CN212170428U - 一种机器人夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人浮动夹具，包括夹具底板，安装在所述夹具底板上的第一X方向直线导轨，安装在所述第一X方向直线导轨上的第四滑板、第五滑板，固定在所述第四滑板上的第一夹紧板和固定在所述第五滑板上的第二夹紧板；所述夹具底板上还安装有X方向的浮动装置；所述第一夹紧板、所述第二夹紧板上相对设有Y方向的浮动装置。本实用新型提供的机器人夹具通过增加浮动装置，消除了设备上各种误差，避免装配产品时损伤产品质量。

Description

一种机器人夹具

技术领域

本实用新型涉及机器人夹具技术领域，尤其是涉及一种工业加工用机器人浮动夹具。

背景技术

机器人夹具是指机械制造过程中用来固定加工对象，使之占有正确的位置，以接受施工或检测的装置。传统的机器人夹具存在一定的缺陷，机器人夹具取放产品完全依靠定位精度，而在实际装配过程中，机器人会重复定位精度，产生产品加工公差，从而损伤装配产品接触位置，导致磕伤、碰伤、切边等情况发生，降低了夹取精度。

实用新型内容

为解决上述的技术问题，本实用新型提供了一种机器人浮动夹具，通过设计夹具系统在X方向、Y方向的浮动装置，使得夹具具有一定范围内的浮动功能，从而消除机器人夹具夹取产品后的误差，提高产品装配质量。

本实用新型按照以下技术方案实现：一种机器人浮动夹具，包括夹具底板，安装在所述夹具底板上的第一X方向直线导轨，安装在所述第一X方向直线导轨上的第二滑板、第三滑板，固定在所述第二滑板上的第一夹紧板和固定在所述第三滑板上的第二夹紧板；所述夹具底板的底部还安装有X方向的浮动装置；所述第一夹紧板、所述第二夹紧板上相对设有Y方向的浮动装置。

进一步，所述X方向的浮动装置包括X方向气缸、第一插销、第一销套、第二X方向直线导轨、第一滑板和第一定位套，其中：所述第一滑板安装在所述第二X方向直线导轨上；所述第一销套嵌入所述第一滑板；所述第一定位套左端插接入所述第二销套，所述第一定位套右端与所述X方向气缸固定连接；所述第一定位套内部可移动地嵌有第一插销，所述第一插销与所述第一销套插接锁紧配合；所述第一插销在所述第一定位套内通过第一浮动接头与所述X方向气缸连接。

进一步，所述第一定位套内套接有第一无油衬套。

进一步，所述X方向的浮动装置的第一插销处于缩回状态时，所述第一插销与所述第一销套的浮动间隙单边为1mm。

进一步，所述安装在第一夹紧板上的Y方向的浮动装置包括第一Y方向气缸、第二插销、第二销套，第一Y方向直线导轨、第二滑板和第二定位套，所述第二定位套的左端与所述第一Y方向气缸固定连接；第二定位套的右端与所述第一夹紧板的开口形成供所述第二插销移动的通孔；所述第二插销在所述第二定位套的通孔内通过第二浮动接头与所述第一Y方向气缸连接；所述第二销套嵌入所述第二滑板，所述第二销套与所述第二插销插接锁紧配合；所述第一夹紧板上上安装有第一Y方向直线导轨；所述第二滑板安装在所述第一Y方向直线导轨上。

进一步，所述第二定位套的右端与所述第一夹紧板开孔形成的通孔内套接有第二无油衬套。

进一步，所述第一夹紧板上Y方向浮动装置的第二插销处于缩回状态时，所述第二插销与所述第二销套浮动间隙单边为1mm.

