CN212216722U - 一种热成型冲压线自动上下料设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种热成型冲压线自动上下料设备，包括压力机，所述压力机的进料侧和出料侧各设有两根压机立柱，所述进料侧的压机立柱固定连接上料机械手，所述出料侧的压机立柱固定连接下料机械手；所述上料机械手的底端连有上料端拾器；所述上料端拾器的下方设有穿梭机械手；所述穿梭机械手的左侧设有电加热炉；所述下料机械手的底端连有下料端拾器；所述下料端拾器的下方设有收料台。通过该种方式，实现了板料进出加热炉、进入压力机进行冲压和自动下料全过程的自动化，并且结构强度大，负载能力强，大大减少了人力物力，提高了工作效率。

Description

一种热成型冲压线自动上下料设备

技术领域

本实用新型涉及热成型冲压自动化领域，尤其涉及一种热成型冲压线自动上下料设备。

背景技术

热成型(即热冲压成型)工艺是汽车钣金零件冲压行业中，将超高强度钢板于加热炉内加热到奥氏体温度范围，钢板组织完成变化后，快速移动到模具，并快速进行冲压，在压力机保压状态下，通过模具中布置的冷却回路并保证一定的冷却速度，对零件进行淬火冷却，最后获得超高强度冲压件的工艺。

热成型冲压工艺对冲压时板料的温度有较高要求，如果板料在从加热炉移至模具的过程中耗时过长，其温度就会迅速下降，导致冲压出来的零件强度达不到使用要求。因此，需要尽可能缩短加热完成的板料从加热炉运送至压力机模具内的时间。

热成型冲压线的线首设置有加热板料用的加热炉，板料的加热温度也在1000℃左右，导致工作环境恶劣，安全隐患极大。因此，越来越多的热成型冲压线开始选择使用自动上下料设备。

当前市面上使用的自动上下料设备主要分为两种：一种是选用六轴机器人进行搬运。由于机器人购置成本高，用于搬运工作时对机器人性能的使用率低，且机器人搬运的负载能力和搬运速度都偏低，因此，在实际的生产中存在种种局限性。另一种是采用专门的上料机械手，将加热过的板料搬运至压力机模具内，其取放料的倍速轴结构大同小异，在运行速度方面较六轴机器人有改善，但结构强度、负载能力方面仍需要更多改进。

实用新型内容

本实用新型针对上述问题，提供了一种热成型冲压线自动上下料设备，该设备实现了板料进出加热炉、进入压力机进行冲压和自动下料全过程的自动化，并且结构强度大，负载能力强，大大减少了人力物力，提高了工作效率。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种热成型冲压线自动上下料设备，包括压力机，所述压力机的进料侧和出料侧各设有两根压机立柱，所述进料侧的压机立柱固定连接上料机械手，所述出料侧的压机立柱固定连接下料机械手；所述上料机械手的底端连有上料端拾器；所述上料端拾器的下方设有穿梭机械手；所述穿梭机械手的左侧设有电加热炉；所述下料机械手的底端连有下料端拾器；所述下料端拾器的下方设有收料台。

进一步地，所述上料机械手和下料机械手的结构完全相同。

所述穿梭机械手包括支撑架，所述支撑架为长方构型，其底部设有底座与车间地面相连；所述支撑架两个横向大梁底部的中间位置分别设有气缸安装座，所述气缸安装座上设有平衡气缸，所述平衡气缸的活塞杆顶部连接在剪刀叉中心的铰轴上，所述剪刀叉的底部一端固定在底座上，另一端与丝杆系统相连；所述两个剪刀叉的顶端支撑两个铝型材大梁，所述两个铝型材大梁外侧侧壁上各设有一组外侧直线滑轨，内侧侧壁上各设有一组内侧直线滑轨，所述外侧直线滑轨上设有外侧滑块，所述内侧直线滑轨上设有内侧滑块；所述剪刀叉中在靠近电加热炉一端的顶端固定在铝型材大梁上，另一端固定在固定座上，所述固定座设置在外侧滑块上；所述两个铝型材大梁的中间设置有料叉安装座，所述料叉安装座的两端分别与两根铝型材大梁上内侧直线滑轨的内侧滑块连接，所述料叉安装座的两端各设有一个Y轴伺服电机，所述铝型材大梁的内侧设有Y轴伺服电机齿条，所述Y轴伺服电机齿条与Y轴伺服电机输出轴上的齿轮配合传动；所述料叉安装座上设置有18根料叉，所述每根料叉上设置有定位块；所述两个铝型材大梁在靠近电加热炉的一侧装有支架，所述支架上装有耐高温轴承；所述耐高温轴承的两侧设有含油铜块，所述料叉在耐高温轴承上滑动；所述一根铝型材大梁在远离电加热炉的一端设置有拖链系统。

