CN212158622U - 基于机械视觉的太阳翼空间姿态测试装置 - Google Patents
基于机械视觉的太阳翼空间姿态测试装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN212158622U CN212158622U CN202020705197.XU CN202020705197U CN212158622U CN 212158622 U CN212158622 U CN 212158622U CN 202020705197 U CN202020705197 U CN 202020705197U CN 212158622 U CN212158622 U CN 212158622U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mechanical arm
- view
- solar wing
- mechanical
- rotating joint
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000012360 testing method Methods 0.000 title claims abstract description 35
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 206010034719 Personality change Diseases 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000011056 performance test Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种基于机械视觉的太阳翼空间姿态测试装置。包括可移动底座，垂直设置在可移动底座上的升降杆，在所述的升降杆上设置有上视机械臂；所述的可移动底座上还设置有正视机械臂和侧视机械臂；所述的上视机械臂、正视机械臂和侧视机械臂的自由端端部均设铰接有可转动摄像头；所述的可转动摄像头的镜头边设有激光距离传感器；镜头和激光距离传感器的朝向相同。三个摄像头具备较大的自由度，可通过控制实现摄像头位置的改变，从而消除检测死角。太阳翼空间姿态测试装置整体可以移动，从而可根据需要对太阳翼各角度进行空间位置信息的获取。
Description
技术领域
本实用新型涉及太阳翼姿态检测领域，具体涉及一种基于机械视觉的太阳翼空间姿态测试装置。
背景技术
太阳翼地面测试中，获取其空间姿态至关重要，空间姿态的准确性不仅仅影响运动轨迹的测试，对任何操作性试验而言也是十分关键的。
以往的太阳翼姿态测试大多采用获取节点位置从而得到太阳翼的大致姿态，此方法虽然简单，但是结果粗糙。且当太阳翼进行运动或姿态变化后，节点也可能因遮挡或离开检测视野而导致测试不准确。
机械视觉是一种检测和获取物体运动或姿态改变的有效手段，在视频监控、无人机侦察等领域已经有广泛的应用。利用机械视觉来实现太阳翼空间姿态的检测是一种行之有效的方法。
太阳翼地面测试过程主要包括太阳翼姿态的改变测试，以及太阳翼在人为干扰(制造振动、温度变化、磁场变化)下的性能测试。在人为干扰的测试中，太阳翼通常需要被安置在一个相对密封的区域内，且太阳翼尺寸较大，这就要求太阳翼姿态的检测装置需要具备一定的运动特性。从而能够有效采集太阳翼多个区域和视角的姿态变化信息。
实用新型内容
本申请的目的在于克服现有技术的不足，采用机械视觉的方法获取太阳翼的准确空间姿态，本申请的测试装置是跟随移动式，无需建立庞大的平台或支架，灵活程度高，可调整度大，真实程度更高且无死角。
本申请的实施例公开了一种基于机械视觉的太阳翼空间姿态测试装置，其包括可移动底座，垂直设置在可移动底座上的升降杆，在所述的升降杆上设置有上视机械臂；所述的可移动底座上还设置有正视机械臂和侧视机械臂；
所述的上视机械臂、正视机械臂和侧视机械臂的自由端端部均设铰接有可转动摄像头；所述的可转动摄像头的镜头边设有激光距离传感器；镜头和激光距离传感器的朝向相同。
优选的，所述的上视机械臂包括第一转动关节、第二转动关节、第一机械臂、第二机械臂和一个升降固定座；升降固定座设在升降杆上，第一机械臂的一端通过第一转动关节与升降固定座铰接，第二机械臂的一端通过第二转动关节与第一机械臂的另一端铰接，可转动摄像头铰接在第二机械臂的另一端。
优选的，所述的第一机械臂和第二机械臂位于同一水平面上，且第一机械臂和第二机械臂只能水平转动。
优选的，所述的正视机械臂包括第三转动关节、第四转动关节、第五转动关节、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂和正视机械臂底座；所述的正视机械臂底座设置在可移动底座上，第三机械臂的一端通过第三转动关节与正视机械臂底座相连，第四机械臂的一端通过第四转动关节与第三机械臂的另一端相连，第五机械臂的一端通过第五转动关节与第四机械臂的另一端相连；可转动摄像头铰接在第五机械臂的另一端。