进一步，所述安装在第二夹紧板上的Y方向的浮动装置包括第二Y方向气缸、第三插销、第三销套，第二Y方向直线导轨、第三滑板和第三定位套，所述第三定位套的右端与所述第二Y方向气缸固定连接；第三定位套的左端与所述第二夹紧板开孔形成供所述第三插销移动的通孔；所述第三插销在所述第三定位套的通孔内通过第三浮动接头与所述第二Y方向气缸连接；所述第三销套嵌入所述第二滑板，与所述第三插销插接锁紧配合；所述第二夹紧板上安装有Y方向直线导轨；所述第三滑板安装在所述Y方向直线导轨上。

进一步，所述第三定位套的第一端与所述第二夹紧板开孔形成的通孔内套接有第三无油衬套。

进一步地，所述第二夹紧板上Y方向浮动装置的第三插销处于缩回状态时，所述第三插销与所述第三销套浮动间隙单边为1mm。

进一步地，所述第二滑板、所述第三滑板上设置有相对的顶柱，所述顶柱在每块滑板上至少有两个，所述第二滑板上的顶柱头部形状与所述第三滑板上的顶柱头部形状相适配。

本实用新型技术方案相对于现有技术的有益效果是：

1.现有机器人夹具使用时存在重复定位从而产生误差的问题，本实用新型通过设置浮动装置来消除各种误差，从而保证装配产品的质量。

2.本实用新型的机器人浮动夹具夹起产品时，插销动作到位，插入销孔精确定位，避免了多次定位产生误差，缩短工作流程。

3.本实用新型的机器人浮动夹具整体结构简单紧凑，能适用于动力总成行业绝大多数机器人夹具使用场合，实现对产品抓取操作的精确控制，有效提高生产效率和产品质量。

附图说明

图1为本实用新型实施例中一种机器人浮动夹具的主视图。

图2为本实用新型实施例中一种机器人浮动夹具的立体结构示意图。

图3、图4为图1中X方向浮动装置的剖面结构示意图，图3是气缸处于伸出状态时的剖面结构示意图，图4为气缸处于缩回状态时的剖面结构示意图。

图5、图6为图1中第一夹紧板上的Y方向浮动装置的剖面结构示意图，图5是气缸处于伸出状态时的剖面结构示意图，图6为气缸处于缩回状态时的剖面结构示意图。

图7、图8图1中第二夹紧板上的Y方向浮动装置的剖面结构示意图，图7是气缸处于伸出状态时的剖面结构示意图，图8为气缸处于缩回状态时的剖面结构示意图。

具体实施方式：

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，但不作为本实用新型的限定。

在本实施例的描述中，需要理解的是，术语“左”、“右”、“X 方向”、“Y方向”、“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参见图1和图2所示的一种机器人浮动夹具，包括夹具底板3，安装在所述夹具底板上第一X方向直线导轨13，安装在所述X方向直线导轨13 上的第四滑板30、第五滑板31，固定在所述第四滑板上30的第一夹紧板1 和固定在所述第五滑板上31的第二夹紧板2；所述夹具底板3的底部还安装有X方向的浮动装置；所述第一夹紧板1、所述第二夹紧板2上相对设有Y 方向的浮动装置。

本实施例中，所述夹具底板上3安装有两条平行的第一X方向向直线导轨13，所述第四滑板30、第五滑板31横跨安装在所述两条X向直线导轨13 上；所述第一夹紧板1通过螺栓固定在所述第四滑板30上，所述第二夹紧板 2通过螺栓固定在所述第五滑板31上。

本实施例中，所述第一夹紧板1和所述第二夹紧板2相对安装在夹具系统的两侧，所述第一夹紧板1前部安装有第一Y方向直线导轨11，所述第二滑板6安装在该导轨11上，所述第二滑板上设有4个顶柱；所述第二夹紧板 2前部装有第二Y方向直线导轨12，所述第三滑板安装在所述第二Y方向直线导轨12上，所述第三滑板上设有与所述第二滑板上相对应的4个顶柱，所述第二滑板6上顶柱的头部与所述第三滑板7上顶柱的头部形状相适配。

按照上述结构的设计，当机器人夹具系统夹取产品时，第一夹紧板1和第二夹紧板2在所述X方向直线导轨13上相向移动夹取产品，并通过第一夹紧板1和第二夹紧上2相适配设计的顶柱将产品进行夹持固定。

本实施例中，所述X方向的浮动装置包括X方向气缸9、第一插销16、第一销套15、第二X向直线导轨10、第一滑板8和第一定位套18，其中：所述第二X方向直线导轨10安装在所述夹具底板3的底部；所述第一滑板8 安装在所述第二X向直线导轨10上；所述第一销套15嵌入所述第一滑板8；所述第一定位套18左端插接入所述第一销15套，所述第一定位套18右端与所述X方向气缸9固定连接；所述第一定位套18内部可移动地嵌有第一插销 16，所述第一插销16与所述第一销套15插接锁紧配合；所述第一插销16 在所述第一定位套18内通过第一浮动接头17与所述X方向气缸连接。

本实施例中，所述Y方向的浮动装置包括所述第一夹紧板上1的Y方向浮动装置和所述第二夹紧板2上的Y方向浮动装置两部分。

安装在第一夹紧板上1的Y方向的浮动装置包括第一Y方向气缸4、第二插销23、第二销套24，第一Y方向直线导轨11、第二滑板6和第二定位套20，所述第二定位套20的左端与所述第一Y方向气缸4固定连接；第二定位套的右端与所述第一夹紧板1的开孔形成供所述第二插销23移动的通孔；所述第二插销23在所述第二定位套20的通孔内通过第二浮动接头22 与所述第一Y方向气缸4连接；所述第二销套24嵌入所述第二滑板6，与所述第二插销23插接锁紧配合；所述第一夹紧板1上安装有第一Y方向直线导轨11；所述第二滑板6安装在所述第一Y方向直线导轨11上。

安装在第二夹紧板上的Y方向的浮动装置包括第二Y方向气缸5、第三插销27、第三销套28，第二Y方向直线导轨12、第三滑板7和第三定位套 25，所述第三定位套25的右端与所述第一Y方向气缸5固定连接；第三定位套25的左端与所述第二夹紧板2的开孔形成供所述第三插销27移动的通孔；所述第三插销27在所述第三定位套25的通孔内通过第三浮动接头与所述第二Y方向气缸5连接；所述第三销套28嵌入所述第二滑板，与所述第三插销 27插接锁紧配合；所述第二夹紧板上2安装有第二Y方向直线导轨12；所述第三滑板7安装在所述第二Y方向直线导轨12上。

本实施例中，通过X方向、Y方向浮动装置的设计，当所述第一夹紧板1、第二夹紧板2夹起缸盖时，所述第一Y方向气缸4、第二Y方向气缸5、X方向气缸9的接近开关与电源线接通，促使三个气缸伸出，分别使得所述第二插销 23插入到对应的所述第二销套24、所述第三插销27插入到对应的所述第三销套28、所述第一插销16插入到对应的第一销套15，插销与销套都处于精配合关系。当被夹持住的产品到达需要装配位置时，X方向气缸9带动第一插销16 缩回，如图所示，所述第一插销16与所述销套15之间具有一定的浮动范围，此时机器人夹具系统在X方向具备浮动功能，浮动间隙单边1mm；所述第一Y 方向气缸4带动所述第二插销23缩回，所述第二插销23与所述第二销套24 之间具有一定的浮动范围，浮动间隙单边1mm；所述第二Y方向气缸5带动所述第三插销27缩回，所述第三插销27与所述第三销套28之间具有一定的浮动范围，浮动间隙单边1mm，从而机器人夹具系统在Y方向具备浮动功能。以上三个气缸同时运作，使得机器人夹具系统在上下、左右方向具有浮动功能，通过浮动来消除各种误差，从而达到装配产品时保证装配质量。

进一步地，各个插销移动的定位套内都设置了无油衬套，从而减少插销的磨损。

以上仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本实用新型说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (12)

1.一种机器人夹具，其特征在于，包括夹具底板(3)，安装在所述夹具底板(3)上的第一X方向直线导轨(13)，安装在所述第一X方向直线导轨(13)上的第四滑板(30)、第五滑板(31)，固定在所述第四滑板上(30)的第一夹紧板(1)和固定在所述第五滑板上(31)的第二夹紧板(2)；所述夹具底板(3)的底部还安装有X方向的浮动装置；所述第一夹紧板(1)、所述第二夹紧板(2)上相对设有Y方向的浮动装置。