进一步地，所述丝杆系统包括丝杆螺母、丝杆、联轴器和Z轴升降伺服电机，所述丝杆一端通过联轴器连接Z轴升降伺服电机，所述丝杆螺母设置在丝杆上。

进一步地，所述拖链系统包括拖链支架、拖链槽和拖链，所述拖链槽通过拖链支架固定在铝型材大梁的外侧，所述拖链设置在拖链槽上。

进一步地，所述穿梭机械手中的平衡气缸上设有消音器。

进一步地，所述料叉在移动过程中，支架上的耐高温轴承会对料叉起到支撑作用，并能有效减小摩擦力，保证动作的流畅性，耐高温轴承两侧的的含油铜块可以限制料叉动作过程中的侧向偏移量，从而保证料叉移动的精确性；所述料叉上的定位块可以保证对料叉上板料的重复定位。

所述上料机械手和下料机械手包括Y轴横梁，所述上料机械手中的Y轴横梁通过螺母固定在进料侧的压机立柱上，所述下料机械手中的Y轴横梁通过螺母固定在出料侧的压机立柱上；所述Y轴横梁的中部位置通过滑块滑轨连接升降Z轴；所述升降Z轴包括Z轴主杆，所述Z轴主杆的一侧设有Z轴平衡气缸，另一侧设有Z轴拖链；所述Y轴横梁上设有 Z轴伺服电机和倍速X轴伺服电机，所述升降Z轴的下方通过固定板与倍速X轴相连，所述倍速X轴上设有气路阀岛；所述上料机械手和下料机械手中的倍速X轴的底端通过端拾器溜板分别连接上料端拾器和下料端拾器，所述上料端拾器和下料端拾器上设有端拾器夹钳。

进一步地，所述气路阀岛控制端拾器夹钳的闭合。

所述倍速X轴在靠近升降Z轴下方的固定板的位置设有倍速X轴齿条，所述倍速X轴伺服电机的电机输出轴上设有倍速X轴齿轮，所述倍速X轴齿轮与倍速X轴齿条配合连接；所述倍速X轴上设有三组滑轨，其中两组为长滑轨，位于倍速X轴的两个侧面上，一组为短滑轨位于倍速X轴的底部；所述一组长滑轨位于倍速X轴齿条的同侧面，通过安装在固定板上的滑块连接升降Z轴，所述短滑轨位于倍速X轴的底部，所述短滑轨和另一组长滑轨通过安装在端拾器溜板内侧的滑块连接端拾器溜板；所述升降Z轴的Z轴主杆的侧壁上设有Z轴滑轨，所述Z轴滑轨通过连接板内侧的滑块连接Y轴横梁。

所述倍速X轴的两端均装有同步带轮，所述同步带轮上配合有两根长度相等的同步带，所述同步带的一端固定在升降Z轴底部的固定板上，另一端固定在端拾器溜板上；所述倍速X轴的底部设有X轴拖链槽，所述X轴拖链槽内装有X轴拖链，所述X轴拖链的固定端安装在固定板上，移动端安装在端拾器溜板上；由于倍速X轴同步带的一端固定在升降Z 轴底部的固定板上，另一端固定在端拾器溜板上，因此，倍速X轴伺服电机驱动倍速X轴齿轮和倍速X轴齿条使倍速X轴相对升降Z轴产生移动时，同步带会带动端拾器溜板产生相对于倍速X轴的同向运动，从而实现倍速送料。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.该热成型冲压线自动上下料设备通过穿梭机械手可以实现板料自动进炉加热和取出，通过上下料机械手可以实现自动上下料，整个上下料过程平稳、精确、快速，减少板料搬运过程中的热量损失，可以获得更好的热成型效果；