优选的，所述的第三机械臂呈水平设置，且只能水平转动，所述的第四机械臂、第五机械臂位于同一个竖直面上，只能在竖直面内转动，且第三机械臂始终与第四机械臂、第五机械臂转动的竖直面垂直。
优选的，所述的正视机械臂底座呈L形，其一端通过第三转动关节与第三机械臂相连，另一端以可水平转动的方式连接在可移动底座上。
优选的，所述的侧视机械臂包括第六转动关节、第七转动关节、第八转动关节、第六机械臂、第七机械臂、第八机械臂和侧视机械臂底座；所述的侧视机械臂底座设置在可移动底座上，第六机械臂的一端通过第六转动关节与侧视机械臂底座相连，第七机械臂的一端通过第七转动关节与第六机械臂的另一端相连，第八机械臂的一端通过第八转动关节与第七机械臂的另一端相连；可转动摄像头铰接在第八机械臂的另一端。
优选的，所述的第六机械臂呈水平设置，且只能水平转动，所述的第七机械臂、第八机械臂位于同一个竖直面上，只能在竖直面内转动，且第六机械臂始终与第七机械臂、第八机械臂转动的竖直面平行或共面。
优选的，所述的可移动底座的底部设有若干万向轮。
优选的，所述的测试装置还包括无线信号接收器，所述的无线信号接收器分别与上视机械臂、正视机械臂和侧视机械臂各转动关节的转动电机相连。
与现有技术相比，本实用新型采用了机械视觉的方式来获取太阳翼的空间姿态，其中所获取的信息主要包括太阳翼各部位的图像信息以及摄像头与被采集图像部位的距离信息。
本实用新型以上视机械臂、正视机械臂和侧视机械臂上的三个摄像头从三个角度来采集获得太阳翼的空间姿态信息。三个摄像头具备较大的自由度，可通过控制实现摄像头位置的改变，从而消除检测死角。太阳翼空间姿态测试装置整体可以移动，从而可根据需要对太阳翼各角度进行空间位置信息的获取。
附图说明
图1为太阳翼空间姿态测试装置结构示意图；
图2为太阳翼空间姿态测试装置另一姿态结构示意图；
图3为转动摄像头示意图。
具体实施方式
下面结合实施例和说明书附图对本实用新型做进一步说明。
如图1-3所示，本实施例公开了一种基于机械视觉的太阳翼空间姿态测试装置，包括可移动底座1，垂直设置在可移动底座1上的升降杆5，在所述的升降杆上设置有上视机械臂 4；所述的可移动底座1上还设置有正视机械臂3和侧视机械臂6；所述的上视机械臂4、正视机械臂3和侧视机械臂6的自由端端部均设铰接有可转动摄像头7；所述的可转动摄像头7的镜头8边设有激光距离传感器9；镜头8和激光距离传感器9的朝向相同。
在本申请的一个实施例中，所述的上视机械臂4包括第一转动关节、第二转动关节、第一机械臂4-1、第二机械臂4-2和一个升降固定座；升降固定座设在升降杆5上，第一机械臂的一端通过第一转动关节与升降固定座铰接，第二机械臂的一端通过第二转动关节与第一机械臂的另一端铰接，可转动摄像头7铰接在第二机械臂的另一端。所述的第一机械臂和第二机械臂位于同一水平面上，且第一机械臂和第二机械臂只能水平转动。
上视机械臂4的高度可以通过升降杆5进行调整，待调整至合适的高度后，可以通过上视机械臂4在水平面内移动可转动摄像头7；上视机械臂4上的可转动摄像头7主要拍摄的是太阳翼的局部俯视图。
升降杆5可以为液压升降杆，若上视机械臂的重量较轻，也可采用电动推杆。
在本申请的一个实施例中，所述的正视机械臂3包括第三转动关节、第四转动关节、第五转动关节、第三机械臂3-1、第四机械臂3-2、第五机械臂3-3和正视机械臂底座；所述的正视机械臂底座设置在可移动底座1上，第三机械臂的一端通过第三转动关节与正视机械臂底座相连，第四机械臂的一端通过第四转动关节与第三机械臂的另一端相连，第五机械臂的一端通过第五转动关节与第四机械臂的另一端相连；可转动摄像头7铰接在第五机械臂的另一端。所述的第三机械臂呈水平设置，且只能水平转动，所述的第四机械臂、第五机械臂位于同一个竖直面上，只能在竖直面内转动，且第三机械臂始终与第四机械臂、第五机械臂转动的竖直面垂直。
正视机械臂3上的可转动摄像头7主要拍摄的是太阳翼局部或整体的一个侧面方向的视图。第四机械臂、第五机械臂的转动主要实现可转动摄像头7在竖直面上位置的改变。第三机械臂通过第三转动关节与正视机械臂底座之间以可转动的方式连接，其可以调整第四机械臂、第五机械臂所在竖直面的位置，从而可调整摄像头与太阳翼之间的距离。
为了增加自由度，本实施例所述的正视机械臂底座呈L形，其一端通过第三转动关节与第三机械臂相连，另一端以可水平转动的方式连接在可移动底座上。本申请的各关节的转动均可通过电机或减速器如谐波减速器、RV减速器来实现。
在本申请的一个实施例中，所述的侧视机械臂6包括第六转动关节、第七转动关节、第八转动关节、第六机械臂6-1、第七机械臂6-2、第八机械臂6-3和侧视机械臂底座；所述的侧视机械臂底座设置在可移动底座1上，第六机械臂的一端通过第六转动关节与侧视机械臂底座相连，第七机械臂的一端通过第七转动关节与第六机械臂的另一端相连，第八机械臂的一端通过第八转动关节与第七机械臂的另一端相连；可转动摄像头7铰接在第八机械臂的另一端。所述的第六机械臂呈水平设置，且只能水平转动，所述的第七机械臂、第八机械臂位于同一个竖直面上，只能在竖直面内转动，且第六机械臂始终与第七机械臂、第八机械臂转动的竖直面平行或共面。
