CN212351585U - 3d玻璃打磨机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种3D玻璃打磨机，包括抛光打磨装置和取放料装置，抛光打磨装置包括加工槽和抛光打磨系统，加工槽的槽体内设有若干能相对槽体进行旋转的载具，抛光打磨系统具有若干能相对槽体进行位置调整及旋转的抛光头，以实现若干抛光头与若干载具相配合，协同对待打磨产品进行抛光打磨；取放料装置具有一供待打磨产品放置的收料盒A、一供打磨后产品放置的收料盒B、一供对产品进行校正定位的校正装置和一机械手，机械手的末端执行器能在收料盒A、校正装置、加工槽及收料盒B之间进行移动定位。该3D玻璃打磨机的操控智能化程度高，既提高了上下料效率和操作精度，又使得抛光打磨操作更加灵活、全方位、高精度，确保了产品质量的稳定性。

Description

3D玻璃打磨机

技术领域

本实用新型涉及抛光打磨设备技术领域，具体提供一种3D玻璃打磨机。

背景技术

玻璃抛光打磨机是玻璃加工领域的重要机械设备，其加工性能和操作的灵活性都会影响着最终的抛光效果。

现有的玻璃抛光打磨设备存在有一些缺点，如：①设备的加工效率不高，且加工稳定性较差，从而导致产品品质参差不齐；②设备的加工适用性较差，多为一款抛光设备适用一款或少数几款产品，既增加了企业的加工成本投入，又不利于流水线化的生产加工。

有鉴于此，特提出本实用新型。

发明内容

为了克服上述缺陷，本实用新型提供了一种3D玻璃打磨机，其操控智能化程度高、操控精度高，既提高了上下料效率和操作精度，又使得抛光打磨操作更加灵活、全方位、高精度，提高了设备的加工适用性和实用性，确保了产品质量的稳定性和可靠性。

本实用新型为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种3D玻璃打磨机，包括抛光打磨装置和取放料装置，所述抛光打磨装置包括有加工槽和抛光打磨系统，所述加工槽的槽体内设置有若干用以承接待打磨产品的载具，且若干所述载具能够相对所述槽体进行旋转，所述抛光打磨系统具有若干抛光头，若干所述抛光头能够相对所述槽体进行位置调整及旋转，以实现若干所述抛光头能够与若干所述载具相配合，协同对置于若干所述载具上的待打磨产品进行抛光打磨；所述取放料装置具有一供待打磨产品放置的收料盒A、一供打磨后产品放置的收料盒B、一用以对产品进行校正定位的校正装置、以及一用以取放产品的机械手，且所述机械手的末端执行器能够在所述收料盒A、所述校正装置、所述加工槽及所述收料盒B之间进行移动定位。

作为本实用新型的进一步改进，若干所述载具均采用真空吸附载具，且实现若干所述载具能够相对所述槽体进行旋转的结构为：设有两根为长条圆柱状的旋转主轴、一第一电机和两个第二电机，其中，两根所述旋转主轴呈横向并排的活动安装于所述槽体内，并在每一所述旋转主轴外各定位套装有一安装框，且若干所述载具均分的安装于两个所述安装框上；所述第一电机定位安装于所述槽体立壁上并靠近于两根所述旋转主轴一轴端的位置处，且所述第一电机还能够驱动两根所述旋转主轴旋转，两个所述第二电机均活动安装于所述槽体立壁上，同时两个所述第二电机还分别对应与两个所述安装框定位连接，每一所述第二电机还各能够驱动与其相对应的多个所述载具旋转。

作为本实用新型的进一步改进，实现所述第一电机能够驱动两根所述旋转主轴旋转的结构为：在所述第一电机的动力输出轴上定位套装有一齿轮A，在所述槽体立壁上并分别靠近于两根所述旋转主轴一轴端的位置处各安装有一减速机A，且在每一所述减速机A的入力轴上各分别定位套装有一与所述齿轮A啮合连接的齿轮B，以及在每一所述减速机A的出力轴上各分别定位套装有一齿轮C，还在两根所述旋转主轴一轴端上各分别定位套装有一齿轮D，两个所述齿轮D分别与两个所述齿轮C相配合，且相配合所述齿轮D与所述齿轮C之间通过同步带传动连接；

两个所述第二电机均活动安装于所述槽体立壁上并分别靠近于两根所述旋转主轴另一轴端的位置处，两个所述第二电机的机壳还分别对应与两个所述安装框定位连接，且实现每一所述第二电机还各能够驱动与其相对应的多个所述载具旋转的结构为：在每一所述安装框上各安装有多个减速机B，多个所述减速机B沿所述旋转主轴的轴向呈等距间隔排布，且多个所述减速机B的出力轴还相平行、并均分别与所述旋转主轴的轴线相垂直，多个所述载具分别对应的定位连接于多个所述减速机B的出力轴上；另外，还在多个所述减速机B的入力轴上各定位套装有齿轮E，且多个所述齿轮E依次啮合连接，以及在所述第二电机的动力输出轴上定位套装有齿轮F，且所述齿轮F与位于最外侧的一所述齿轮E啮合连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述抛光打磨系统还具有安装座和抛光驱动装置，若干所述抛光头按照若干所述载具的分布形式来活动安装于所述安装座下侧上，且若干所述抛光头还均能够相对所述安装座进行旋转及竖向高度调节；所述抛光驱动装置与所述安装座相连接，并能够驱动所述安装座及其上的若干所述抛光头一起朝向所述槽体移动，以实现若干所述抛光头与若干所述载具相配合。

作为本实用新型的进一步改进，所述安装座具有一横底板、两个分别定位安装于所述横底板相对两侧上的竖向支架、以及一横跨安装于两个所述竖向支架上部之间的横梁A，还在所述横底板的上侧面上定位设置有若干承接座，且若干所述承接座的分布形式与若干所述载具的分布形式相匹配；