2.该热成型冲压线自动上下料设备将电加热炉和穿梭机械手并排放置在压力机进料侧位置，使整线布局更加紧凑，极大程度地缩短了物流方向上的空间长度，节省厂房面积；

3.该热成型冲压线自动上下料设备中上下料机械手的倍速X轴主杆采用铝型材包覆铝板的结构形式，并在其上设置多组滑轨，此种结构，既实现了倍速送料，也保证了结构的强度，实现长行程、大负载的运输，最大程度上减轻了主杆的重量。

附图说明

图1为本实用新型一种热成型冲压线自动上下料设备立体结构示意图；

图2为本实用新型一种热成型冲压线自动上下料设备的侧视图；

图3为本实用新型一种热成型冲压线自动上下料设备中穿梭机械手的结构示意图；

图4为本实用新型图3中A处的局部放大图；

图5为本实用新型图3中B处的局部放大图；

图6为本实用新型图3中C处的局部放大图；

图7为本实用新型图3中D处的局部放大图；

图8为本实用新型图3中E处的局部放大图；

图9为本实用新型一种热成型冲压线自动上下料设备中上料机械手的结构示意图；

图10为本实用新型一种热成型冲压线自动上下料设备中上料机械手的主视图；

图11为本实用新型一种热成型冲压线自动上下料设备中上料机械手的侧视图；

图12为本实用新型一种热成型冲压线自动上下料设备中上料机械手中倍速X轴的结构示意图；

图13为本实用新型一种热成型冲压线自动上下料设备中上料机械手中倍速X轴的剖视图；

图中：1-压力机，2-上料机械手，3-上料端拾器，4-电加热炉，5-穿梭机械手，6- 压机工作台，7-收料台，8-下料端拾器，9-下料机械手，10-压机滑块，11-压机立柱，201-Y 轴横梁，202-升降Z轴，203-Z轴主杆，204-Z轴平衡气缸，205-Z轴拖链，206-固定板， 207-倍速X轴，208-端拾器溜板，209-端拾器夹钳，210-气路阀岛，211-倍速X轴伺服电机，212-连接板，213-X轴拖链，214-X轴拖链槽，215-长滑轨，216-同步带，217-同步带轮，218-短滑轨，219-Z轴滑轨，220-Z轴伺服电机，221-电机输出轴，222-倍速X轴齿轮，223-倍速X轴齿条，501-Y轴伺服电机，502-料叉，503-铝型材大梁，504-底座， 505-支架，506-支撑架，507-平衡气缸，508-气缸安装座，509-消音器，510-剪刀叉，511- 丝杆系统，512-内侧直线滑轨，513-Y轴伺服电机齿条，514-拖链系统，515-定位块，516- 含油铜块，517-耐高温轴承，518-内侧滑块，519-固定座，520-拖链支架，521-拖链槽， 522-拖链，523-丝杆螺母，524-丝杆，525-联轴器，526-Z轴升降伺服电机，527-料叉安装座，528-外侧滑块，529-外侧直线滑轨。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

一种热成型冲压线自动上下料设备，包括压力机1，所述压力机1的进料侧和出料侧各设有两根压机立柱11，所述进料侧的压机立柱11固定连接上料机械手2，所述出料侧的压机立柱11固定连接下料机械手9；所述上料机械手2的底端连有上料端拾器3；所述上料端拾器3的下方设有穿梭机械手5；所述穿梭机械手5的左侧设有电加热炉4；所述下料机械手9的底端连有下料端拾器8；所述下料端拾器8的下方设有收料台7。

所述上料机械手2和下料机械手9的结构完全相同。

所述穿梭机械手5包括支撑架506，所述支撑架506为长方构型，其底部设有底座504 与车间地面相连；所述支撑架506两个横向大梁底部的中间位置分别设有气缸安装座508，所述气缸安装座508上设有平衡气缸507，所述平衡气缸507的活塞杆顶部连接在剪刀叉 510中心的铰轴上，所述剪刀叉510的底部一端固定在底座504上，另一端与丝杆系统511相连；所述两个剪刀叉510的顶端支撑两个铝型材大梁503，所述两个铝型材大梁503外侧侧壁上各设有一组外侧直线滑轨529，内侧侧壁上各设有一组内侧直线滑轨512，所述外侧直线滑轨529上设有外侧滑块528，所述内侧直线滑轨512上设有内侧滑块518；所述剪刀叉510中在靠近电加热炉4一端的顶端固定在铝型材大梁503上，另一端固定在固定座519上，所述固定座519设置在外侧滑块528上；所述两个铝型材大梁503的中间设置有料叉安装座527，所述料叉安装座527的两端分别与两根铝型材大梁503上内侧直线滑轨512的内侧滑块518连接，所述料叉安装座527的两端各设有一个Y轴伺服电机501，所述铝型材大梁503的内侧设有Y轴伺服电机齿条513，所述Y轴伺服电机齿条513与Y 轴伺服电机501输出轴上的齿轮配合传动；所述料叉安装座527上设置有18根料叉502，所述每根料叉502上设置有定位块515；所述两个铝型材大梁503在靠近电加热炉4的一侧装有支架505，所述支架505上装有耐高温轴承517；所述耐高温轴承517的两侧设有含油铜块516，所述料叉502在耐高温轴承517上滑动；所述一根铝型材大梁503在远离电加热炉4的一端设置有拖链系统514。

所述丝杆系统511包括丝杆螺母523、丝杆524、联轴器525和Z轴升降伺服电机526，所述丝杆524一端通过联轴器525连接Z轴升降伺服电机526，所述丝杆螺母523设置在所述丝杆524上；所述拖链系统514包括拖链支架520、拖链槽521和拖链522，所述拖链槽521通过拖链支架520固定在铝型材大梁503的外侧，所述拖链522设置在拖链槽521 上，所述穿梭机械手5中的平衡气缸507上设有消音器509。

所述上料机械手2和下料机械手9包括Y轴横梁201，所述上料机械手2中的Y轴横梁201通过螺母固定在进料侧的压机立柱11上，所述下料机械手9中的Y轴横梁201通过螺母固定在出料侧的压机立柱11上；所述Y轴横梁201的中部位置通过滑块滑轨连接升降Z轴202；所述升降Z轴202包括Z轴主杆203，所述Z轴主杆203的一侧设有Z轴平衡气缸204，另一侧设有Z轴拖链205；所述Y轴横梁201上设有Z轴伺服电机220和倍速X轴伺服电机211，所述升降Z轴202的下方通过固定板206与倍速X轴207相连，所述倍速X轴207上设有气路阀岛210；所述上料机械手2和下料机械手9中的倍速X轴 207的底端通过端拾器溜板208分别连接上料端拾器3和下料端拾器8，所述上料端拾器3 和下料端拾器8上设有端拾器夹钳209。

所述倍速X轴207在靠近升降Z轴202下方的固定板206的位置设有倍速X轴齿条223，所述倍速X轴伺服电机211的电机输出轴221上设有倍速X轴齿轮222，所述倍速X轴齿轮222与倍速X轴齿条223配合连接；所述倍速X轴207上设有三组滑轨，其中两组为长滑轨215，位于倍速X轴207的两个侧面上，一组为短滑轨218位于倍速X轴207的底部；所述一组长滑轨215位于倍速X轴齿条223的同侧面，通过安装在固定板206上的滑块连接升降Z轴202，所述短滑轨218位于倍速X轴207的底部，所述短滑轨218和另一组长滑轨215通过安装在端拾器溜板208的内侧的滑块连接端拾器溜板208；所述升降Z轴202 的Z轴主杆203的侧壁上设有Z轴滑轨219，所述Z轴滑轨219通过连接板212内侧的滑块连接Y轴横梁201。

所述倍速X轴207的两端均装有同步带轮217，所述同步带轮217上配合有两根长度相等的同步带216，所述同步带216的一端固定在升降Z轴202底部的固定板206上，另一端固定在端拾器溜板208上；所述倍速X轴207的底部设有X轴拖链槽214，所述X轴拖链槽214内装有X轴拖链213，所述X轴拖链213的固定端安装在固定板206上，移动端安装在端拾器溜板208上。

工作原理：穿梭机械手5停至零工位，操作者将板料放置到料叉502上，并在料叉502 上设置定位块515将板料位置定位完全。电加热炉4炉门开启，穿梭机械手5两侧的Z轴升降伺服电机526经联轴器525驱动丝杆524正向转动，丝杆524上的丝杆螺母523向靠近电加热炉4的方向移动，剪刀叉510底端固定在丝杆螺母523上的一端随着丝杆螺母523 移动，剪刀叉510顶端固定在固定座519座的一端随着外侧滑块528在外侧滑轨529上滑动，剪刀叉510竖向夹角逐渐缩小，将两个铝型材大梁503的高度不断抬升，安装在铝型材大梁503中间的料叉502位置随之抬升，当高度达到向电加热炉4内送料的高度时，Z 轴升降伺服电机526停止；动作过程中，平衡气缸507的进气口始终接通压缩空气，使得平衡气缸507活塞杆对剪刀叉510铰轴的推力与设备重力相平衡，从而减轻Z轴升降伺服电机526的工作负载，使设备运行更迅速、平稳。穿梭机械手5中的Y轴伺服电机501启动，通过Y轴伺服电机501输出轴上的齿轮与铝型材大梁503内侧的Y轴伺服电机齿条513 配合传动，驱动连接在内侧滑块518上的料叉安装座527沿铝型材大梁503的内侧直线滑轨512移动，带动料叉安装座527上的料叉502向电加热炉4内移动，移动过程中，靠近电加热炉4一侧的支架505上的耐高温轴承517对料叉502起到支撑作用，并能有效减小摩擦力，保证动作的流畅性，耐高温轴承517两侧的的含油铜块516限制了料叉502动作过程中的侧向偏移量，保证了料叉502移动的精确性，料叉502移动至电加热炉4内适当位置后，Y轴伺服电机501停止；此时，Z轴升降伺服电机526带动丝杠524反向转动，使料叉502上表面低于电加热炉4内部的托辊上表面，将料叉502上放置的板料平稳放置在电加热炉4的托辊上，Z轴升降伺服电机526停止；随后，Y轴伺服电机501反向转动，经Y轴伺服电机501输出轴上的齿轮和Y轴伺服电机齿条513传动，带动料叉安装座527 和料叉502向远离电加热炉4的方向运动，使料叉502移出电加热炉4，料叉502撤出后，电加热炉4的炉门自动关闭，板料开始加热；板料加热完成后，电加热炉4炉门开启，穿梭机械手5的Y轴伺服电机501正向转动，经Y轴伺服电机501输出轴上的齿轮和Y轴伺服电机齿条513传动，料叉安装座527和料叉502向靠近电加热炉4的方向运动，料叉502 伸入电加热炉4中，此时，Y轴伺服电机501停止；Z轴升降伺服电机526再次带动丝杆 524正向转动，驱动丝杆螺母523向靠近电加热炉4的方向移动，剪刀叉510竖向夹角缩小，带动铝型材大梁503上的料叉安装座527和料叉502抬升，料叉502在电加热炉4中抬升高度，将完成加热处理的板料再次拾取到料叉502上，料叉502上根据板料形状预设的定位块515保证了板料在料叉502上的重复定位，料叉502高度抬升至完全拾取板料后， Z轴升降伺服电机526停止动作；穿梭机械手5中的Y轴伺服电机501再次反向转动，经 Y轴伺服电机501输出轴上的齿轮和Y轴伺服电机齿条513传动，料叉安装座527和料叉 502向远离电加热炉4的方向移动，料叉502带着板料移出电加热炉至穿梭机械手5的零工位处，Y轴伺服电机501停止动作，电加热炉炉门4自动关闭。