CN212189692U - 一种机器人自动喷涂生产线操作系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人自动喷涂生产线操作系统，所述操作系统包括可移动操作台、传送系统、机器人系统、喷涂系统、控制系统和视觉系统，所述传送系统、所述机器人系统、所述喷涂系统、所述控制系统和所述视觉系统均设置在所述可移动操作台上，所述机器人系统和所述喷涂系统设置在所述传送系统的一侧，所述视觉系统设置在所述传送系统的一端，所述控制系统分别与所述传送系统、所述机器人系统、所述喷涂系统和所述视觉系统相连。本实用新型中的各个系统协调配合，能够实现工件自动运输、工件位置校准、工件自动喷涂以及系统工作状态实时监控；此外，此系统可方便移动，占地面积小，双层可达性设计使得维修维护方便。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动喷涂技术领域，尤其涉及一种机器人自动喷涂生产线操作系统。
背景技术
目前，涉及自动喷涂生产线的技术较多，但都为固定式。一种固定式的为固定在地面，不能转移位置。另一种固定式的为整个系统放在地面上，转移需要用叉车等。一篇专利申请号为[CN201711495056]的发明专利介绍了一种基于三维视觉的钢构件喷涂系统，该实施例提供的基于三维视觉技术的喷涂系统可以快速、准确地实现不同型号钢构件的识别及相关喷涂位置信息的获取；此外，激光雷达传感器具有测量范围大，能够准确获取物体的三维信息，且稳定性相当高，鲁棒性好，不易受到外界环境的影响。但是，该发明专利并未提及系统固定在何种结构上。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种机器人自动喷涂生产线操作系统，从而解决现有技术中存在的前述问题。
为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：
一种机器人自动喷涂生产线操作系统，所述操作系统包括操作台、传送系统、机器人系统、喷涂系统、控制系统和视觉系统，所述传送系统、所述机器人系所述喷涂系统、所述控制系统和所述视觉系统均设置在所述操作台上，所述机器人系统和所述喷涂系统设置在所述传送系统的一侧，所述视觉系统设置在所述传送系统的一端，所述控制系统分别与所述传送系统、所述机器人系统、所述喷涂系统和所述视觉系统相连。
优选地，所述机器人系统包括机器人本体、机器人控制器、驱动器和示教器，所述示教器用于输入控制指令，并将所述控制指令传输到所述控制器中，所述控制器通过分析处理调用喷涂程序，最后通过所述驱动器控制所述机器人本体的动作。
优选地，所述传送系统包括传送控制器、传送带、传感器、电机和电机驱动器，所述传感器安装在所述传送带上，所述传感器与所述传送控制器相连，所述电机驱动器用于驱动所述电机，且所述电机带动所述传送带运转。
优选地，所述喷涂系统包括喷枪、压力罐系统、换色阀和连接管路，所述喷枪、所述换色阀和所述压力罐通过连接管路顺次相连；
所述喷枪安装在所述机器人本体上。
优选地，所述压力罐系统包括搅拌器、溶剂压力罐和墨水压力罐，所述溶剂压力罐和所述墨水压力罐分别与所述搅拌器相连，所述溶剂压力罐和所述墨水压力罐中的液体在搅拌器中混合均匀后通过连接管路输送给所述换色阀和所述喷枪。
优选地，所述视觉系统包括相机、视觉处理器、光源和光源控制器，所述相机和所述视觉处理器相连，所述光源由所述光源控制器调节光源的强度。
优选地，所述操作台包括框架、安全栏和安全门，所述框架采用横梁和立柱构成，所述安全栏设置在所述框架的外围，所述安全栏上设置有安全门，所述安全门上安装有安全门锁。
优选地，所述操作台系统由所述支架分为上下两层，所述传输系统、所述视觉系统和所述机器人系统设置在支架的上层，所述控制系统和所述喷涂系统设置在支架的下层。
优选地，所述操作台支架的上层还设置有工件架，所述工件架安装在所述传送系统一侧。
优选地，所述工件架为2个，且设置在所述传送系统的两端；
所述工件架为多层工件架。
本实用新型的有益效果是：
本实用新型提供一种机器人自动喷涂生产线操作系统，该系统包括操作台、传送系统、机器人系统、喷涂系统、控制系统和视觉系统，各个系统协调配合，基于机器视觉的机器人自动喷涂示范生产线能够实现工件自动运输、工件位置校准、工件自动喷涂以及系统工作状态实时监控；此外，此系统具备方便的可移动性，可以在需要的时候，将整个系统推动转移到指定位置。
本系统在设计过程中采用双层可达性设计，占地面积小，维修设备时，结合维修部位的难易程度，统筹安排、合理布局。故障率高、维修空间需求大的部件尽量安排在系统的外部或容易接近的部位，减少维护费用，更可靠地完成所需的维护和维修。系统中采用国际标准、行业标准的硬件，以便于快速抢修换件和拆拼修理。
附图说明
图1是实施例1中的机器人自动喷涂生产线操作系统的框架结构图；
图2是实施例1中的机器人系统组成图；
图3是实施例1中的传送系统组成图；
图4是实施例1中的喷涂系统组成图；
图5是实施例1中的视觉系统原理组成图；
图6是实施例1中的机器人自动喷涂生产线操作系统的设备空间立体图；
1是操作台，2是传送系统，3是机器人系统，4是视觉系统，5是控制系统，6是喷涂系统，7是操作人员，8是万向轮，9是工件架。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
实施例
本实施例提供一种机器人自动喷涂生产线操作系统，其组成如图1所示，安装后的视图如图6所示，包括操作台、传送系统、机器人系统、喷涂系统、控制系统和视觉系统，所述传送系统、所述机器人系所述喷涂系统、所述控制系统和所述视觉系统均设置在所述操作台上，所述机器人系统和所述喷涂系统设置在所述传送系统的一侧，所述视觉系统设置在所述传送系统的一端，所述控制系统分别与所述传送系统、所述机器人系统、所述喷涂系统和所述视觉系统相连。
本实施例中的机器人系统如图2所示，包括机器人本体、机器人控制器、驱动器和示教器，所述示教器用于输入控制指令，并将所述控制指令传输到所述机器人控制器中，同时所述机器人控制器接收由控制系统中的PLC传输来到视觉处理结果，然后所述机器人控制器通过分析处理调用喷涂程序，最后通过所述驱动器控制所述机器人本体的动作。
本实施例中的所述传送系统控制流程如图3所示，包括传送控制器、传送带、传感器、电机和电机驱动器，所述传感器安装在所述传送带上，所述传感器与所述传送控制器相连，所述电机驱动器用于驱动所述电机，且所述电机带动所述传送带运转。
本实施例中的所述喷涂系统组成结构如图4所示，包括与机器人本体相连的喷枪、压力罐系统、换色阀和连接管路，所述喷枪、所述换色阀和所述压力罐系统通过连接管路顺次相连，其中，压力罐系统包括搅拌器、溶剂压力罐和墨水压力罐，墨水压力罐和溶剂罐中的液体首先在搅拌器中混合均匀后再输送给换色阀和喷枪。
本实施例中的所述视觉系统原理框图如图5所示，包括相机、镜头、视觉处理器、光源和光源控制器，所述镜头安装在所述相机前端，所述相机通过网线和所述视觉处理器相连，所述光源由所述光源控制器调节光源的强度。
本实施例中所述操作台包括框架、安全栏和安全门，所述框架采用横梁和立柱构成，所述安全栏设置在所述框架的外围，所述安全栏上设置有安全门，所述安全门上安装有安全门锁。
本实施例中的由所述支架分为上下两层，所述传输系统、所述视觉系统和所述机器人系统设置在支架的上层，所述控制系统和所述喷涂系统设置在支架的下层。
为了增加操作台系统的操作台支架的上层还设置有2个多层工件架，所述工件架安装在所述传送系统一侧，且分列在所述传送系统的两端。
所述操作台的框架底部安装有多个万向轮，方便整个操作系统的移动。
本实施例中的控制系统负责系统工程师编辑程序的执行，包括状态监视、喷涂数据保存、参数设置以及喷枪清洗工作，其功能主要由一台工控一体机完成。
本实施例的有益效果是：
本实施例中提供一种机器人自动喷涂生产线操作系统，该系统包括操作台、传送系统、机器人系统、喷涂系统、控制系统和视觉系统，各个系统协调配合，能够实现工件自动运输、工件位置校准、工件自动喷涂以及系统工作状态实时监控；此外，此系统具备方便的可移动性，可以在需要的时候，将整个系统推动转移到指定位置。
本系统在设计过程中采用双层可达性设计，占地面积小，维修设备时，结合维修部位的难易程度，统筹安排、合理布局。对于故障率高、维修空间需求大的部件尽量安排在系统的外部或容易接近的部位，减少维护费用，更可靠地完成所需的维护和维修。系统中采用国际标准、行业标准的硬件，以便于快速抢修换件和拆拼修理。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视本实用新型的保护范围。
Claims (10)
1.一种机器人自动喷涂生产线操作系统，其特征在于，所述操作系统包括可移动操作台、传送系统、机器人系统、喷涂系统、控制系统和视觉系统，所述传送系统、所述机器人系统、所述喷涂系统、所述控制系统和所述视觉系统均设置在所述可移动操作台上，所述机器人系统和所述喷涂系统设置在所述传送系统的一侧，所述视觉系统设置在所述传送系统的一端，所述控制系统分别与所述传送系统、所述机器人系统、所述喷涂系统和所述视觉系统相连。
2.根据权利要求1所述的机器人自动喷涂生产线操作系统，其特征在于，所述机器人系统包括机器人本体、机器人控制器、驱动器和示教器，所述示教器用于输入控制指令，并将所述控制指令传输到所述机器人控制器中，所述控制器通过分析处理调用喷涂程序，最后通过所述驱动器控制所述机器人本体的动作。
3.根据权利要求1所述的机器人自动喷涂生产线操作系统，其特征在于，所述传送系统包括传送控制器、传送带、传感器、电机和电机驱动器，所述传感器安装在所述传送带上，所述传感器与所述传送控制器相连，所述电机驱动器用于驱动所述电机，且所述电机带动所述传送带运转。
4.根据权利要求1所述的机器人自动喷涂生产线操作系统，其特征在于，所述喷涂系统包括喷枪、压力罐系统、换色阀和连接管路，所述喷枪、所述换色阀和所述压力罐通过连接管路顺次相连。
5.根据权利要求4所述的机器人自动喷涂生产线操作系统，其特征在于，所述压力罐系统包括搅拌器、溶剂压力罐和墨水压力罐，所述溶剂压力罐和所述墨水压力罐分别与所述搅拌器相连，所述溶剂压力罐和所述墨水压力罐中的液体在搅拌器中混合均匀后通过连接管路输送给所述换色阀和所述喷枪。
6.根据权利要求1所述的机器人自动喷涂生产线操作系统，其特征在于，所述视觉系统包括相机、视觉处理器、光源和光源控制器，所述相机和所述视觉处理器相连，所述光源由所述光源控制器调节光源的强度。
7.根据权利要求1所述的机器人自动喷涂生产线操作系统，其特征在于，所述操作台包括支架、安全栏和安全门，所述支架采用横梁和立柱构成，所述安全栏设置在所述支架的外围，所述安全栏上设置有安全门，所述安全门上安装有安全门锁。
8.根据权利要求7所述的机器人自动喷涂生产线操作系统，其特征在于，所述操作台系统由所述支架分为上下两层，所述传送系统、所述视觉系统和所述机器人系统设置在支架的上层，所述控制系统和所述喷涂系统设置在支架的下层。
9.根据权利要求8所述的机器人自动喷涂生产线操作系统，其特征在于，所述操作台支架的上层还设置有工件架，所述工件架安装在所述传送系统一侧。
10.根据权利要求9所述的机器人自动喷涂生产线操作系统，其特征在于，所述工件架为2个，且设置在所述传送系统的两端；
所述工件架为多层工件架。
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