实现若干所述抛光头按照若干所述载具的分布形式来活动安装于所述安装座下侧上，且若干所述抛光头还均能够相对所述安装座进行旋转及竖向高度调节的结构为：设有若干组升降旋转单元，该若干组升降旋转单元分别与若干所述承接座相配合，每一所述升降旋转单元各具有龙门支架、升降气缸A、连接框座和第三电机，其中，所述龙门支架定位安装于与其相配合的所述承接座上侧上，所述升降气缸A定位安装于所述龙门支架的横梁B上，所述升降气缸A的活塞杆能够进行上下伸缩定位，且所述升降气缸A的活塞杆指向向下，所述连接框座定位连接于所述升降气缸A的活塞杆底端上、并同时位于所述承接座的上方，所述第三电机定位安装于所述连接框座中，且所述第三电机的动力输出轴还通过传动单元与置于所述安装座下方的所述抛光头传动连接；

实现所述抛光驱动装置能够驱动所述安装座及其上的若干所述抛光头一起朝向所述槽体移动的结构为：将所述旋转主轴的轴向定义为X轴方向；所述抛光驱动装置包括有两个支撑座、一横梁C和XYZ轴驱动机构，其中，两个所述支撑座均活动位于所述槽体沿Y轴方向的一侧旁侧，且两个所述支撑座还沿X轴方向并排布置，所述横梁C横跨且活动安装于两个所述支撑座之间，且所述横梁C还与所述横梁A活动连接，所述XYZ轴驱动机构能够驱动所述安装座及其上的若干所述抛光头一起进行X轴、Y轴和Z轴方向上的位置调整。

作为本实用新型的进一步改进，实现所述第三电机的动力输出轴通过传动单元与置于所述安装座下方的所述抛光头传动连接的结构为：在每一所述承接座上各开设有贯穿其上下两侧面的通孔A，以及在所述横底板上配合开设有与所述通孔A相上下贯通的通孔B；每一所述传动单元各具有一活动内置于所述通孔A中的减速机C和一沿竖向布置的传动轴，所述减速机C的入力轴通过联轴器与所述第三电机的动力输出轴定位连接，所述减速机C的出力轴通过联轴器与所述传动轴的上轴端定位连接，且所述传动轴的下轴端经活动穿设过所述通孔A及所述通孔B后、与所述抛光头定位连接；

实现所述XYZ轴驱动机构能够驱动所述安装座及其上的若干所述抛光头一起进行X轴、Y轴和Z轴方向上的位置调整的结构为：所述XYZ轴驱动机构包括有两组Y轴驱动机构、两组Z轴驱动机构和一组X轴驱动机构，其中，两组所述Y轴驱动机构沿X轴方向并排布置，每一所述Y轴驱动机构各具有一沿Y轴方向延伸的丝杠A、一螺纹套接于所述丝杠A上的螺母套A、以及一定位布置于所述丝杠A一轴端处并能够驱动所述丝杠A旋转的Y轴电机，且两个所述支撑座分别对应的定位连接于两个所述螺母套A上侧上，所述横梁C能够沿竖向滑动的安装于两个所述支撑座之间；两组所述Z轴驱动机构各具有一升降气缸B，两个所述升降气缸B分别对应的定位安装于两个所述支撑座顶侧上，两个所述升降气缸B的活塞杆均能够进行上下伸缩运动，且两个所述升降气缸B的活塞杆底端还均与所述横梁C定位连接；所述X轴驱动机构具有一沿X轴方向延伸并转动安装于所述横梁C一侧面上的丝杠B、一螺纹套接于所述丝杠B上的螺母套B和一定位设置于所述横梁C一侧面上并能够驱动所述丝杠B旋转的X轴电机，所述横梁A滑动安装于所述横梁C一侧面上、并同时与所述螺母套B定位连接；

另外，所述抛光打磨系统还具有抛光液喷洒单元，所述抛光液喷洒单元具有多根分别与外部储液容器相连通的输液管道、以及多个分别与多根所述输液管道相连通的喷嘴，多根所述输液管道均分别定位布设于所述横梁A的上方，多个所述喷嘴均连接于所述横底板的下侧上，且同时多个所述喷嘴还分别对应的布置于若干所述抛光头的旁侧。

作为本实用新型的进一步改进，所述收料盒A和所述收料盒B沿X轴方向间隔布置，所述校正装置布置于所述收料盒A和所述收料盒B之间；

所述机械手具有龙门架、升降机构、摆臂机构和机械手臂，所述龙门架定位布置于所述槽体沿Y轴方向的一侧旁侧，且同时所述收料盒A、所述收料盒B、所述校正装置和两个所述支撑座还皆位于所述龙门架与所述槽体之间；所述升降机构安装于所述龙门架的横梁D上，所述摆臂机构连接于所述升降机构上，并能够在所述升降机构的带动下进行上下移动定位；所述机械手臂连接于所述摆臂机构上，并能够在所述摆臂机构的带动下进行水平摆动，所述末端执行器安装于所述机械手臂一端上。

作为本实用新型的进一步改进，所述校正装置包括有一支撑平台和若干个阵列布设所述支撑平台上侧面上的校正机构，每一所述校正机构各具有固定台、第一校正杆和第二校正杆，其中在所述固定台的上侧面上划分有一供待校正产品放置的校正区域，所述第一校正杆位于所述校正区域的第一边侧旁侧，并还能够相对所述校正区域的第一边侧进行水平往复移动定位，以实现所述第一校正杆能够校正推动或者脱离于产品的第一侧；所述第二校正杆位于所述校正区域的第二边侧旁侧，并还能够相对所述校正区域的第二边侧进行水平往复移动定位，以实现所述第二校正杆能够校正推动或者脱离于产品的第二侧；另外，在所述校正区域的其余边侧处还间隔设置有多个均用以对产品的其余侧进行校正限位的限位柱。

作为本实用新型的进一步改进，所述固定台具有呈上下平行布置的顶板和底板、以及多个间隔且定位连接于所述顶板和所述底板之间的支撑柱，所述校正区域布设于所述顶板的上侧面上，且所述校正区域为矩形，即：所述校正区域具有两个宽边侧和两个长边侧；另外，在所述顶板上设置有沿所述校正区域的宽度方向延伸的第一滑孔槽和沿所述校正区域的长度方向延伸的第二滑孔槽，且所述第一滑孔槽的长度方向一端还延伸至所述校正区域的一长边侧处，所述第二滑孔槽的长度方向一端还延伸至所述校正区域的一宽边侧处；

所述第一校正杆活动插置于所述第一滑孔槽中，并能够相对所述校正区域的一长边侧进行水平往复移动定位，具体实现结构为：设有第一驱动气缸和第一安装板座，所述第一驱动气缸定位安装于所述顶板下侧面上，且所述第一驱动气缸的活塞杆能够沿所述校正区域的宽度方向进行伸缩定位，所述第一安装板座位于所述顶板的下方，并同时与所述第一驱动气缸的活塞杆定位连接；且所述第一校正杆竖向安装于所述第一安装板座上；

所述第二校正杆活动插置于所述第二滑孔槽中，并能够相对所述校正区域的一宽边侧进行水平往复移动定位，具体实现结构为：设有第二驱动气缸和第二安装板座，所述第二驱动气缸定位安装于所述顶板下侧面上，且所述第二驱动气缸的活塞杆能够沿所述校正区域的长度方向进行伸缩定位，所述第二安装板座位于所述顶板的下方，并同时与所述第二驱动气缸的活塞杆定位连接；且所述第二校正杆竖向安装于所述第二安装板座上；

另外，分别在所述校正区域的另一长边侧及另一宽边侧处各设置有多个插槽，多个所述限位柱分别对应的自由插置于多个所述插槽中。

作为本实用新型的进一步改进，所述升降机构具有一定位安装于所述横梁D上的升降电机、一沿竖向延伸并与所述升降电机的动力输出轴定位连接的丝杠C、一螺纹套接于所述丝杠C上的螺母套C、以及一定位连接于所述螺母套C上的连接座；

所述机械手臂具有均为长条状的第一臂体和第二臂体，所述第二臂体长度方向的一端通过转轴转动连接于所述第一臂体长度方向的一端上，所述末端执行器安装于所述第二臂体长度方向的另一端上；

所述摆臂机构包括有第一摆臂机构和第二摆臂机构，其中，所述第一摆臂机构具有均分别安装于所述连接座上的第一摆臂电机和减速机D，所述第一摆臂电机能够驱动所述减速机D运转，且所述减速机D的出力轴还通过联轴器与所述第一臂体长度方向的另一端定位连接；所述第二摆臂机构具有均分别安装于所述第一臂体上的第二摆臂电机和减速机E，所述第二摆臂电机能够驱动所述减速机E运转，且所述减速机E的出力轴还通过同步皮带轮组件与所述转轴传动连接。

本实用新型的有益效果是：①本实用新型所述3D玻璃打磨机的操控智能化程度高、操控精度高，一方面可实现机械手自动取放料、以及对待打磨产品进行自动校正，不仅提高了上下料效率，又提高了上下料的操作精度；另一方面可实现抛光头与载具完美配合，使得抛光打磨操作更加灵活、全方位、高精度，从而既可适用于加工多种不同形状、规格的玻璃产品，提高了设备的加工适用性和实用性，又有效确保了产品质量的稳定性和可靠性。②该3D玻璃打磨机可很好的融入流水线，有效减少了企业的加工成本投入。③该3D玻璃打磨机在操作时，无需使用过多操作人员，既有效节约了生产成本，又降低了操作人员的劳动强度。

附图说明

图1为本实用新型所述3D玻璃打磨机的分解结构示意图；

图2为本实用新型所述取放料装置与所述加工槽组装在一起时的装配结构示意图；

图3为本实用新型所述加工槽的结构示意图；

图4为本实用新型所述抛光打磨系统的结构示意图；

图5为本实用新型所述抛光打磨系统的局部结构示意图；

图6为图5所示K部的放大结构示意图；

图7为本实用新型所述抛光驱动装置的结构示意图；

图8为本实用新型所述取放料装置的局部结构示意图；

图9为本实用新型所述校正机构的结构示意图；

图10为本实用新型所述第一驱动气缸、所述第一安装板座与所述第一校正杆组装在一起时的装配结构示意图；

图11为本实用新型所述第二驱动气缸、所述第二安装板座与所述第二校正杆组装在一起时的装配结构示意图；

图12为本实用新型所述机械手的结构示意图。

结合附图，作以下说明：

1—加工槽；10—槽体；11—载具；12—旋转主轴；13—第一电机；14—第二电机；15—安装框；2—抛光打磨系统；20—抛光头；21—安装座；210—横底板；211—竖向支架；212—横梁A；213—承接座；22—抛光驱动装置；220—支撑座；221—横梁C；222—丝杠A；223—Y轴电机；224—升降气缸B；225—丝杠B；226—X轴电机；230—龙门支架；231—升降气缸A；232—连接框座；233—第三电机；240—输液管道；241—喷嘴；3—收料盒A；4—收料盒B；5—校正装置；50—支撑平台；51—校正机构；510—固定台；5100—顶板；5101—底板；5102—第一滑孔槽；5103—第二滑孔槽；511—第一校正杆；512—第二校正杆；513—限位柱；514—第一驱动气缸；515—第一安装板座；516—第二驱动气缸；517—第二安装板座；6—机械手；60—末端执行器；61—龙门架；62—升降电机；63—第一臂体；64—第二臂体；70—安装横梁；71—升降气缸C。

具体实施方式

以下借由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技艺的人士可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。

须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技艺的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容所能涵盖的范围内。于本说明书中所述的“第一”、“第二”、“A”、“B”、“C”、“D”等等仅为便于叙述明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

实施例1：

请参阅附图1～5所示，本实用新型所述的3D玻璃打磨机包括抛光打磨装置和取放料装置，所述抛光打磨装置包括有加工槽1和抛光打磨系统2，所述加工槽1的槽体10内设置有若干用以承接待打磨产品(3D玻璃)的载具11，且若干所述载具11能够相对所述槽体10进行旋转，所述抛光打磨系统2具有若干抛光头20，若干所述抛光头20能够相对所述槽体10进行位置调整及旋转，以实现若干所述抛光头20能够与若干所述载具11相配合，协同对置于若干所述载具11上的待打磨产品进行抛光打磨；所述取放料装置具有一供待打磨产品放置的收料盒A3、一供打磨后产品放置的收料盒B4、一用以对产品进行校正定位的校正装置5、以及一用以取放产品的机械手6，且所述机械手6的末端执行器60(或称为端拾器)能够在所述收料盒A3、所述校正装置5、所述加工槽1及所述收料盒B4之间进行移动定位。