然后，上料机械手2中的倍速X轴伺服电机211正向转动，在倍速X轴伺服电机211的电机输出轴221上的倍速 X轴齿轮222和倍速X轴齿条223的配合传动下，带动倍速X轴207向靠近穿梭机械手5 的方向移动，倍速X轴207上位于倍速X轴齿条223同侧面的长滑轨215与固定板206内侧的滑块相对滑动，此时倍速X轴207与升降Z轴202底部的固定板206在物流方向产生相对位移，在同步带216的牵引下，端拾器溜板208内侧的滑块在短滑轨219上移动，从而带动上料端拾器3移动到穿梭机械手5的正上方，倍速X轴伺服电机211停止。此时， Z轴伺服电机220带动连接板212内的滑块在升降Z轴202的Z轴滑轨219上向下移动，升降Z轴202下降，则安装在升降Z轴202底部的倍速X轴207及上料端拾器3也随之下降，在下降过程中，气路阀岛210控制端拾器夹钳209张开；当升降Z轴202下降至端拾器夹钳209可以抓取板料的位置后，Z轴伺服电机220停止动作，气路阀岛210控制端拾器夹钳209闭合，夹取板料；之后，Z轴伺服电机220正向旋转，带动升降Z轴202、倍速X轴207和带有板料的上料端拾器3向上移动，移动至高于压力机1内压机工作台6上端面的适当高度后，Z轴伺服电机220停止；倍速X轴伺服电机211反转，在倍速X轴伺服电机211的电机输出轴221上的倍速X轴齿轮222和倍速X轴齿条223的配合传动下，驱动倍速X轴207上的长滑轨215与固定板206内侧的滑块相对移动，使倍速X轴207及带有板料的上料端拾器3向压力机1内移动，当上料端拾器3移动至压机滑块10下方时，倍速X轴伺服电机211停止。此时Z轴伺服电机220反向转动，驱动升降Z轴202、倍速 X轴207和带有板料的上料端拾器3向下移动，当上料端拾器3降至压机工作台6上方适当位置时，Z轴伺服电机220停止；气路阀岛210控制端拾器夹钳张开，释放板料，使板料恰好落入压机工作台6中。Z轴伺服电机220正向转动，驱动升降Z轴202、倍速X轴 207和上料端拾器3向上移动至原高度，再由倍速X轴的伺服电机211正向转动，在倍速 X轴伺服电机211的电机输出轴221上的倍速X轴齿轮222和倍速X轴齿条223的配合传动下，带动倍速X轴207、上料端拾器3移出压力机1外，压机滑块10下行，冲压板料，待板料在压力机1内完成冲压后，压机滑块10上行，下料机械手9带动下料端拾器8执行与上料机械手2和上料端拾器3相反的步骤，将冲压完成的零件从压力机1中取出，送至收料台7上，至此，完成一次工作流程。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种热成型冲压线自动上下料设备，包括压力机(1)，其特征在于，所述压力机(1)的进料侧和出料侧各设有两根压机立柱(11)，所述进料侧的压机立柱(11)固定连接上料机械手(2)，所述出料侧的压机立柱(11)固定连接下料机械手(9)；所述上料机械手(2)的底端连有上料端拾器(3)；所述上料端拾器(3)的下方设有穿梭机械手(5)；所述穿梭机械手(5)的左侧设有电加热炉(4)；所述下料机械手(9)的底端连有下料端拾器(8)；所述下料端拾器(8)的下方设有收料台(7)。

