接，所述螺旋弹簧两端分别与第一连接座和第二连接座固定连接，通过配置有连接装置，可以有效的提升连接的稳定性，同时对活动灵活性影响较少。

作为优选，所述螺旋弹簧内插入有金属定型软管，所述金属定型软管两端分别于第一连接座和第二连接座固定连接，所述第一连接座和第二连接座上均设置有弹簧拉钩，所述第一连接座和第二连接座均与其各自上的弹簧拉钩固定连接，所述弹簧拉钩之间设置有拉力传感器，所述拉力传感器两端均设置有拉绳，所述拉绳与弹簧拉钩固定连接，所述拉力传感器通过拉绳和弹簧拉钩悬在金属定型软管内，由于第一连接座和第二连接座之间配置有金属定型软管，可以提升第一连接座和第二连接座连接的稳定性，同时将拉力传感器配置在金属定型软管内，可以起到良好的防护作用，由于配置有拉力传感器，在第二连接板活动的时候拉力传感器受到拉力的作用，可以获得拉力的数据，以便于工作人员采用模型和算法计算出第二连接板的活动角度。

作为优选，所述第一连接板上设置有用于盖住安装槽的连接盖，所述连接盖与第一连接板螺纹连接，所述电动十字滑台与连接盖背面螺栓连接，通过配置有连接盖，可以起到良好的密封效果，有效的避免电动十字滑台受到灰尘和水分等的影响，可以起到良好的防护效果。

作为优选，所述球窝体包含有底座和上半球体，所述底座和上半球体可拆卸连接，所述底座和第一连接板固定连接，所述底座上设置有用于固定住旋转球的环形电磁铁，所述环形电磁铁位于球窝体的穿孔内，所述环形电磁铁的内环面呈人字形设置，所述环形电磁铁的内环面与旋转球的外表面的弧度相契合并紧贴，所述环形电磁铁与底座固定连接，球窝体采用了分体式的设计，安装便捷性好，同时有利于维修和更换配件，配置有电磁铁，在调节好角度后可以启动电磁铁吸附住旋转球，使得旋转球被固定，从而提升使用时的稳定性，由于环形电磁铁的内环面呈人字形的设计，与旋转球贴合性好，提升连接面积。

作为优选，所述球窝体外表面套有热缩管，所述热缩管与球窝体紧贴，通过在球窝体外表面设置有热缩管，可以有效的避免球窝体受到直接的撞击和剐蹭，起到良好的防护效果。

作为优选，所述第二连接板上设置有减重孔，所述减重孔设置有一个以上，所述减重孔以连接杆为中心呈环形阵列分布，通过布置有减重孔，可以有效的降低整体的重量。

本实用新型还提供一种工业机器人，包括上述的机臂连接结构。

本实用新型的有益效果为：通过采用了类似于关节轴承的结构，并且采用了电动十字滑台控制该结构的活动，不仅获得了关节轴承的灵活和稳定，同时结合了电动十字滑台的灵活可控的优点，使得整个结构活动稳定性好，调节便捷性好，能够结合数控系统进行全面的控制，使得机械手更容易和便捷的夹住货物。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一种机臂连接结构的整体结构示意图。

图2为本实用新型一种机臂连接结构的局部剖面图。

图中：

1、第一连接板；2、第二连接板；3、球窝体；4、连接杆；5、旋转球；6、安装槽；7、穿孔；8、电动十字滑台；9、万向节；10、传动轴；11、轴孔；12、第一连接座；13、第二连接座；14、螺旋弹簧；15、金属定型软管；16、弹簧拉钩；17、拉力传感器；18、拉绳；19、连接盖；20、环形电磁铁；21、热缩管；22、减重孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在实施例中，需要理解的是，术语“中间”、“上”、“下”、“顶部”、“右侧”、“左端”、“上方”、“背面”、“中部”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

另外，在本具体实施方式中如未特别说明部件之间的连接或固定方式，其连接或固定方式均可为通过现有技术中常用的螺栓固定，或钉销固定，或销轴连接，或粘合固定，或铆接固定等常规方式，因此，在实施例中不在详述。