在本实施例中，优选的，若干所述载具11均采用真空吸附载具，且实现若干所述载具11能够相对所述槽体10进行旋转的结构为：参阅附图3所示，设有两根为长条圆柱状的旋转主轴12、一第一电机13和两个第二电机14，其中，两根所述旋转主轴12呈横向并排的活动安装于所述槽体10内，并在每一所述旋转主轴12外各定位套装有一安装框15，且若干所述载具11均分的安装于两个所述安装框15上；所述第一电机13定位安装于所述槽体10立壁上并靠近于两根所述旋转主轴12一轴端的位置处，且所述第一电机13还能够驱动两根所述旋转主轴12旋转，两个所述第二电机14均活动安装于所述槽体10立壁上，同时两个所述第二电机14还分别对应与两个所述安装框15定位连接，每一所述第二电机14还各能够驱动与其相对应的多个所述载具11旋转。

进一步优选的，实现所述第一电机13能够驱动两根所述旋转主轴12旋转的结构为：在所述第一电机13的动力输出轴上定位套装有一齿轮A，在所述槽体10立壁上并分别靠近于两根所述旋转主轴12一轴端的位置处各安装有一减速机A，且在每一所述减速机A的入力轴上各分别定位套装有一与所述齿轮A啮合连接的齿轮B，以及在每一所述减速机A的出力轴上各分别定位套装有一齿轮C，还在两根所述旋转主轴12一轴端上各分别定位套装有一齿轮D，两个所述齿轮D分别与两个所述齿轮C相配合，且相配合所述齿轮D与所述齿轮C之间通过同步带传动连接；

两个所述第二电机14均活动安装于所述槽体10立壁上并分别靠近于两根所述旋转主轴12另一轴端的位置处(具体为在所述槽体10立壁上并分别靠近于两根所述旋转主轴12另一轴端的位置处设置有安装孔，两个所述第二电机14的机壳通过轴承分别活动安装于两个安装孔中)，两个所述第二电机14的机壳还分别对应与两个所述安装框15定位连接，且实现每一所述第二电机14还各能够驱动与其相对应的多个所述载具11旋转的结构为：在每一所述安装框15上各安装有多个减速机B，多个所述减速机B沿所述旋转主轴12的轴向呈等距间隔排布，且多个所述减速机B的出力轴还相平行、并均分别与所述旋转主轴12的轴线相垂直，多个所述载具11分别对应的定位连接于多个所述减速机B的出力轴上；另外，还在多个所述减速机B的入力轴上各定位套装有齿轮E，且多个所述齿轮E依次啮合连接，以及在所述第二电机14的动力输出轴上定位套装有齿轮F，且所述齿轮F与位于最外侧的一所述齿轮E啮合连接。

在本实施例中，优选的，所述抛光打磨系统2还具有安装座21和抛光驱动装置22，若干所述抛光头20按照若干所述载具11的分布形式来活动安装于所述安装座21下侧上，且若干所述抛光头20还均能够相对所述安装座21进行旋转及竖向高度调节；所述抛光驱动装置22与所述安装座21相连接，并能够驱动所述安装座21及其上的若干所述抛光头20一起朝向所述槽体10移动，以实现若干所述抛光头20与若干所述载具11相配合。

进一步优选的，参阅附图5所示，所述安装座21具有一横底板210、两个分别定位安装于所述横底板210相对两侧上的竖向支架211、以及一横跨安装于两个所述竖向支架211上部之间的横梁A212，还在所述横底板210的上侧面上定位设置有若干承接座213，且若干所述承接座213的分布形式与若干所述载具11的分布形式相匹配；

实现若干所述抛光头20按照若干所述载具11的分布形式来活动安装于所述安装座21下侧上，且若干所述抛光头20还均能够相对所述安装座21进行旋转及竖向高度调节的结构为：设有若干组升降旋转单元，该若干组升降旋转单元分别与若干所述承接座213相配合，每一所述升降旋转单元各具有龙门支架230、升降气缸A231、连接框座232和第三电机233，参阅附图6所示，其中，所述龙门支架230定位安装于与其相配合的所述承接座213上侧上(龙门支架由两根立柱和一横跨固连于两根立柱顶侧上的横梁B组成，属于公知机架结构)，所述升降气缸A231定位安装于所述龙门支架230的横梁B上，所述升降气缸A231的活塞杆能够进行上下伸缩定位，且所述升降气缸A231的活塞杆指向向下，所述连接框座232定位连接于所述升降气缸A231的活塞杆底端上、并同时位于所述承接座213的上方，所述第三电机233定位安装于所述连接框座232中，且所述第三电机233的动力输出轴还通过传动单元与置于所述安装座21下方的所述抛光头20传动连接；

实现所述抛光驱动装置22能够驱动所述安装座21及其上的若干所述抛光头20一起朝向所述槽体10移动的结构为：将所述旋转主轴12的轴向定义为X轴方向；所述抛光驱动装置22包括有两个支撑座220、一横梁C221和XYZ轴驱动机构，参阅附图7所示，其中，两个所述支撑座220均活动位于所述槽体10沿Y轴方向的一侧旁侧，且两个所述支撑座220还沿X轴方向并排布置，所述横梁C221横跨且活动安装于两个所述支撑座220之间，且所述横梁C221还与所述横梁A212活动连接，所述XYZ轴驱动机构能够驱动所述安装座21及其上的若干所述抛光头20一起进行X轴、Y轴和Z轴方向上的位置调整。所述抛光驱动装置及所述升降旋转单元的协同作用，可实现抛光头加工更加灵活、全方位，实现抛光加工效率和精度更高。

进一步优选的，实现所述第三电机233的动力输出轴通过传动单元与置于所述安装座21下方的所述抛光头20传动连接的结构为：在每一所述承接座213上各开设有贯穿其上下两侧面的通孔A，以及在所述横底板210上配合开设有与所述通孔A相上下贯通的通孔B；每一所述传动单元各具有一活动内置于所述通孔A中的减速机C和一沿竖向布置的传动轴，所述减速机C的入力轴通过联轴器与所述第三电机233的动力输出轴定位连接，所述减速机C的出力轴通过联轴器与所述传动轴的上轴端定位连接，且所述传动轴的下轴端经活动穿设过所述通孔A及所述通孔B后、与所述抛光头20定位连接；所述传动单元可采取多种实施方案，根据生产需求来定，另外，所述通孔A及通孔B的尺寸，要与所述抛光头尺寸相配合，以确保形成所述抛光头向上移动的活动空间；所述升降旋转单元还具有两个竖向导杆，两个所述竖向导杆的底端均分别与所述连接框座顶侧定位连接，两个所述竖向导杆的上部各分别通过一轴套活动连接于所述龙门支架的横梁B上；

实现所述XYZ轴驱动机构能够驱动所述安装座21及其上的若干所述抛光头20一起进行X轴、Y轴和Z轴方向上的位置调整的结构为：所述XYZ轴驱动机构包括有两组Y轴驱动机构、两组Z轴驱动机构和一组X轴驱动机构，其中，两组所述Y轴驱动机构沿X轴方向并排布置，每一所述Y轴驱动机构各具有一沿Y轴方向延伸的丝杠A222、一螺纹套接于所述丝杠A222上的螺母套A、以及一定位布置于所述丝杠A222一轴端处并能够驱动所述丝杠A旋转的Y轴电机223，且两个所述支撑座220分别对应的定位连接于两个所述螺母套A上侧上，所述横梁C221能够沿竖向滑动的安装于两个所述支撑座220之间(具体方法为：两个所述支撑座220一侧上各定位铺设有竖向滑轨，所述横梁C221通过滑块滑动安装于两个所述竖向滑轨上)；两组所述Z轴驱动机构各具有一升降气缸B224，两个所述升降气缸B224分别对应的定位安装于两个所述支撑座220顶侧上，两个所述升降气缸B224的活塞杆均能够进行上下伸缩运动，且两个所述升降气缸B224的活塞杆底端还均与所述横梁C221定位连接；所述X轴驱动机构具有一沿X轴方向延伸并转动安装于所述横梁C221一侧面上的丝杠B225、一螺纹套接于所述丝杠B225上的螺母套B和一定位设置于所述横梁C221一侧面上并能够驱动所述丝杠B225旋转的X轴电机226，所述横梁A212滑动安装于所述横梁C221一侧面上(所述横梁C221一侧面上定位铺设有沿X轴方向延伸的横向滑轨)、并同时与所述螺母套B定位连接；

另外，所述抛光打磨系统2还具有抛光液喷洒单元，参阅附图5所示，所述抛光液喷洒单元具有多根分别与外部储液容器相连通的输液管道240、以及多个分别与多根所述输液管道240相连通的喷嘴241，多根所述输液管道240均分别定位布设于所述横梁A212的上方，多个所述喷嘴241均连接于所述横底板210的下侧上，且同时多个所述喷嘴241还分别对应的布置于若干所述抛光头20的旁侧。

在本实施例中，优选的，所述收料盒A3和所述收料盒B4沿X轴方向间隔布置，所述校正装置5布置于所述收料盒A3和所述收料盒B4之间，可产业附图8所示；

所述机械手6具有龙门架61、升降机构、摆臂机构和机械手臂，所述龙门架61定位布置于所述槽体10沿Y轴方向的一侧旁侧，且同时所述收料盒A3、所述收料盒B4、所述校正装置5和两个所述支撑座220还皆位于所述龙门架61与所述槽体10之间，可参阅附图2所示；所述升降机构安装于所述龙门架61的横梁D上，所述摆臂机构连接于所述升降机构上，并能够在所述升降机构的带动下进行上下移动定位；所述机械手臂连接于所述摆臂机构上，并能够在所述摆臂机构的带动下进行水平摆动，所述末端执行器60通过快拆件安装于所述机械手臂一端上。

进一步优选的，所述收料盒A3和所述收料盒B4均采用常规收料容器，故在此不作详述；

所述校正装置5包括有一支撑平台50和若干个阵列布设所述支撑平台50上侧面上的校正机构51，可参阅附图8所示，每一所述校正机构51各具有固定台510、第一校正杆511和第二校正杆512，可参阅附图9所示，其中在所述固定台510的上侧面上划分有一供待校正产品G放置的校正区域，所述第一校正杆511位于所述校正区域的第一边侧旁侧，并还能够相对所述校正区域的第一边侧进行水平往复移动定位，以实现所述第一校正杆511能够校正推动或者脱离于产品G的第一侧；所述第二校正杆512位于所述校正区域的第二边侧旁侧，并还能够相对所述校正区域的第二边侧进行水平往复移动定位，以实现所述第二校正杆512能够校正推动或者脱离于产品G的第二侧；另外，在所述校正区域的其余边侧处还间隔设置有多个均用以对产品G的其余侧进行校正限位的限位柱513。

进一步优选的，所述固定台510具有呈上下平行布置的顶板5100和底板5101、以及多个间隔且定位连接于所述顶板5100和所述底板5101之间的支撑柱，所述校正区域布设于所述顶板5100的上侧面上，且所述校正区域为矩形，即：所述校正区域具有两个宽边侧和两个长边侧；另外，在所述顶板5100上设置有沿所述校正区域的宽度方向延伸的第一滑孔槽5102和沿所述校正区域的长度方向延伸的第二滑孔槽5103，且所述第一滑孔槽5102的长度方向一端还延伸至所述校正区域的一长边侧处，所述第二滑孔槽5103的长度方向一端还延伸至所述校正区域的一宽边侧处；

所述第一校正杆511活动插置于所述第一滑孔槽5102中，并能够相对所述校正区域的一长边侧进行水平往复移动定位，具体实现结构为：参阅附图9和10所示，设有第一驱动气缸514和第一安装板座515，所述第一驱动气缸514定位安装于所述顶板5100下侧面上，且所述第一驱动气缸514的活塞杆能够沿所述校正区域的宽度方向进行伸缩定位，所述第一安装板座515位于所述顶板5100的下方，并同时与所述第一驱动气缸514的活塞杆定位连接；且所述第一校正杆511竖向安装于所述第一安装板座515上；

所述第二校正杆512活动插置于所述第二滑孔槽5103中，并能够相对所述校正区域的一宽边侧进行水平往复移动定位，具体实现结构为：参阅附图9和11所示，设有第二驱动气缸516和第二安装板座517，所述第二驱动气缸516定位安装于所述顶板5100下侧面上，且所述第二驱动气缸516的活塞杆能够沿所述校正区域的长度方向进行伸缩定位，所述第二安装板座517位于所述顶板5100的下方，并同时与所述第二驱动气缸516的活塞杆定位连接；且所述第二校正杆512竖向安装于所述第二安装板座517上；

另外，分别在所述校正区域的另一长边侧及另一宽边侧处各设置有多个插槽，多个所述限位柱513分别对应的自由插置于多个所述插槽中。

在本实施例中，优选的，参阅附图12所示，所述升降机构具有一定位安装于所述横梁D上的升降电机62、一沿竖向延伸并与所述升降电机62的动力输出轴定位连接的丝杠C、一螺纹套接于所述丝杠C上的螺母套C、以及一定位连接于所述螺母套C上的连接座；

所述机械手臂具有均为长条状的第一臂体63和第二臂体64，所述第二臂体64长度方向的一端通过转轴转动连接于所述第一臂体63长度方向的一端上，所述末端执行器60通过快拆件安装于所述第二臂体64长度方向的另一端上；

所述摆臂机构包括有第一摆臂机构和第二摆臂机构，其中，所述第一摆臂机构具有均分别安装于所述连接座上的第一摆臂电机和减速机D，所述第一摆臂电机能够驱动所述减速机D运转，且所述减速机D的出力轴还通过联轴器与所述第一臂体63长度方向的另一端定位连接；所述第二摆臂机构具有均分别安装于所述第一臂体63上的第二摆臂电机和减速机E，所述第二摆臂电机能够驱动所述减速机E运转，且所述减速机E的出力轴还通过同步皮带轮组件(即为两个皮带轮和一同步皮带)与所述转轴传动连接。

另外，所述取放料装置还具有一端拾器暂置机构，所述端拾器暂置机构具有一布设于所述龙门架61附近的安装横梁70和能够驱动所述安装横梁70进行上下移动定位的升降气缸C71，且所述安装横梁70上还设置有多个快拆件，不同型号的端拾器借由快拆件设置于所述安装横梁70上；机械手6可根据生产需求从所述安装横梁70上更换合适的端拾器。

综上所述，本实用新型所述3D玻璃打磨机的操控智能化程度高、操控精度高，一方面可实现机械手自动取放料、以及对待打磨产品进行自动校正，不仅提高了上下料效率，又提高了上下料的操作精度；另一方面可实现抛光头与载具完美配合，使得抛光打磨操作更加灵活、全方位、高精度，从而既可适用于加工多种不同形状、规格的玻璃产品，提高了设备的加工适用性和实用性，又有效确保了产品质量的稳定性和可靠性。此外，该3D玻璃打磨机可很好的融入流水线，有效减少了企业的加工成本投入。该3D玻璃打磨机在操作时，无需使用过多操作人员，既有效节约了生产成本，又降低了操作人员的劳动强度。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，但并不用于限制本实用新型，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种3D玻璃打磨机，包括抛光打磨装置和取放料装置，其特征在于：所述抛光打磨装置包括有加工槽(1)和抛光打磨系统(2)，所述加工槽(1)的槽体(10)内设置有若干用以承接待打磨产品的载具(11)，且若干所述载具(11)能够相对所述槽体(10)进行旋转，所述抛光打磨系统(2)具有若干抛光头(20)，若干所述抛光头(20)能够相对所述槽体(10)进行位置调整及旋转，以实现若干所述抛光头(20)能够与若干所述载具(11)相配合，协同对置于若干所述载具(11)上的待打磨产品进行抛光打磨；所述取放料装置具有一供待打磨产品放置的收料盒A(3)、一供打磨后产品放置的收料盒B(4)、一用以对产品进行校正定位的校正装置(5)、以及一用以取放产品的机械手(6)，且所述机械手(6)的末端执行器(60)能够在所述收料盒A(3)、所述校正装置(5)、所述加工槽(1)及所述收料盒B(4)之间进行移动定位。

2.根据权利要求1所述的3D玻璃打磨机，其特征在于：若干所述载具(11)均采用真空吸附载具，且实现若干所述载具(11)能够相对所述槽体(10)进行旋转的结构为：设有两根为长条圆柱状的旋转主轴(12)、一第一电机(13)和两个第二电机(14)，其中，两根所述旋转主轴(12)呈横向并排的活动安装于所述槽体(10)内，并在每一所述旋转主轴(12)外各定位套装有一安装框(15)，且若干所述载具(11)均分的安装于两个所述安装框(15)上；所述第一电机(13)定位安装于所述槽体(10)立壁上并靠近于两根所述旋转主轴(12)一轴端的位置处，且所述第一电机(13)还能够驱动两根所述旋转主轴(12)旋转，两个所述第二电机(14)均活动安装于所述槽体(10)立壁上，同时两个所述第二电机(14)还分别对应与两个所述安装框(15)定位连接，每一所述第二电机(14)还各能够驱动与其相对应的多个所述载具(11)旋转。

3.根据权利要求2所述的3D玻璃打磨机，其特征在于：实现所述第一电机(13)能够驱动两根所述旋转主轴(12)旋转的结构为：在所述第一电机(13)的动力输出轴上定位套装有一齿轮A，在所述槽体(10)立壁上并分别靠近于两根所述旋转主轴(12)一轴端的位置处各安装有一减速机A，且在每一所述减速机A的入力轴上各分别定位套装有一与所述齿轮A啮合连接的齿轮B，以及在每一所述减速机A的出力轴上各分别定位套装有一齿轮C，还在两根所述旋转主轴(12)一轴端上各分别定位套装有一齿轮D，两个所述齿轮D分别与两个所述齿轮C相配合，且相配合所述齿轮D与所述齿轮C之间通过同步带传动连接；

