CN212326883U - 一种整体式软体手指及手指训练器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种整体式软体手指及手指训练器。所述整体式软体手指包括根基结构、波浪状非旋转体结构、指尖结构以及接口。所述根基结构的一端连接有接口，所述波浪状非旋转体结构的一端与所述根基结构的另一端相连接，所述指尖结构与所述波浪状非旋转体结构的另一端相连接，所述接口、根基结构、波浪状非旋转体结构以及指尖结构之间形成一空腔结构。本实用新型结构拟人程度高，在施加载荷时，结构内部的应力分布均匀，应力集中小，变形协调，使用寿命较长，与手指贴合程度较好，可以一次性整体成型，能够适应不同人群的人手尺寸。

Description

一种整体式软体手指及手指训练器

技术领域

本实用新型涉及仿生柔性手指技术领域，特别是涉及一种整体式软体手指及手指训练器。

背景技术

目前社会人口老龄化逐渐加重，由中风、脑出血、脑梗、脑血栓、脑瘫、烧伤、烫伤导致的手部残疾的患者人数呈逐步上升趋势，同时，由生产事故、交通事故等意外造成的手部运动功能受损的人数也逐年增加。这些患者往往因手部运动功能障碍而生活不能自理，给家庭和社会都带来了不小的压力。大多数患者的手指都处于屈曲状态，肌肉出现不同程度的僵硬，俗称“鹰勾手”。手部康复需要逐步借助外力来辅助患者进行手指的伸展运动。传统的手部康复治疗大多采用一对一的医师进行辅助按摩的动作，而患者的康复状态完全由医师主观评定，故这种康复训练十分耗费人力物力，无法满足大多数患者的需求。

而软体手部康复机器人能够对患者进行辅助康复训练，同时能够节约大量的人力物力，可以进行量化评估降低患者的康复周期，并且减少对患者的损伤风险。

参考文献《Towards a Soft Pneumatic Glove for Hand Rehabilitation》展示了一种气动软体手指，该模型制造工艺复杂，需要在底板粘贴不同材料，无法一体成型制作，该模型在相同负载情况下，相邻两个气囊变形后会造成挤压从而限制模型整体变形量并且产生应力集中效应，该模型无法适应更广泛的驱动器几何形状和尺寸。

专利CN201811076452.2公开了一种气动手关节康复系统，该装置采用气动伸缩调节机构作为充放气的气囊，从而使插入该指套上的手指被动的产生屈伸动作，完成康复训练。但是仍存在以下问题：

1.该装置必须通过安装在波纹管两端的限位装置进行弯曲。该装置指节间的限位装置只能限制轴向的位移，而不能限制其他方向的移动，其在充气的时候会造成气动伸缩调节机构的扭曲，造成对手指有一定的损伤，不利于手部的康复。

2.波纹管为旋转体对称结构，在充气时只能沿轴向直线伸长，若要弯曲变形必须通过设置两端的限位装置，限制波纹管的轴向变形，从而进行弯曲的变形；同时增加限位装置限位后波纹管的左右部位刚度较小，会造成左右部位较大的变形，从而容易造成波纹管的扭曲。

3.该装置在吸气状态时产生的力度不大，无法使手部无力状态下进行完全伸展，更不能对患者手部进行一定程度的过伸康复，对患者手部康复的完整性具有一定的影响。

4.该装置气动伸缩调节机构制造过程非常复杂，其连接部分气密性较差、工艺复杂、与人手贴合不舒服、结构尺寸无法适应不同的手部尺寸。

专利CN201810259807.5公开了用于辅助手部四指伸展运动的软体驱动器。该装置能够辅助手部功能受损或者丧失的患者进行康复训练，但是仍存在以下问题：

1.该装置不能整体成型，上下部分需进行粘合后采用凯夫拉纤维等复合材料对柔性体进行径向的约束，从而限制柔性体的膨胀，其纤维线的束缚也会产生额外的应力作用，不利于手指康复。

2.难以实现多自由度康复，只能进行单一的弯曲抓握作用，若要进行弯曲和拉伸的变形就需要另外增加腔体来实现，故其在结构上的设计受到了很多限制。

3.该柔性手指的结构内部应力分布不均匀，会对柔性手指造成损坏。

4.该装置与手指接触的匹配性较差，由于其粘合处采用的是不同的材料，佩戴时会有不适感。

专利CN201810188340.X公开了一种软体气动式关节助力设备。该装置将气囊设置在手指关节处，通过气囊的充气使关节处进行弯曲和收缩。但是也存在以下问题：

1.该装置做工较复杂，无法整体成型，采用不同的材料进行粘合而成，下部区域的抑制层无法与人手指进行相同的变形，会对人手关节进行一定的损伤。

2.该装置指节的气囊与关节变形不协调，无法形成多个关节的整体变形，在节间会产生额外的压迫力。

3.该装置在节间设置有限位装置，当气囊充气时限位装置会抑制指节处的变形，从而对人手部关节造成额外的应力损伤。

4.该装置的变形是靠气囊膨胀后的相互挤压而形成的变形，该结构会造成能量的损耗，从而影响整体的变形效果，并且产生应力集中效应。

5.该装置无法适应不同人群的指节和节间尺寸。

专利CN201910952003.8公开了一种新型柔性手指。通过与该专利的模型进行仿真对比，该装置为双气腔结构，指节和节间是分开的，其变形主要是节间的变形。这种结构需要进行上下结构的粘合，存在不容易加工，在相同的负载下有较小的变形，无法经常工作在高压的情况，抓取物体时力度较小，使用寿命较低等问题。

综上所述，现有技术中的柔性手指结构在施加载荷时，结构内部会造成应力分布不均匀，存在局部应力集中情况，使柔性手指的使用寿命不长，且存在径向的膨胀使得弯曲转化效率降低，同时制作工艺复杂，无法整体成型，难以适应不同人群的人手尺寸，另外会造成与人手部贴合不舒适，需要另外增加独立的限位装置，变形不协调等问题，同时波纹管结构存在结构上下左右对称，会对变形造成不协调。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种整体式软体手指及手指训练器，用于解决现有技术中的柔性手指结构在施加载荷时，结构内部会造成应力分布不均匀，存在局部应力集中情况，使柔性手指的使用寿命不长，且存在径向的膨胀使得弯曲转化效率降低，同时制作工艺复杂，无法整体成型，难以适应不同人群的人手尺寸，另外会造成与人手部贴合不舒适，需要另外增加独立的限位装置，变形不协调等问题，同时波纹管结构存在结构上下左右对称，会对变形造成不协调的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种整体式软体手指，所述整体式软体手指包括：

根基结构，其一端连接有接口；

波浪状非旋转体结构，其一端与所述根基结构的另一端相连接；

指尖结构，其与所述波浪状非旋转体结构的另一端相连接；

所述接口、根基结构、波浪状非旋转体结构以及指尖结构之间形成一空腔结构。

在本实用新型的一实施例中，所述波浪状非旋转体结构的顶面为波纹结构，所述波浪状非旋转体结构的底面为平面或波纹状结构。

在本实用新型的一实施例中，所述波浪状非旋转体结构的顶面包括逐个交替连接的波峰结构和波谷结构。

在本实用新型的一实施例中，所述整体式软体手指的材质为弹性材料。

在本实用新型的一实施例中，所述波峰结构在径向方向的剖面结构包括：

多个第一弧线，多个所述第一弧线之间彼此相切；

第一底边线，其设置于底部两侧的所述第一弧线之间。

在本实用新型的一实施例中，所述波谷结构在径向方向的剖面结构包括：

多个第二弧线，多个所述第二弧线之间彼此相切；

第二底边线，其设置于底部两侧的所述第二弧线之间。

在本实用新型的一实施例中，所述波峰结构在轴向中间剖面为第一曲线结构或第一三角结构，所述波谷结构在轴向中间剖面为第二曲线结构或第二三角结构，且所述第一曲线结构与第二曲线结构之间通过弧线或直线相切，所述第一三角结构与第二三角结构之间通过弧线或直线相切。

在本实用新型的一实施例中，所述波浪状非旋转体结构的波纹结构上设置有沟槽，靠近所述底面处的顶面的波纹结构，所述波峰结构与波谷结构之间的沟槽深度随着与所述底面之间的距离的减小而变小。

在本实用新型的一实施例中，所述波谷结构在径向方向的腔体最小截面积为波峰结构在径向方向的腔体最大截面积的

倍至1倍，且在轴向中间剖面上，所述波谷结构对应的腔体高度为波峰结构对应的腔体高度的

至1倍。

本实用新型还提供一种手指训练器，所述手指训练器包括：

至少一整体式软体手指，所述整体式软体手指用于训练手指，所述整体式软体手指包括：

根基结构，其一端连接有接口；

波浪状非旋转体结构，其一端与所述根基结构的另一端相连接；

指尖结构，其与所述波浪状非旋转体结构的另一端相连接；

所述接口、根基结构、波浪状非旋转体结构以及指尖结构之间形成一空腔结构；

所述接口用于通入流体；

所述整体式软体手指与手指表面或康复手套相接触。

如上所述，本实用新型的一种整体式软体手指及手指训练器，具有以下有益效果：

本实用新型的整体式软体手指包括根基结构、波浪状结构、指尖结构以及接口，本实用新型的结构更像手指，拟人程度高。本实用新型在施加载荷时，结构内部的应力分布均匀，应力集中小，变形协调，使用寿命较长，同时制作工艺简单，无需粘贴制作，与手指贴合程度较好，可以一次性整体成型，能够适应不同人群的人手尺寸。

本实用新型的整体式软体手指采用整体式成型结构，不用区分不同人群的指节关节长度和位置。

本实用新型的整体式软体手指直接通过结构的变化具有整体的多自由度的弯曲变形，腔体内压力变化时，软体手指将分别向波浪状结构的顶面和底面分别进行弯曲，不用设置不同的材料或设置抑制变形结构使得软体手指的弯曲。

本实用新型的整体式软体手指通过设计波谷相对应的底面结构具有较优尺寸的内凹弧面，使得整个软体手指上下非对称结构产生较大的柔度，从而在上下非对称结构产生较大的变形。

本实用新型所设置的沟槽深度随着周向方向位置变化而变化，可以保证上下方向弯曲变形容易，且弯曲变形协调，应力分布均匀，同时左右方向刚度较大，支撑能力提高，限制软体手指左右两个方向的变形，从而使整体式软体手指的变形更加贴合人的手指运动。

本实用新型的整体式软体手指的变形主要是通过波峰相邻夹角的角度变化为主，而不是靠波峰两侧侧面的膨胀挤压变形产生的。

本实用新型的波峰结构和波谷结构的轮廓线是弧线，此结构的耐压性较好。

本实用新型的整体式软体手指的结构合理，在指根根基部位适当的增加较优的厚度增大了整体式软体手指的强度及稳定性。

本实用新型底面无需抑制层，壁厚相对均匀，在加载时应力分布均匀。

本实用新型的整体式软体手指采用弹性材料制成，作为手部康复器械手指部分使用时，可以通过调节流体的压强对手部进行不同程度的弯曲及伸展，同时可对手指进行适当的过伸康复，不会对手部血管、肌肉等产生刚性约束和压迫，长时间使用不会有不适感，与手指接触面积大、贴合更舒服。

本实用新型的整体式软体手指还可用作工业仿生手爪，实现抓、握和外拉等动作，可以根据目标物体的重量改变抓取的力量，不会对被抓物体产生破坏。

本实用新型的整体式软体手指的结构简单紧凑，容易制作，具有广阔的市场前景。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种整体式软体手指的结构示意图。