2.根据权利要求1所述的一种热成型冲压线自动上下料设备，其特征在于：所述上料机械手(2)和下料机械手(9)的结构完全相同。

3.根据权利要求1所述的一种热成型冲压线自动上下料设备，其特征在于：所述穿梭机械手(5)包括支撑架(506)，所述支撑架(506)为长方构型，其底部设有底座(504)与车间地面相连；所述支撑架(506)两个横向大梁底部的中间位置分别设有气缸安装座(508)，所述气缸安装座(508)上设有平衡气缸(507)，所述平衡气缸(507)的活塞杆顶部连接在剪刀叉(510)中心的铰轴上，所述剪刀叉(510)的底部一端固定在底座(504)上，另一端与丝杆系统(511)相连；所述两个剪刀叉(510)的顶端支撑两个铝型材大梁(503)，所述两个铝型材大梁(503)外侧侧壁上各设有一组外侧直线滑轨(529)，内侧侧壁上各设有一组内侧直线滑轨(512)，所述外侧直线滑轨(529)上设有外侧滑块(528)，所述内侧直线滑轨(512)上设有内侧滑块(518)；所述剪刀叉(510)中在靠近电加热炉(4)一端的顶端固定在铝型材大梁(503)上，另一端固定在固定座(519)上，所述固定座(519)设置在外侧滑块(528)上；所述两个铝型材大梁(503)的中间设置有料叉安装座(527)，所述料叉安装座(527)的两端分别与两根铝型材大梁(503)上内侧直线滑轨(512)的内侧滑块(518)连接，所述料叉安装座(527)的两端各设有一个Y轴伺服电机(501)，所述铝型材大梁(503)的内侧设有Y轴伺服电机齿条(513)，所述Y轴伺服电机齿条(513)与Y轴伺服电机(501)输出轴上的齿轮配合传动；所述料叉安装座(527)上设置有18根料叉(502)，所述每根料叉(502)上设置有定位块(515)；所述两个铝型材大梁(503)在靠近电加热炉(4)的一侧装有支架(505)，所述支架(505)上装有耐高温轴承(517)；所述耐高温轴承(517)的两侧设有含油铜块(516)，所述料叉(502)在耐高温轴承(517)上滑动；所述一根铝型材大梁(503)在远离电加热炉(4)的一端设置有拖链系统(514)。

4.根据权利要求1所述的一种热成型冲压线自动上下料设备，其特征在于：所述上料机械手(2)和下料机械手(9)包括Y轴横梁(201)，所述上料机械手(2)中的Y轴横梁(201)通过螺母固定在进料侧的压机立柱(11)上，所述下料机械手(9)中的Y轴横梁(201)通过螺母固定在出料侧的压机立柱(11)上；所述Y轴横梁(201)的中部位置通过滑块滑轨连接升降Z轴(202)；所述升降Z轴(202)包括Z轴主杆(203)，所述Z轴主杆(203)的一侧设有Z轴平衡气缸(204)，另一侧设有Z轴拖链(205)；所述Y轴横梁(201)上设有Z轴伺服电机(220)和倍速X轴伺服电机(211)，所述升降Z轴(202)的下方通过固定板(206)与倍速X轴(207)相连，所述倍速X轴(207)上设有气路阀岛(210)；所述上料机械手(2)和下料机械手(9)中的倍速X轴(207)的底端通过端拾器溜板(208)分别连接上料端拾器(3)和下料端拾器(8)，所述上料端拾器(3)和下料端拾器(8)上设有端拾器夹钳(209)。

5.根据权利要求4所述的一种热成型冲压线自动上下料设备，其特征在于：所述倍速X轴(207)在靠近升降Z轴(202)下方的固定板(206)的位置设有倍速X轴齿条(223)，所述倍速X轴伺服电机(211)的电机输出轴(221)上设有倍速X轴齿轮(222)，所述倍速X轴齿轮(222)与倍速X轴齿条(223)配合连接；所述倍速X轴(207)上设有三组滑轨，其中两组为长滑轨(215)，位于倍速X轴(207)的两个侧面上，一组为短滑轨(218)位于倍速X轴(207)的底部；所述一组长滑轨(215)位于倍速X轴齿条(223)的同侧面，通过安装在固定板(206)上的滑块连接升降Z轴(202)，所述短滑轨(218)位于倍速X轴(207)的底部，所述短滑轨(218)和另一组长滑轨(215)通过安装在端拾器溜板(208)内侧的滑块连接端拾器溜板(208)；所述升降Z轴(202)的Z轴主杆(203)的侧壁上设有Z轴滑轨(219)，所述Z轴滑轨(219)通过连接板(212)内侧的滑块连接Y轴横梁(201)。

6.根据权利要求4所述的一种热成型冲压线自动上下料设备，其特征在于：所述倍速X轴(207)的两端均装有同步带轮(217)，所述同步带轮(217)上配合有两根长度相等的同步带(216)，所述同步带(216)的一端固定在升降Z轴(202)底部的固定板(206)上，另一端固定在端拾器溜板(208)上；所述倍速X轴(207)的底部设有X轴拖链槽(214)，所述X轴拖链槽(214)内装有X轴拖链(213)，所述X轴拖链(213)的固定端安装在固定板(206)上，移动端安装在端拾器溜板(208)上。

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