两个所述第二电机(14)均活动安装于所述槽体(10)立壁上并分别靠近于两根所述旋转主轴(12)另一轴端的位置处，两个所述第二电机(14)的机壳还分别对应与两个所述安装框(15)定位连接，且实现每一所述第二电机(14)还各能够驱动与其相对应的多个所述载具(11)旋转的结构为：在每一所述安装框(15)上各安装有多个减速机B，多个所述减速机B沿所述旋转主轴(12)的轴向呈等距间隔排布，且多个所述减速机B的出力轴还相平行、并均分别与所述旋转主轴(12)的轴线相垂直，多个所述载具(11)分别对应的定位连接于多个所述减速机B的出力轴上；另外，还在多个所述减速机B的入力轴上各定位套装有齿轮E，且多个所述齿轮E依次啮合连接，以及在所述第二电机(14)的动力输出轴上定位套装有齿轮F，且所述齿轮F与位于最外侧的一所述齿轮E啮合连接。

4.根据权利要求2所述的3D玻璃打磨机，其特征在于：所述抛光打磨系统(2)还具有安装座(21)和抛光驱动装置(22)，若干所述抛光头(20)按照若干所述载具(11)的分布形式来活动安装于所述安装座(21)下侧上，且若干所述抛光头(20)还均能够相对所述安装座(21)进行旋转及竖向高度调节；所述抛光驱动装置(22)与所述安装座(21)相连接，并能够驱动所述安装座(21)及其上的若干所述抛光头(20)一起朝向所述槽体(10)移动，以实现若干所述抛光头(20)与若干所述载具(11)相配合。

5.根据权利要求4所述的3D玻璃打磨机，其特征在于：所述安装座(21)具有一横底板(210)、两个分别定位安装于所述横底板(210)相对两侧上的竖向支架(211)、以及一横跨安装于两个所述竖向支架(211)上部之间的横梁A(212)，还在所述横底板(210)的上侧面上定位设置有若干承接座(213)，且若干所述承接座(213)的分布形式与若干所述载具(11)的分布形式相匹配；

实现若干所述抛光头(20)按照若干所述载具(11)的分布形式来活动安装于所述安装座(21)下侧上，且若干所述抛光头(20)还均能够相对所述安装座(21)进行旋转及竖向高度调节的结构为：设有若干组升降旋转单元，该若干组升降旋转单元分别与若干所述承接座(213)相配合，每一所述升降旋转单元各具有龙门支架(230)、升降气缸A(231)、连接框座(232)和第三电机(233)，其中，所述龙门支架(230)定位安装于与其相配合的所述承接座(213)上侧上，所述升降气缸A(231)定位安装于所述龙门支架(230)的横梁B上，所述升降气缸A(231)的活塞杆能够进行上下伸缩定位，且所述升降气缸A(231)的活塞杆指向向下，所述连接框座(232)定位连接于所述升降气缸A(231)的活塞杆底端上、并同时位于所述承接座(213)的上方，所述第三电机(233)定位安装于所述连接框座(232)中，且所述第三电机(233)的动力输出轴还通过传动单元与置于所述安装座(21)下方的所述抛光头(20)传动连接；

实现所述抛光驱动装置(22)能够驱动所述安装座(21)及其上的若干所述抛光头(20)一起朝向所述槽体(10)移动的结构为：将所述旋转主轴(12)的轴向定义为X轴方向；所述抛光驱动装置(22)包括有两个支撑座(220)、一横梁C(221)和XYZ轴驱动机构，其中，两个所述支撑座(220)均活动位于所述槽体(10)沿Y轴方向的一侧旁侧，且两个所述支撑座(220)还沿X轴方向并排布置，所述横梁C(221)横跨且活动安装于两个所述支撑座(220)之间，且所述横梁C(221)还与所述横梁A(212)活动连接，所述XYZ轴驱动机构能够驱动所述安装座(21)及其上的若干所述抛光头(20)一起进行X轴、Y轴和Z轴方向上的位置调整。

6.根据权利要求5所述的3D玻璃打磨机，其特征在于：实现所述第三电机(233)的动力输出轴通过传动单元与置于所述安装座(21)下方的所述抛光头(20)传动连接的结构为：在每一所述承接座(213)上各开设有贯穿其上下两侧面的通孔A，以及在所述横底板(210)上配合开设有与所述通孔A相上下贯通的通孔B；每一所述传动单元各具有一活动内置于所述通孔A中的减速机C和一沿竖向布置的传动轴，所述减速机C的入力轴通过联轴器与所述第三电机(233)的动力输出轴定位连接，所述减速机C的出力轴通过联轴器与所述传动轴的上轴端定位连接，且所述传动轴的下轴端经活动穿设过所述通孔A及所述通孔B后、与所述抛光头(20)定位连接；

实现所述XYZ轴驱动机构能够驱动所述安装座(21)及其上的若干所述抛光头(20)一起进行X轴、Y轴和Z轴方向上的位置调整的结构为：所述XYZ轴驱动机构包括有两组Y轴驱动机构、两组Z轴驱动机构和一组X轴驱动机构，其中，两组所述Y轴驱动机构沿X轴方向并排布置，每一所述Y轴驱动机构各具有一沿Y轴方向延伸的丝杠A(222)、一螺纹套接于所述丝杠A(222)上的螺母套A、以及一定位布置于所述丝杠A(222)一轴端处并能够驱动所述丝杠A旋转的Y轴电机(223)，且两个所述支撑座(220)分别对应的定位连接于两个所述螺母套A上侧上，所述横梁C(221)能够沿竖向滑动的安装于两个所述支撑座(220)之间；两组所述Z轴驱动机构各具有一升降气缸B(224)，两个所述升降气缸B(224)分别对应的定位安装于两个所述支撑座(220)顶侧上，两个所述升降气缸B(224)的活塞杆均能够进行上下伸缩运动，且两个所述升降气缸B(224)的活塞杆底端还均与所述横梁C(221)定位连接；所述X轴驱动机构具有一沿X轴方向延伸并转动安装于所述横梁C(221)一侧面上的丝杠B(225)、一螺纹套接于所述丝杠B(225)上的螺母套B和一定位设置于所述横梁C(221)一侧面上并能够驱动所述丝杠B(225)旋转的X轴电机(226)，所述横梁A(212)滑动安装于所述横梁C(221)一侧面上、并同时与所述螺母套B定位连接；