实施例1

如图1-2所示，一种机臂连接结构，包括与机械臂连接的第一连接板1和与机械手连接的第二连接板2，所述第一连接板1正面设置有球窝体3，所述第二连接板2背面设置有连接杆4，所述连接杆4末端设置有与球窝体3相配对的旋转球5，所述第一连接板1和第二连接板2通过球窝体3、连接杆4和旋转球5活动连接，所述第一连接板1背面设置有安装槽6，所述第一连接板1和球窝体3上均设置有穿孔7，所述安装槽6和球窝体3通过穿孔7相连通，所述安装槽6内设置有电动十字滑台8，所述电动十字滑台8上设置有万向节9，所述万向节9一端与电动十字滑台8的滑子固定连接，所述万向节9另一端设置有传动轴10，所述旋转球5中部设置有与传动轴10相配对的轴孔11，所述传动轴10插入轴孔11内。

实施例2

如图1-2所示，一种机臂连接结构，包括与机械臂连接的第一连接板1和与机械手连接的第二连接板2，所述第一连接板1正面设置有球窝体3，所述第二连接板2背面设置有连接杆4，所述连接杆4末端设置有与球窝体3相配对的旋转球5，所述第一连接板1和第二连接板2通过球窝体3、连接杆4和旋转球5活动连接，所述第一连接板1背面设置有安装槽6，所述第一连接板1和球窝体3上均设置有穿孔7，所述安装槽6和球窝体3通过穿孔7相连通，所述安装槽6内设置有电动十字滑台8，所述电动十字滑台8上设置有万向节9，所述万向节9一端与电动十字滑台8的滑子固定连接，所述万向节9另一端设置有传动轴10，所述旋转球5中部设置有与传动轴10相配对的轴孔11，所述传动轴10插入轴孔11内。

在本实施例中，所述第一连接板1和第二连接板2之间还设置有连接装置，所述连接装置设置有三个，所述连接装置呈环形阵列分布，所述连接装置包含有第一连接座12、第二连接座13和螺旋弹簧14，所述第一连接座12和第二连接座13分别与第一连接板1和第二连接板2螺栓连接，所述螺旋弹簧14两端分别与第一连接座12和第二连接座13固定连接，通过配置有连接装置，可以有效的提升连接的稳定性，同时对活动灵活性影响较少。

在本实施例中，所述螺旋弹簧14内插入有金属定型软管15，所述金属定型软管15两端分别于第一连接座12和第二连接座13固定连接，所述第一连接座12和第二连接座13上均设置有弹簧拉钩16，所述第一连接座12和第二连接座13均与其各自上的弹簧拉钩固定连接，所述弹簧拉钩16之间设置有拉力传感器17，所述拉力传感器17两端均设置有拉绳18，所述拉绳18与弹簧拉钩16固定连接，所述拉力传感器17通过拉绳18和弹簧拉钩16悬在金属定型软管15内，由于第一连接座12和第二连接座13之间配置有金属定型软管15，可以提升第一连接座12和第二连接座13连接的稳定性，同时将拉力传感器17配置在金属定型软管15内，可以起到良好的防护作用，由于配置有拉力传感器17，在第二连接板2活动的时候拉力传感器17受到拉力的作用，可以获得拉力的数据，以便于工作人员采用模型和算法计算出第二连接板的活动角度。

在本实施例中，所述第一连接板1上设置有用于盖住安装槽6的连接盖19，所述连接盖19与第一连接板1螺纹连接，所述电动十字滑台8与连接盖19背面螺栓连接，通过配置有连接盖19，可以起到良好的密封效果，有效的避免电动十字滑台8受到灰尘和水分等的影响，可以起到良好的防护效果。

在本实施例中，所述球窝体3包含有底座（未图示）和上半球体（未图示），所述底座和上半球体可拆卸连接，所述底座和第一连接板固定连接，所述底座上设置有用于固定住旋转球的环形电磁铁20，所述环形电磁铁20位于球窝体3的穿孔内，所述环形电磁铁20的内环面呈人字形设置，所述环形电磁铁20的内环面与旋转球5的外表面的弧度相契合并紧贴，所述环形电磁铁20与底座固定连接，球窝体3采用了分体式的设计，安装便捷性好，同时有利于维修和更换配件，配置有电磁铁，在调节好角度后可以启动电磁铁吸附住旋转球，使得旋转球被固定，从而提升使用时的稳定性，由于环形电磁铁的内环面呈人字形的设计，与旋转球贴合性好，提升连接面积。

在本实施例中，所述球窝体3外表面套有热缩管21，所述热缩管21与球窝体3紧贴，通过在球窝体3外表面设置有热缩管21，可以有效的避免球窝体受到直接的撞击和剐蹭，起到良好的防护效果。

在本实施例中，所述第二连接板2上设置有减重孔22，所述减重孔22设置有一个以上，所述减重孔22以连接杆4为中心呈环形阵列分布，通过布置有减重孔，可以有效的降低整体的重量。

本实用新型的有益效果为：通过采用了类似于关节轴承的结构，并且采用了电动十字滑台控制该结构的活动，不仅获得了关节轴承的灵活和稳定，同时结合了电动十字滑台的灵活可控的优点，使得整个结构活动稳定性好，调节便捷性好，能够结合数控系统进行全面的控制，使得机械手更容易和便捷的夹住货物。

本实用新型还提供一种工业机器人，包括上述的机臂连接结构。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种机臂连接结构，其特征在于：包括与机械臂连接的第一连接板和与机械手连接的第二连接板，所述第一连接板正面设置有球窝体，所述第二连接板背面设置有连接杆，所述连接杆末端设置有与球窝体相配对的旋转球，所述第一连接板和第二连接板通过球窝体、连接杆和旋转球活动连接，所述第一连接板背面设置有安装槽，所述第一连接板和球窝体上均设置有穿孔，所述安装槽和球窝体通过穿孔相连通，所述安装槽内设置有电动十字滑台，所述电动十字滑台上设置有万向节，所述万向节一端与电动十字滑台的滑子固定连接，所述万向节另一端设置有传动轴，所述旋转球中部设置有与传动轴相配对的轴孔，所述传动轴插入轴孔内。

2.根据权利要求1所述的一种机臂连接结构，其特征在于：所述第一连接板和第二连接板之间还设置有连接装置，所述连接装置设置有三个，所述连接装置呈环形阵列分布，所述连接装置包含有第一连接座、第二连接座和螺旋弹簧，所述第一连接座和第二连接座分别与第一连接板和第二连接板螺栓连接，所述螺旋弹簧两端分别与第一连接座和第二连接座固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种机臂连接结构，其特征在于：所述螺旋弹簧内插入有金属定型软管，所述金属定型软管两端分别于第一连接座和第二连接座固定连接，所述第一连接座和第二连接座上均设置有弹簧拉钩，所述第一连接座和第二连接座均与其各自上的弹簧拉钩固定连接，所述弹簧拉钩之间设置有拉力传感器，所述拉力传感器两端均设置有拉绳，所述拉绳与弹簧拉钩固定连接，所述拉力传感器通过拉绳和弹簧拉钩悬在金属定型软管内。

4.根据权利要求3所述的一种机臂连接结构，其特征在于：所述第一连接板上设置有用于盖住安装槽的连接盖，所述连接盖与第一连接板螺纹连接，所述电动十字滑台与连接盖背面螺栓连接。

5.根据权利要求4所述的一种机臂连接结构，其特征在于：所述球窝体包含有底座和上半球体，所述底座和上半球体可拆卸连接，所述底座和第一连接板固定连接，所述底座上设置有用于固定住旋转球的环形电磁铁，所述环形电磁铁位于球窝体的穿孔内，所述环形电磁铁的内环面呈人字形设置，所述环形电磁铁的内环面与旋转球的外表面的弧度相契合并紧贴，所述环形电磁铁与底座固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种机臂连接结构，其特征在于：所述球窝体外表面套有热缩管，所述热缩管与球窝体紧贴。

7.根据权利要求6所述的一种机臂连接结构，其特征在于：所述第二连接板上设置有减重孔，所述减重孔设置有一个以上，所述减重孔以连接杆为中心呈环形阵列分布。

8.一种工业机器人，其特征在于：包括如权利要求1-7任一项所述的机臂连接结构。

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