图2为本申请实施例提供的另一种整体式软体手指的结构示意图。

图3为本申请实施例提供的一种整体式软体手指的径向剖面示意图。

图4为本申请实施例提供的一种整体式软体手指的左视剖面示意图。

图5为本申请实施例提供的一种整体式软体手指的俯视剖面示意图。

图6为本申请实施例提供的一种整体式软体手指的接口的结构示意图。

图7为本申请实施例提供的一种整体式软体手指的波峰结构的剖面结构示意图。

图8为本申请实施例提供的一种整体式软体手指的波谷结构的剖面结构示意图。

图9为本申请一个实施例提供的一种整体式软体手指的波峰结构的周向方向的示意图。

图10为本申请又一个实施例提供的一种整体式软体手指的波峰结构的周向方向的示意图。

图11为本申请实施例提供的一种整体式软体手指的充气状态示意图。

图12为本申请实施例提供的一种整体式软体手指的吸气状态示意图。

图13为本申请实施例提供的一种整体式软体手指作为康复用手指时与康复手套的缝合示意图。

图14为本申请一个实施例提供的图13的一种整体式软体手指的缝合示意图。

图15为本申请又一个实施例提供的图13的一种整体式软体手指的缝合示意图。

图16为本申请实施例提供的一种整体式软体手指作为康复用手指时与康复手套的粘合示意图。

图17为本申请一个实施例提供的一种整体式软体手指作为康复用手指时与康复手套的绑定示意图。

图18为本申请又一个实施例提供的一种整体式软体手指作为康复用手指时与康复手套的绑定示意图。

图19为本申请再一个实施例提供的一种整体式软体手指作为康复用手指时与康复手套的绑定示意图。

元件标号说明

1 指尖结构

2 波峰结构

3 波谷结构

4 空腔结构

5 内凹弧面

6 根基结构

7 接口

8 底面凸起

9 康复手套

10 弹性绑带

21 第一弧线

22 第一底边线

31 第二弧线

32 第二底边线

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点与功效。本实用新型还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本实用新型的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本实用新型的基本构想，遂图示中仅显示与本实用新型中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

请参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种整体式软体手指的结构示意图。本实用新型提供一种整体式软体手指，所述整体式软体手指包括但不限于根基结构6、波浪状非旋转体结构、指尖结构1以及接口7。所述整体式软体手指为一体成型结构，所述整体式软体手指为一体式非旋转体结构。具体的，所述整体式软体手指的材质可以但不限于为弹性材料，也可以为其他材料制成，可以根据具体的需要来进行设置。所述根基结构6的一端连接有接口7，所述波浪状非旋转体结构的一端与所述根基结构6的另一端相连接，所述指尖结构1与所述波浪状非旋转体结构的另一端相连接，所述接口7、根基结构6、波浪状非旋转体结构以及指尖结构1之间形成一空腔结构4。所述整体式软体手指具有整体的多自由度的弯曲变形，通过驱动装置为联通流体的接口7充入流体，各个波峰之间的距离增加，所述整体式软体手指向所述波浪状非旋转体结构的底面的一侧弯曲，所述波浪状非旋转体结构的底面为平面或波纹状结构或微波纹面，当所述驱动装置抽出接口7中的流体时，各个所述波峰之间的距离减小，所述整体式软体手指向波浪状非旋转体结构的顶面的一侧弯曲。

如图1所示，所述整体式软体手指的一侧包括波峰结构2和波谷结构3的波纹面，另一侧可以为微波纹面，多个波峰结构2和波谷结构3交替排列，所述整体式软体手指的总长度可以与人体手指的长度相匹配。所述微波纹面设置在所述波谷结构3的对应的底面的内凹弧面5，所述根基结构6与指尖结构1相通，并与波浪状非旋转体结构相连以形成内部为空腔的指状结构。所述指尖结构1的一端封闭，所述根基结构6设置有联通流体的接口7，根基结构6进行一定尺寸的加厚。联通流体的接口7与外部设备相连接。当联通流体的接口7与驱动装置相连接时，工作介质可以经过接口7流入和流出，所述工作介质可以但不限于为气体、水、液压油等流体。

请参阅图2，图2为本申请实施例提供的另一种整体式软体手指的结构示意图。其主要区别在于波峰结构，在波峰结构的第一弧线21由曲率较小的弧线或直线等组成，其与第一底边线相切而成。该结构会造成波峰所具有的腔体空间增大，增大整体式软体手指的整体变形。

请参阅图3、图4、图5，图3为本申请实施例提供的一种整体式软体手指的径向剖面示意图。图4为本申请实施例提供的一种整体式软体手指的左视剖面示意图。图5为本申请实施例提供的一种整体式软体手指的俯视剖面示意图。在充气时，轮廓所对应的曲面的应力分布比较均匀，值得说明的是，所述第一剖面仅为示意，其他非必要部件未示出(例如，流体通道等)。在平行于整体式软体手指的底面的剖面示意图(第二剖面)以及垂直于前面两个剖面的第三剖面中，所述根基结构6呈向外扩散的喇叭形状，轴向相邻两个波峰之间的间隙大小是不同的，其间隙为远离波谷的间隙最大，越靠近波谷处的相邻两个波纹之间的间隙最小。所述波浪状非旋转体结构的横截面为左右对称图形，在对称面上波峰的深度最大，由对称面向两侧面延伸的深度逐渐减小。为了提供更大的弯曲且应力分布更加均匀，所述波峰结构2在轴向中间剖面为第一曲线结构或第一三角结构，所述波谷结构在轴向中间剖面为第二曲线结构或第二三角结构，且所述第一曲线结构与第二曲线结构之间通过弧线或直线相切，所述第一三角结构与第二三角结构之间通过弧线或直线相切。所述第一曲线结构、第二曲线结构可以包括抛物线、正弦余弦线、过渡平滑的拟合线。同时，设置波谷对应的底面为较优尺寸的内凹弧面5，从而增大轴向截面上下非对称结构的柔性，提高上下非对称结构的变形。因此在内部的空腔结构4充入流体膨胀变形时，会减小波谷所对应内腔的应力集中，使得整体式软体手指中的应力分布较为均匀，使用寿命增加。

请参阅图6，图6为本申请实施例提供的一种整体式软体手指的接口的结构示意图。所述指尖结构1的尺寸可以与波峰结构2的波峰尺寸相同，也可以与波峰结构2的尺寸不同，所述指尖结构1的高度可以为波峰结构2高度的

倍至1倍，所述指尖结构1的径向尺寸为波峰结构2径向尺寸的

倍至1倍。所述根基结构6所在的腔体可以呈喇叭状，所述根基结构6的厚度比其他部位厚。所述接口7的高度为所述根基结构6高度的

倍至1倍，所述接口7的截面面积为根基结构6的截面面积的

倍至1倍，所述接口7的直径为根基结构6截面的径向尺寸的

倍至1倍。对尾部的波峰结构2和联通流体的接口7的部位进行适当的加厚，增强了整体式软体手指和接口7的稳定程度。

请参阅图7、图8，图7为本申请实施例提供的一种整体式软体手指的波峰结构的剖面结构示意图。图8为本申请实施例提供的一种整体式软体手指的波谷结构的剖面结构示意图。为了使整体式软体手指在同等充入流体量的情况下，获得更大的弯曲和抓取力，并使得内腔的应力分布更加均匀，对波峰和波谷的截面进行了单独的优化设计。所述波峰结构2在径向方向的剖面结构包括但不限于第一弧线21和第一底边线22，多个所述第一弧线21之间彼此相切，所述第一底边线22设置于底部两侧的所述第一弧线21之间。所述第一弧线21包括抛物线、二次曲线、拟合线等。所述波谷结构3在径向方向的剖面结构包括但不限于多个第二弧线31和第二底边线32。多个所述第二弧线31之间彼此相切，所述第二底边线32设置于底部两侧的所述第二弧线31之间，所述第二弧线31包括抛物线、二次曲线、拟合线等。

如图7、图8所示，为了提供更大的弯曲，当充入更多的流体时，使整体式软体手指腔体内表面的应力分布更加均匀，所述整体式软体手指的轴向截面波峰顶部为圆弧，波谷顶部为凹槽形的圆弧，所述轴向截面波峰和波谷的圆弧由弧线或者直线相切而成。同时，保证所述波谷结构3在径向方向的腔体最小截面积为波峰结构2在径向方向的腔体最大截面积的

倍至1倍，且在轴向中间剖面上，所述波谷结构3对应的腔体高度为波峰结构2对应的腔体高度的

至1倍，例如，所述波谷结构3对应的腔体高度为波峰结构2对应的腔体高度的

倍或

倍。

请参阅图9、图10，图9为本申请一个实施例提供的一种整体式软体手指的波峰结构的周向方向的示意图。图10为本申请又一个实施例提供的一种整体式软体手指的波峰结构的周向方向的示意图。所述波浪状非旋转体结构的波纹结构上设置有沟槽，所述沟槽为波峰结构2和波谷结构3之间的区域，靠近所述底面处的顶面的波纹结构，所述波峰结构2与波谷结构之间3的沟槽深度随着与所述底面之间的距离的减小而变小。所述波峰结构2在周向方向的宽度沿着波峰的轴向方向依次增大或沿着波峰的周向方向保持一致。

请参阅图11、图12，图11为本申请实施例提供的一种整体式软体手指的充气状态示意图。图12为本申请实施例提供的一种整体式软体手指的吸气状态示意图。所述整体式软体手指的变形主要通过波峰相邻夹角的角度变化为主，而不是靠波峰两侧侧面的膨胀挤压变形产生的。如图11所示，当整体式软体手指在充气时，波峰相邻夹角的角度会变大，向两侧张开，从而使上波纹面变形较大，整体变形向微波纹面进行弯曲，其可以使手掌呈握拳状。如图12所示，当需要对手部进行拉伸状态时，可以对整体式软体手指进行吸气，波峰相邻夹角的角度会减小，向波峰中间进行收缩，从而整体式软体手指向波峰和波谷方向进行弯曲，其可以产生手部伸展状态。当患者手部处于无力舒展状态时，可以继续对整体式软体手指进行吸气，使空腔结构进一步形成较大的负压，促使患者手部完全的展开并可进行轻微的过拉伸运动。

请参阅图13、图14、图15，图13为本申请实施例提供的一种整体式软体手指作为康复用手指时与康复手套的缝合示意图。图14为本申请一个实施例提供的图13的一种整体式软体手指的缝合示意图。图15为本申请又一个实施例提供的图13的一种整体式软体手指的缝合示意图。所述整体式软体手指作为康复用手指时，可以与康复手套9进行装配，在整体式软体手指轴向方向的微波纹面，在每个波峰对应的底面上设置多个圆凸起即为底面凸起8，所述底面凸起8可以为半圆形，也可为正方形或者其他形状，每个底面凸起8上设置有微小的细孔，所述细孔的方向可以与所述底面凸起8的轴向方向保持水平，也可以与底面凸起8的径向方向保持水平，所述底面凸起8的细孔可以将缝合线穿入，并与康复手套9进行缝合，从而起到缝合固定的作用，另外，所述底面凸起8还起到将微波纹面和人体手指进行隔离缓冲的作用，减小当充入流体压力较大时产生的额外作用力。

请参阅图16，图16为本申请实施例提供的一种整体式软体手指作为康复用手指时与康复手套的粘合示意图。可以将整体式软体手指的波峰对应的底面均匀涂上专用胶水，将底面与康复手套9的每根手指的外表面进行无缝粘合，从而起到固定的作用。

请参阅图17，图17为本申请一个实施例提供的一种整体式软体手指作为康复用手指时与康复手套的绑定示意图。可以在整体式软体手指的波峰所对应的底面设置弹性绑带10，所述弹性绑带10可以与康复手套9进行绑定，也可以直接与人体手指皮肤进行接触绑定，从而实现对手指被动康复的训练。

请参阅图18、图19，图18为本申请又一个实施例提供的一种整体式软体手指作为康复用手指时与康复手套的绑定示意图。图19为本申请再一个实施例提供的一种整体式软体手指作为康复用手指时与康复手套的绑定示意图。在康复状态下，为了使蜷缩的手部更好的平展打开，可以将整体式软体手指的波浪状非旋转体结构与手指的上表面进行贴合，同时使用弹性绑带10绑定在康复手套9或者手指皮肤处，从而使整体式软体手指向上弯曲时能够为手部带来较大的拉力，从而可以保证手部五指具有良好的平展性。另外，也可以将整体式软体手指的微波纹面与人体手指的下表面区域贴合，利用整体式软体手指的向上弯曲对人体手指产生推力使手指展开。

如图1所示，本实用新型还提供了一种手指训练器，所述手指训练器包括上述的至少一整体式软体手指，所述整体式软体手指用于训练手指，且所述接口7用于通入流体，所述整体式软体手指与手指表面或康复手套相接触。

综上所述，本实用新型的整体式软体手指包括根基结构6、波浪状非旋转体结构、指尖结构1以及接口7。本实用新型在施加载荷时，结构内部的应力分布均匀，使用寿命较长，同时制作工艺简单，容易整体成型，能够适应不同人群的人手尺寸。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种整体式软体手指，其特征在于，所述整体式软体手指包括：

根基结构，其一端连接有接口；

波浪状非旋转体结构，其一端与所述根基结构的另一端相连接；

指尖结构，其与所述波浪状非旋转体结构的另一端相连接；

所述接口、根基结构、波浪状非旋转体结构以及指尖结构之间形成一空腔结构。

2.根据权利要求1所述的一种整体式软体手指，其特征在于：所述波浪状非旋转体结构的顶面为波纹结构，所述波浪状非旋转体结构的底面为平面或波纹状结构。

3.根据权利要求2所述的一种整体式软体手指，其特征在于：所述波浪状非旋转体结构的顶面包括逐个交替连接的波峰结构和波谷结构。

4.根据权利要求1所述的一种整体式软体手指，其特征在于：所述整体式软体手指的材质为弹性材料。

5.根据权利要求3所述的一种整体式软体手指，其特征在于：所述波峰结构在径向方向的剖面结构包括：

多个第一弧线，多个所述第一弧线之间彼此相切；

第一底边线，其设置于底部两侧的所述第一弧线之间。

6.根据权利要求3所述的一种整体式软体手指，其特征在于：所述波谷结构在径向方向的剖面结构包括：

多个第二弧线，多个所述第二弧线之间彼此相切；

第二底边线，其设置于底部两侧的所述第二弧线之间。

7.根据权利要求3所述的一种整体式软体手指，其特征在于：所述波峰结构在轴向中间剖面为第一曲线结构或第一三角结构，所述波谷结构在轴向中间剖面为第二曲线结构或第二三角结构，且所述第一曲线结构与第二曲线结构之间通过弧线或直线相切，所述第一三角结构与第二三角结构之间通过弧线或直线相切。

8.根据权利要求3所述的一种整体式软体手指，其特征在于：所述波浪状非旋转体结构的波纹结构上设置有沟槽，靠近所述底面处的顶面的波纹结构，所述波峰结构与波谷结构之间的沟槽深度随着与所述底面之间的距离的减小而变小。

9.根据权利要求3所述的一种整体式软体手指，其特征在于：所述波谷结构在径向方向的腔体最小截面积为波峰结构在径向方向的腔体最大截面积的

倍至1倍，且在轴向中间剖面上，所述波谷结构对应的腔体高度为波峰结构对应的腔体高度的

至1倍。

10.一种手指训练器，其特征在于，所述手指训练器包括：

至少一整体式软体手指，所述整体式软体手指用于训练手指，所述整体式软体手指包括：

根基结构，其一端连接有接口；

波浪状非旋转体结构，其一端与所述根基结构的另一端相连接；

指尖结构，其与所述波浪状非旋转体结构的另一端相连接；

所述接口、根基结构、波浪状非旋转体结构以及指尖结构之间形成一空腔结构；

所述接口用于通入流体；

所述整体式软体手指与手指表面或康复手套相接触。

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