另外，所述抛光打磨系统(2)还具有抛光液喷洒单元，所述抛光液喷洒单元具有多根分别与外部储液容器相连通的输液管道(240)、以及多个分别与多根所述输液管道(240)相连通的喷嘴(241)，多根所述输液管道(240)均分别定位布设于所述横梁A(212)的上方，多个所述喷嘴(241)均连接于所述横底板(210)的下侧上，且同时多个所述喷嘴(241)还分别对应的布置于若干所述抛光头(20)的旁侧。

7.根据权利要求5所述的3D玻璃打磨机，其特征在于：所述收料盒A(3)和所述收料盒B(4)沿X轴方向间隔布置，所述校正装置(5)布置于所述收料盒A(3)和所述收料盒B(4)之间；

所述机械手(6)具有龙门架(61)、升降机构、摆臂机构和机械手臂，所述龙门架(61)定位布置于所述槽体(10)沿Y轴方向的一侧旁侧，且同时所述收料盒A(3)、所述收料盒B(4)、所述校正装置(5)和两个所述支撑座(220)还皆位于所述龙门架(61)与所述槽体(10)之间；所述升降机构安装于所述龙门架(61)的横梁D上，所述摆臂机构连接于所述升降机构上，并能够在所述升降机构的带动下进行上下移动定位；所述机械手臂连接于所述摆臂机构上，并能够在所述摆臂机构的带动下进行水平摆动，所述末端执行器(60)安装于所述机械手臂一端上。

8.根据权利要求7所述的3D玻璃打磨机，其特征在于：所述校正装置(5)包括有一支撑平台(50)和若干个阵列布设所述支撑平台(50)上侧面上的校正机构(51)，每一所述校正机构(51)各具有固定台(510)、第一校正杆(511)和第二校正杆(512)，其中在所述固定台(510)的上侧面上划分有一供待校正产品放置的校正区域，所述第一校正杆(511)位于所述校正区域的第一边侧旁侧，并还能够相对所述校正区域的第一边侧进行水平往复移动定位，以实现所述第一校正杆(511)能够校正推动或者脱离于产品的第一侧；所述第二校正杆(512)位于所述校正区域的第二边侧旁侧，并还能够相对所述校正区域的第二边侧进行水平往复移动定位，以实现所述第二校正杆(512)能够校正推动或者脱离于产品的第二侧；另外，在所述校正区域的其余边侧处还间隔设置有多个均用以对产品的其余侧进行校正限位的限位柱(513)。

9.根据权利要求8所述的3D玻璃打磨机，其特征在于：所述固定台(510)具有呈上下平行布置的顶板(5100)和底板(5101)、以及多个间隔且定位连接于所述顶板(5100)和所述底板(5101)之间的支撑柱，所述校正区域布设于所述顶板(5100)的上侧面上，且所述校正区域为矩形，即：所述校正区域具有两个宽边侧和两个长边侧；另外，在所述顶板(5100)上设置有沿所述校正区域的宽度方向延伸的第一滑孔槽(5102)和沿所述校正区域的长度方向延伸的第二滑孔槽(5103)，且所述第一滑孔槽(5102)的长度方向一端还延伸至所述校正区域的一长边侧处，所述第二滑孔槽(5103)的长度方向一端还延伸至所述校正区域的一宽边侧处；

所述第一校正杆(511)活动插置于所述第一滑孔槽(5102)中，并能够相对所述校正区域的一长边侧进行水平往复移动定位，具体实现结构为：设有第一驱动气缸(514)和第一安装板座(515)，所述第一驱动气缸(514)定位安装于所述顶板(5100)下侧面上，且所述第一驱动气缸(514)的活塞杆能够沿所述校正区域的宽度方向进行伸缩定位，所述第一安装板座(515)位于所述顶板(5100)的下方，并同时与所述第一驱动气缸(514)的活塞杆定位连接；且所述第一校正杆(511)竖向安装于所述第一安装板座(515)上；

所述第二校正杆(512)活动插置于所述第二滑孔槽(5103)中，并能够相对所述校正区域的一宽边侧进行水平往复移动定位，具体实现结构为：设有第二驱动气缸(516)和第二安装板座(517)，所述第二驱动气缸(516)定位安装于所述顶板(5100)下侧面上，且所述第二驱动气缸(516)的活塞杆能够沿所述校正区域的长度方向进行伸缩定位，所述第二安装板座(517)位于所述顶板(5100)的下方，并同时与所述第二驱动气缸(516)的活塞杆定位连接；且所述第二校正杆(512)竖向安装于所述第二安装板座(517)上；

另外，分别在所述校正区域的另一长边侧及另一宽边侧处各设置有多个插槽，多个所述限位柱(513)分别对应的自由插置于多个所述插槽中。

10.根据权利要求7所述的3D玻璃打磨机，其特征在于：所述升降机构具有一定位安装于所述横梁D上的升降电机(62)、一沿竖向延伸并与所述升降电机(62)的动力输出轴定位连接的丝杠C、一螺纹套接于所述丝杠C上的螺母套C、以及一定位连接于所述螺母套C上的连接座；

所述机械手臂具有均为长条状的第一臂体(63)和第二臂体(64)，所述第二臂体(64)长度方向的一端通过转轴转动连接于所述第一臂体(63)长度方向的一端上，所述末端执行器(60)安装于所述第二臂体(64)长度方向的另一端上；

所述摆臂机构包括有第一摆臂机构和第二摆臂机构，其中，所述第一摆臂机构具有均分别安装于所述连接座上的第一摆臂电机和减速机D，所述第一摆臂电机能够驱动所述减速机D运转，且所述减速机D的出力轴还通过联轴器与所述第一臂体(63)长度方向的另一端定位连接；所述第二摆臂机构具有均分别安装于所述第一臂体(63)上的第二摆臂电机和减速机E，所述第二摆臂电机能够驱动所述减速机E运转，且所述减速机E的出力轴还通过同步皮带轮组件与所述转轴传动连接。

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