侧视机械臂6上的可转动摄像头7用于拍摄太阳翼局部或整体的另一个侧面方向的视图，侧视机械臂6与正视机械臂3结构较为相似，优选情况下，第六机械臂与第七机械臂、第八机械臂转动的竖直面平行或共面，这使得侧视机械臂6所观察的面与正视机械臂3是呈一定角度关系的，最好是相互垂直的；这样可以获得更多的太阳翼各角度的姿态信息。
为了使测试装置具备较好的跟随运动能力，以及整体调整观察角度和位置，所述的可移动底座优选设计为是可以移动的，例如其底部设有若干带驱动的万向轮。
为了实现远程无现遥控，所述的测试装置还包括无线信号接收器，所述的无线信号接收器分别与上视机械臂4、正视机械臂3和侧视机械臂6各转动关节的转动电机相连；所述的无线信号接收器与万向轮的驱动电机相连，所述无线信号接收器与升降杆5的驱动机构相连。无线遥控技术是当今工业技术中广泛采用的技术，在工业制造、机器人、无人机等领域均广泛应用。
本实用新型工作时，通过人工遥控本实用新型的测试装置接近待测试的太阳翼，三个摄像头7上的激光距离传感器9测量和太阳翼的距离，调整上视机械臂4、正视机械臂3和侧视机械臂6的姿态，使其处在和太阳翼合适距离、高度。若太阳翼空间位置不发生远距离改变，仅仅姿态变化，通过机械臂的调整即可跟随测试，若空间位置发生远距离改变，需要继续人工遥控装置移动。三个摄像头7所采集的数据可以通过存储来保存，便于后续分析；也可以后续搭配图像显示装置实时输送图像给遥控端并进行实时显示。
Claims (10)
1.一种基于机械视觉的太阳翼空间姿态测试装置，其特征在于包括可移动底座(1)，垂直设置在可移动底座(1)上的升降杆(5)，在所述的升降杆上设置有上视机械臂(4)；所述的可移动底座(1)上还设置有正视机械臂(3)和侧视机械臂(6)；
所述的上视机械臂(4)、正视机械臂(3)和侧视机械臂(6)的自由端端部均设铰接有可转动摄像头(7)；所述的可转动摄像头(7)的镜头(8)边设有激光距离传感器(9)；镜头(8)和激光距离传感器(9)的朝向相同。
2.根据权利要求1所述的基于机械视觉的太阳翼空间姿态测试装置，其特征在于，所述的上视机械臂(4)包括第一转动关节、第二转动关节、第一机械臂、第二机械臂和一个升降固定座；升降固定座设在升降杆(5)上，第一机械臂的一端通过第一转动关节与升降固定座铰接，第二机械臂的一端通过第二转动关节与第一机械臂的另一端铰接，可转动摄像头(7)铰接在第二机械臂的另一端。
3.根据权利要求2所述的基于机械视觉的太阳翼空间姿态测试装置，其特征在于，所述的第一机械臂和第二机械臂位于同一水平面上，且第一机械臂和第二机械臂只能水平转动。
4.根据权利要求1所述的基于机械视觉的太阳翼空间姿态测试装置，其特征在于，所述的正视机械臂(3)包括第三转动关节、第四转动关节、第五转动关节、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂和正视机械臂底座；所述的正视机械臂底座设置在可移动底座(1)上，第三机械臂的一端通过第三转动关节与正视机械臂底座相连，第四机械臂的一端通过第四转动关节与第三机械臂的另一端相连，第五机械臂的一端通过第五转动关节与第四机械臂的另一端相连；可转动摄像头(7)铰接在第五机械臂的另一端。
5.根据权利要求4所述的基于机械视觉的太阳翼空间姿态测试装置，其特征在于，所述的第三机械臂呈水平设置，且只能水平转动，所述的第四机械臂、第五机械臂位于同一个竖直面上，只能在竖直面内转动，且第三机械臂始终与第四机械臂、第五机械臂转动的竖直面垂直。
6.根据权利要求4所述的基于机械视觉的太阳翼空间姿态测试装置，其特征在于，所述的正视机械臂底座呈L形，其一端通过第三转动关节与第三机械臂相连，另一端以可水平转动的方式连接在可移动底座上。
7.根据权利要求1所述的基于机械视觉的太阳翼空间姿态测试装置，其特征在于，所述的侧视机械臂(6)包括第六转动关节、第七转动关节、第八转动关节、第六机械臂、第七机械臂、第八机械臂和侧视机械臂底座；所述的侧视机械臂底座设置在可移动底座(1)上，第六机械臂的一端通过第六转动关节与侧视机械臂底座相连，第七机械臂的一端通过第七转动关节与第六机械臂的另一端相连，第八机械臂的一端通过第八转动关节与第七机械臂的另一端相连；可转动摄像头(7)铰接在第八机械臂的另一端。
8.根据权利要求7所述的基于机械视觉的太阳翼空间姿态测试装置，其特征在于，所述的第六机械臂呈水平设置，且只能水平转动，所述的第七机械臂、第八机械臂位于同一个竖直面上，只能在竖直面内转动，且第六机械臂始终与第七机械臂、第八机械臂转动的竖直面平行或共面。
9.根据权利要求1所述的基于机械视觉的太阳翼空间姿态测试装置，其特征在于，所述的可移动底座的底部设有若干万向轮。