2.根据权利要求1所述的一种机器人夹具，其特征在于，所述X方向的浮动装置包括X方向气缸(9)、第一插销(16)、第一销套(15)、第二X方向直线导轨（11）、第一滑板（8）和第一定位套（18），其中：所述第一滑板（8）安装在所述第二X向直线导轨（11）上；所述第一销套（15）嵌入所述第一滑板（8）；所述第一定位套（18）左端插接入所述第一销套（15），所述第一定位套（18）右端与所述X方向气缸（9）固定连接；所述第一定位套（18）内部可移动地嵌有第一插销（16），所述第一插销（16）与所述第一销套（15）插接锁紧配合；所述第一插销（16）在所述第一定位套（18）内通过第一浮动接头（17）与所述X方向气缸（9）连接。

3.根据权利要求2所述的一种机器人夹具，其特征在于，所述第一定位套（18）内套接有第一无油衬套（19）。

4.根据权利要求3所述的一种机器人夹具，其特征在于，所述X方向的浮动装置的第一插销（16）处于缩回状态时，所述第一插销（16）与所述第一销套（15）的浮动间隙单边为1mm。

5.根据权利要求4所述的一种机器人夹具，其特征在于，所述安装在第一夹紧板（1）上的Y方向的浮动装置包括第一Y方向气缸（4）、第二插销（23）、第二销套（24），第一Y方向直线导轨（11）、第二滑板（6）和第二定位套（20），所述第二定位套（20）的左端与所述第一Y方向气缸（4）固定连接；第二定位套（20）的右端与所述第一夹紧板的开孔形成供所述第二插销（23）移动的通孔；所述第二插销（23）在所述第二定位套（20）的通孔内通过第二浮动接头（22）与所述第一Y方向气缸（4）连接；所述第二销套（24）嵌入所述第二滑板（6），所述第二销套（24）与所述第二插销（23）插接锁紧配合；所述第一夹紧板（1）上安装有第一Y方向直线导轨（11）；所述第二滑板（6）安装在所述第一Y方向直线导轨（11）上。

6.根据权利要求5所述的一种机器人夹具，其特征在于，所述第二定位套（20）的右端与所述第一夹紧板（1）开孔形成的通孔内套接有第二无油衬套（21）。

7.根据权利要求6所述的一种机器人夹具，其特征在于，所述第一夹紧板（1）上Y方向浮动装置的第二插销（23）处于缩回状态时，所述第二插销（23）与所述第二销套（24）浮动间隙单边为1mm。

8.根据权利要求7所述的一种机器人夹具，其特征在于，所述安装在第二夹紧板（2）上的Y方向的浮动装置包括第二Y方向气缸（5）、第三插销（27）、第三销套（28），第二Y方向直线导轨（12）、第三滑板（7）和第三定位套（25），所述第二定位套（20）的右端与所述第二Y方向气缸（5）固定连接；所述第三定位套（25）的左端与所述第二夹紧板（2）的开孔形成供所述第三插销（27）移动的通孔；所述第三插销（27）在所述第三定位套（25）的通孔内通过第三浮动接头（29）与所述第二Y方向气缸（5）连接；所述第三销套（28）嵌入所述第二滑板（6），所述第三销套（28）与所述第三插销（27）插接锁紧配合；所述第二夹紧板（2）上安装有第二Y方向直线导轨（12）；所述第三滑板（7）安装在所述第二Y方向直线导轨（12）上。

9.根据权利要求8所述的一种机器人夹具，其特征在于，所述第三定位套（25）的左端与所述第二夹紧板开孔形成的通孔内套接有第三无油衬套（26）。

10.根据权利要求9所述的一种机器人夹具，其特征在于，所述第二夹紧板（2）上Y方向浮动装置的第三插销（27）处于缩回状态时，所述第三插销（27）与所述第三销套（28）浮动间隙单边为1mm。

11.根据权利要求10所述的一种机器人夹具，其特征在于，所述第二滑板（6）、所述第三滑板（7）上设置有相对的顶柱（14），所述顶柱（14）在每块滑板上至少有两个。

12.根据权利要求11所述的一种机器人夹具，其特征在于，所述第二滑板（6）上的顶柱（14）头部形状与所述第三滑板上（7）的顶柱（14）头部形状相适配。

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