10.根据权利要求1所述的基于机械视觉的太阳翼空间姿态测试装置，其特征在于，所述的测试装置还包括无线信号接收器，所述的无线信号接收器分别与上视机械臂(4)、正视机械臂(3)和侧视机械臂(6)各转动关节的转动电机相连；无线信号接收器与升降杆的驱动机构相连。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202020705197.XU CN212158622U (zh) | 2020-04-30 | 2020-04-30 | 基于机械视觉的太阳翼空间姿态测试装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202020705197.XU CN212158622U (zh) | 2020-04-30 | 2020-04-30 | 基于机械视觉的太阳翼空间姿态测试装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN212158622U true CN212158622U (zh) | 2020-12-15 |
Family
ID=73722475
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202020705197.XU Active CN212158622U (zh) | 2020-04-30 | 2020-04-30 | 基于机械视觉的太阳翼空间姿态测试装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN212158622U (zh) |
-
2020
- 2020-04-30 CN CN202020705197.XU patent/CN212158622U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US12071237B2 (en) | Foldable multi-rotor aerial vehicle | |
| CN111462213B (zh) | 一种在运动过程中获取物体3d坐标及尺寸的设备及方法 | |
| BR102018012662B1 (pt) | Método de operação de um veículo aéreo não tripulado e veículo aéreo não tripulado | |
| CN109269525B (zh) | 一种空间探测器起飞或着陆过程光学测量系统及方法 | |
| CN215622693U (zh) | 倾斜摄影地形测绘装置 | |
| CN110966921B (zh) | 室内三维扫描设备及方法 | |
| CN111531560B (zh) | 应用于变电站室内外环境中的巡检机器人 | |
| CN112303423A (zh) | 一种转动稳定的智能三维信息采集设备 | |
| CN114071008A (zh) | 一种图像采集装置和图像采集方法 | |
| CN202158851U (zh) | 一种单摄像头测距系统 | |
| CN212158622U (zh) | 基于机械视觉的太阳翼空间姿态测试装置 | |
| Moore et al. | A stereo vision system for uav guidance | |
| CN116476046A (zh) | 基于粒子群算法优化的机械臂标定与控制装置及方法 | |
| CN111571591A (zh) | 四目仿生眼设备、装置及其搜寻目标的方法 | |
| CN114459353B (zh) | 一种管道位姿测量装置及方法 | |
| Droeschel et al. | Omnidirectional perception for lightweight MAVs using a continously rotationg 3D laser scanner | |
| CN216523687U (zh) | 一种基于视觉与传感器融合的高层建筑晃动实时监测装置 | |
| CN113357512B (zh) | 一种面向三维重建的物体多角度图像自动采集装置及系统 | |
| CN214308618U (zh) | 一种用遥感和机器视觉采集柔性桥梁振动数据的装置 | |
| CN113650038A (zh) | 一种巡检机器人 | |
| CN212163511U (zh) | 一种带有抗震与光轴调节机构的船用跟踪监视搜索装置 | |
| CN115488877A (zh) | 自动巡检设备及其巡检方法 | |
| CN213199916U (zh) | 一种勘测车 | |
| CN114697549A (zh) | 图像采集装置和全景图像的采集方法 | |
| CN110703273B (zh) | 一种激光辅助视觉实时位置测量装置及其测量方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |