CN212140577U - 支撑解锁机构及手术辅助机器人系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种支撑解锁机构及手术辅助机器人系统。该支撑解锁机构，设置于支撑臂，并与头架机构连接，所述支撑解锁机构包括：旋转驱动件，设置于所述支撑臂；第一连接组件，设置于所述头架机构；以及第二连接组件，设置于所述支撑臂，并由所述旋转驱动件驱动，以使所述第二连接组件连接至所述第一连接组件或脱离所述第一连接组件；当所述旋转驱动件接收解锁信号后，所述旋转驱动件驱动所述第二连接组件运动以脱离所述第一连接组件。当出现意外情况如手术床坍塌等风险时，旋转驱动件解锁第二连接组件与第一连接组件，以使第二连接组件脱离第一连接组件，起到安全保护的作用，避免患者受到伤害。

Description

支撑解锁机构及手术辅助机器人系统

技术领域

本实用新型涉及医疗设备技术领域，特别是涉及一种支撑解锁机构及手术辅助机器人系统。

背景技术

目前，神经外科手术辅助机器人系统对患者的头部进行手术时，患者的头部通常位于手术床的头架上。并且，为了保证手术精度，需要手术辅助机器人系统的支撑臂与病床上的头架固定连接，以保证患者头部相对机器人系统的位置不变。但是，当手术床发生坍塌等风险时，患者的身体会随着手术床下沉，由于支撑臂与支架对头部进行固定使得头部不会下沉，这会对头部造成的严重伤害，严重时可能造成生命危险。

实用新型内容

基于此，有必要针对手术床发生坍塌导致头部受到伤害的问题，提供一种在手术床发生坍塌等风险时可立即断开支撑臂与头架机构连接的支撑解锁机构及手术辅助机器人系统。

上述目的通过下述技术方案实现：

一种支撑解锁机构，设置于手术辅助机器人系统的支撑臂，并与病床系统的头架机构连接，所述支撑解锁机构包括：

旋转驱动件，设置于所述支撑臂，所述旋转驱动件可接收解锁信号或锁定信号以输出动力；

第一连接组件，设置于所述头架机构；以及

第二连接组件，设置于所述支撑臂，并由所述旋转驱动件驱动，以使所述第二连接组件连接至所述第一连接组件或脱离所述第一连接组件；

当所述旋转驱动件接收解锁信号后，所述旋转驱动件驱动所述第二连接组件运动以脱离所述第一连接组件。

在其中一个实施例中，所述第二连接组件包括连接于所述旋转驱动件的输出端的旋转螺纹件，所述旋转螺纹件可在所述旋转驱动件的驱动下连接或脱离所述第一连接组件。

在其中一个实施例中，所述第一连接组件包括与所述头架机构固定连接的连接臂以及与所述连接臂连接的第一连接块，所述第一连接块具有可连接所述旋转螺纹件的螺纹孔。

在其中一个实施例中，所述第二连接组件还包括可供所述旋转螺纹件穿过的第二连接块，所述旋转螺纹件穿过所述第二连接块可拆卸地连接于所述第一连接块。

在其中一个实施例中，所述第一连接块的端面具有第一齿部，所述第二连接块的端面具有与所述第一齿部相配合的第二齿部。

在其中一个实施例中，所述支撑解锁机构还包括连轴组件，所述连轴组件连接所述旋转驱动件的输出端与所述旋转螺纹件，所述旋转驱动件可通过所述连轴组件带动所述旋转驱动件转动与移动。

在其中一个实施例中，所述连轴组件包括与所述旋转驱动件的输出端连接的联轴器以及与所述联轴器连接的连接件，所述连接件还可连接所述旋转驱动件，以带动旋转驱动件转动与移动。

在其中一个实施例中，所述支撑解锁机构还包括导向组件，所述导向组件设置于所述旋转驱动件与所述支撑臂，用于对所述旋转驱动件驱动所述旋转螺纹件的运动进行导向。

在其中一个实施例中，所述导向组件包括第一导向件以及与所述第一导向件相配合的第二导向件，所述第一导向件设置于所述支撑臂，所述第二导向件设置于所述旋转驱动件，所述旋转驱动件可通过所述第二导向件沿所述第一导向件滑动；

所述第一导向件为滑轨或滑槽，所述第二导向件为滑块。

一种手术辅助机器人系统，包括手术辅助机器人、设置于所述手术辅助机器人的手术机械臂与支撑臂、以及如上述任一技术特征所述的支撑解锁机构；

所述支撑解锁机构设置于所述支撑臂，所述支撑臂可通过支撑解锁机构支撑头架机构，所述手术机械臂用于辅助手术，所述手术辅助机器人控制所述手术机械臂与所述支撑臂运动，并向所述支撑解锁机构发送解锁信号或锁定信号。

采用上述技术方案后，本实用新型至少具有如下技术效果：

本实用新型的支撑解锁机构及手术辅助机器人系统，手术时，支撑臂带动旋转驱动件与第二连接组件运动，使得第二连接组件逐渐与第一连接组件对合，然后，旋转驱动件接收锁定信号，旋转驱动件驱动第二连接件连接第一连接件，使支撑臂支撑固定头架机构；当手术完成或出现意外等需要解锁的情况时，旋转驱动件接收解锁信号后可驱动第二连接组件脱离第一连接组件；有效的解决手术床发生坍塌导致头部受到伤害的问题，使得出现意外情况时，旋转驱动件可以第一时间使得第二连接组件脱离第一连接组件，进而使得支撑臂不再支撑头架机构，起到安全保护的作用，避免患者受到伤害。

附图说明

图1为本实用新型一实施例的手术辅助机器人系统的结构示意图；

图2为图1所示的手术辅助机器人系统支撑解锁机构连接支撑臂与头架机构的局部放大图；

图3为图2所示的支撑解锁机构的示意图；

图4为图3所示的支撑解锁机构中第二连接块与第一连接块的剖视图。

其中：

100-手术辅助机器人系统；

110-支撑解锁机构；

111-旋转驱动件；

112-第一连接组件；

1121-第一连接块；11211-第一齿部；

1122-连接臂；

113-第二连接组件；

1131-旋转螺纹件；

1132-第二连接块；11321-第二齿部；

114-连轴组件；

1141-联轴器；

1142-连接件；

115-导向组件；

1151-第一导向件；

1152-第二导向件；

120-支撑臂；

130-手术辅助机器人；

140-手术机械臂；

200-病床系统；

210-手术床；

220-头架机构；

221-头架；

222-支撑杆；

300-头部。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下通过实施例，并结合附图，对本实用新型的支撑解锁机构及手术辅助机器人系统进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

参见图1至图4，本实用新型提供一种支撑解锁机构110。该支撑解锁机构110设置于手术辅助机器人系统100的支撑臂120，并与病床系统200的头架机构220连接。本实用新型的一实施例中，支撑解锁机构110用于对头架机构220进行支撑。当然，在本实用新型的其他实施方式中，支撑解锁机构110还可以对其他需要进行支撑的部件进行锁定与解锁。本实用新型的支撑解锁机构110，一方面可以可靠的支撑头架机构220，以保证手术精度；另一方面在手术床210发生坍塌等意外情况可以解锁头架机构220，起到安全保护的作用，避免患者受到伤害。

可以理解的，手术辅助机器人系统100配合病床系统200进行使用。病床系统200包括手术床210以及设置于手术床210一端的头架机构220。患者躺在手术床210上，且头部300放在头架机构220上，通过头架机构220托住患者的头部300。进一步地，头架机构220包括头架221以及将头架221支撑于手术床210的支撑杆222，支撑杆222起支撑作用，头架221通过支撑杆222可靠的支撑于手术床210。并且，头架221通过支撑杆222可随手术床210升降，当手术床210发生坍塌时，头架221也会随着手术床210一同下沉。示例性的，所述支撑杆222与连接臂1122在前后方向上并列设置，支撑杆222的末端与手术床210活动连接或者悬置于手术床的支撑部(222下方结构)的上方，从而使头架机构可被与支撑解锁机构110连接的支撑杆222更加灵活的控制，又可防止支撑解锁机构110解锁后能替代连接臂的支撑功能，从而防止患者头部跌落，扭伤患者脖子的情况发生。

若支撑臂120与头架机构220直接连接，当手术床210发生坍塌等风险时，支撑臂120会牵扯头架221使患者受伤。因此，本实用新型在支撑臂120与头架221之间增加支撑解锁机构110，通过支撑解锁机构110连接支撑臂120与头架221，以使支撑臂120与头架221之间锁定或解锁。具体的，手术辅助机器人系统100对患者进行手术时，手术辅助机器人系统100的支撑臂120对带动支撑解锁机构110运动，并与头架机构220连接，通过支撑臂120对头架机构220进行可靠支撑，同时还可以保证手术辅助机器人系统100手术时的手术精度。支撑解锁机构110解锁后，支撑解锁机构110断开支撑臂120与头架机构220之间的连接，支撑臂120不再对头架机构220进行支撑。当手术台发生坍塌等风险时，支撑解锁机构110会快速解锁，使得支撑臂120第一时间脱离头架221，此时，头架221会随着手术床210一同下沉，避免因支撑臂120牵扯头架221使患者受伤的情况发生。

在一实施例中，支撑解锁机构110包括旋转驱动件111、第一连接组件112以及第二连接组件113。旋转驱动件111设置于支撑臂120，旋转驱动件111可接收解锁信号或锁定信号以输出动力。第一连接组件112设置于头架机构220。第二连接组件113设置于支撑臂120，并由旋转驱动件111驱动，以使第二连接组件113连接至第一连接组件112或脱离第一连接组件112。当旋转驱动件111接收解锁信号后，旋转驱动件111驱动第二连接组件113运动以脱离第一连接组件112。

旋转驱动件111为支撑解锁机构110的动力源，以驱动支撑解锁机构110运动，使得支撑臂120可以锁定于头架221或者解锁于头架221。当支撑解锁机构110将支撑臂120锁定于头架221时，头架221的位置被固定，通过支撑臂120可靠支撑头架221，保证手术精度。并且，旋转驱动件111与手术辅助机器人系统100的手术辅助机器人130通信连接，手术辅助机器人130可以向旋转驱动件111传输解锁信号或锁定信号。当旋转驱动件111接收锁定信号或解锁信号后，旋转驱动件111可输出旋转运动，以带动第二连接组件113运动，使得第二连接组件113连接第一连接组件112或脱离第一连接组件112。

第一连接组件112的一端连接于头架221的底部。手术辅助机器人系统100进行手术时，支撑臂120先带动旋转驱动件111以及第二连接组件113逐渐朝向第一连接组件112运动。当第二连接组件113与第一连接组件112对合后，旋转驱动件111接收锁定信号，旋转驱动件111驱动第二连接组件113与第一连接组件112连接，并锁定第二连接组件113与第一连接组件112。此时，支撑臂120可以通过第二连接组件113、第一连接组件112对头架221进行支撑，使得患者的头部300的位置相对固定，便于手术辅助机器人系统100获取患者头部300的位置，保证手术精度。当手术完成后或手术床210出现意外情况等需要移开第二连接组件113时，旋转驱动件111接收解锁信号，旋转驱动件111转动并可带动第二连接组件113运动，使得第二连接组件113脱离第一连接组件112。

本实用新型的支撑解锁机构110可以建立支撑臂120与头架221之间的连接，当进行手术时，旋转驱动件111驱动第二连接组件113连接于第一连接组件112，以连接并锁定支撑臂120与头架221；当出现意外情况如手术床210坍塌等风险时，旋转驱动件111解锁第二连接组件113与第一连接组件112，以使第二连接组件113脱离第一连接组件112，有效的解决手术床210发生坍塌导致头部300受到伤害的问题，使得出现意外情况时旋转驱动件111可以使得第二连接组件113第一时间脱离第一连接组件112，进而使得支撑臂120不再支撑头架机构220，起到安全保护的作用，避免患者受到伤害。

可选地，旋转驱动件111包括但不限于高速大扭矩的电机或气动旋转的马达等，还可以为任一能输出旋转运动的旋转执行器。

在一实施例中，第二连接组件113包括连接于旋转驱动件111的输出端的旋转螺纹件1131，旋转螺纹件1131可在旋转驱动件111的驱动下连接或脱离第一连接组件112。旋转螺纹件1131的一端与旋转驱动件111的输出端连接，旋转螺纹件1131的另一端可移入或移出第一连接组件112。具体的，旋转驱动件111驱动旋转螺纹件1131转动时，旋转螺纹件1131与第一连接组件112螺纹连接，此时，旋转螺纹件1131可旋入或旋出第一连接组件112。

当旋转驱动件111带动旋转螺纹件1131旋入第一连接组件112时，旋转驱动件111、旋转螺纹件1131以及第一连接组件112可建立支撑臂120与头架221之间的连接，以通过支撑臂120对头架221进行可靠支撑。当旋转驱动件111带动旋转螺纹件1131旋出第一连接组件112时，支撑臂120不再对头架221进行支撑，头架221可随手术床210运动。示例性地，旋转螺纹件1131为螺栓。

在一实施例中，第一连接组件112包括与头架机构220固定连接的连接臂1122以及与连接臂1122连接的第一连接块1121，第一连接块1121具有可连接旋转螺纹件1131的螺纹孔。连接臂1122的一端连接头架221的底部，连接臂1122的另一端连接第一连接块1121。旋转驱动件111驱动旋转螺纹件1131转动时，旋转螺纹件1131可与螺纹孔旋合配合，以使得旋转螺纹件1131可以可靠的连接第一连接块1121，进而保证支撑臂120可以可靠的支撑头架221。

可选地，连接臂1122与头架221的底部固定连接，以避免第一连接组件112脱离头架221，保证支撑臂120能够可靠的支撑头架221。可选地，第一连接块1121与连接臂1122为一体结构，这样既可以省去装配时间，同时还能保证第一连接组件112能够可靠连接第二连接组件113与头架221。

在一实施例中，第二连接组件113还包括可供旋转螺纹件1131穿过的第二连接块1132，旋转螺纹件1131穿过第二连接块1132可拆卸地连接于第一连接块1121。第二连接块1132的底部固定于支撑臂120，第二连接块1132具有供旋转螺纹件1131穿过的通孔。旋转螺纹件1131可穿过第二连接块1132的通孔伸出，再旋入或旋出第一连接块1121。第二连接块1132可以支撑旋转螺纹件1131，提高旋转螺纹件1131的刚度，以保证对头架221支撑可靠；同时，第二连接块1132还可以限制旋转连接件1142的窜动，保证旋转螺纹件1131与第一连接块1121连接可靠。

在一实施例中，第一连接块1121的端面具有第一齿部11211，第二连接块1132的端面具有与第一齿部11211相配合的第二齿部11321，第一齿部11211与第二齿部11321啮合时可限制第二连接块1132与第一连接块1121的相对窜动。第一连接块1121朝向第二连接块1132的表面具有第一齿部11211，第二连接块1132朝向第一连接块1121的表面具有第一齿部11211。当第二连接块1132与第一连接块1121相对后，旋转驱动件111可驱动旋转螺纹件1131转动，并旋入第二连接块1132的螺纹孔中。当旋转螺纹件1131转动至极限位置后，第二齿部11321与第一齿部11211相啮合，此时，旋转螺纹件1131连接并锁定支撑臂120与头架221。当手术床210发生坍塌时，旋转驱动件111驱动旋转螺纹件1131转动以逐渐旋出第二连接块1132，同时，第二齿部11321逐渐脱离第一齿部11211。

第二连接块1132与第一连接块1121通过第二齿部11321与第一齿部11211啮合固定后，可以保证连接处的刚度，同时还限制了旋转螺纹件1131的转动，避免固定之后发生松动，保证支撑臂120可靠支撑头架221。

在一实施例中，支撑解锁机构110还包括连轴组件114，连轴组件114连接旋转驱动件111的输出端与旋转螺纹件1131，旋转驱动件111可通过连轴组件114带动旋转驱动件111转动与移动。连轴组件114用于连接旋转驱动件111与旋转螺纹件1131，使得旋转驱动件111可以可靠的带动旋转螺纹件1131转动。

在一实施例中，连轴组件114包括与旋转驱动件111的输出端连接的联轴器1141以及与联轴器1141连接的连接件1142，连接件1142还可连接旋转驱动件111，以带动旋转驱动件111转动与移动。联轴器1141安装于旋转驱动件111的伸出端，并与连接件1142连接，连接件1142的另一端连接旋转螺纹件1131的端部。旋转驱动件111转动时可带动联轴器1141同步转动，进而联轴器1141通过连接件1142带动旋转螺纹件1131同步转动，使得旋转螺纹件1131通过转动运动可旋入或旋出第二连接块1132。

在一实施例中，支撑解锁机构110还包括导向组件115，导向组件115设置于旋转驱动件111与支撑臂120，用于对旋转驱动件111驱动旋转螺纹件1131的运动进行导向。可以理解的，旋转螺纹件1131转动时可旋入或旋出第二连接块1132，在此过程中，旋转螺纹件1131会产生沿轴向方向的位移，进而旋转螺纹件1131会带动旋转驱动件111产生沿轴向方向的位移。本实用新型的支撑解锁机构110在旋转驱动件111与支撑臂120之间设置导向组件115，通过导向组件115使得旋转驱动件111输出旋转运动并可随旋转螺纹件1131移动，避免旋转驱动件111与支撑臂120之间发生干涉，同时，导向组件115还可对旋转驱动件111的移动进行导向，保证旋转驱动件111运动准确可靠，避免发生窜动。

在一实施例中，导向组件115包括第一导向件1151以及与第一导向件1151相配合的第二导向件1152，第一导向件1151设置于支撑臂120，第二导向件1152设置于旋转驱动件111，旋转驱动件111可通过第二导向件1152沿第一导向件1151滑动。旋转驱动件111输出转动运动驱动旋转螺纹件1131旋入或旋出第二连接块1132时，旋转螺纹件1131会带动旋转驱动件111前移或后退，并且，旋转驱动件111前移或后退时通过第二导向件1152沿第一导向件1151滑动，使得旋转驱动件111的移动方向准确，同时，也避免旋转驱动件111与支撑臂120之间发生干涉。

进一步地，第一导向件1151为滑轨或滑槽，第二导向件1152为滑块。示例性地，第一导向件1151为滑轨，第二导向件1152为滑块，滑块可沿滑轨滑动。

本实用新型还提供一种手术辅助机器人系统100，包括手术辅助机器人130、设置于手术辅助机器人130的手术机械臂140与支撑臂120、以及上述实施例中的支撑解锁机构110。支撑解锁机构110设置于支撑臂120，支撑臂120可通过支撑解锁机构110支撑头架机构220，手术机械臂140用于辅助手术，手术辅助机器人130控制手术机械臂140与支撑臂120运动，并向支撑解锁机构110发送解锁信号或锁定信号。

支撑臂120位于手术机械臂140的下方，支撑臂120将头架机构220支撑，且头架机构110可相对手术床210运动。手术机械臂140的一端与手术辅助机器人130连接，另一端可夹持手术器械。可选地，手术器械包括但不限于穿刺针、手术刀等，还可以为其他类型的手持式器械。

手术辅助机器人系统100采用上述支撑解锁机构110后，支撑臂120通过支撑解锁机构110可靠连接并锁定头架机构220，保证患者的头部300与手术机械臂140的相对位置，不能发生任何相对位移，以保证手术的准确性。当手术床210发生坍塌等风险时，手术辅助机器人130可以发出信号，使支撑解锁机构110主动解锁，将头架221与支撑臂120分开，从而保证病人不会受到伤害。

当手术床210发生坍塌等风险时，手术辅助机器人130发出解锁信号，旋转驱动件111接收解锁信号后可快速旋转，带动旋转螺纹件1131旋出第一连接块1121，同时，第二连接块1132与第二连接块1132随即分离，头部300不会受到支撑臂120的牵扯作用，保证了患者的安全。并且，由于旋转驱动件111是固定在滑轨上的，所以可以实现旋转螺纹件1131的螺旋运动，能够顺利的将旋转螺纹件1131旋出，分离患者和支撑臂120。

在一实施例中，手术机械臂140为串联机械臂和/或并联机械臂。也就是说，手术机械臂140可以包括多个串联机械臂，通过多个串联机械臂连接实现手术作业。手术机械臂140也可包括多个并联机械臂，通过多个并联机械臂连接实现手术作业。当然，手术机械臂140还可包括至少一个串联机械臂和至少一个并联机械部，通过串联机械臂与并联机械臂共同配合实现手术作业，此时，并联机械臂位于串联机械臂的末端。可以理解的是，串联机械臂包括多个单臂，相邻的单臂之间可转动连接。并联机械臂可以包括诸如stewart平台。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书的记载范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种支撑解锁机构，其特征在于，设置于手术辅助机器人系统的支撑臂，并与病床系统的头架机构连接，所述支撑解锁机构包括：

旋转驱动件，设置于所述支撑臂，所述旋转驱动件可接收解锁信号或锁定信号以输出动力；

第一连接组件，设置于所述头架机构；以及

第二连接组件，设置于所述支撑臂，并由所述旋转驱动件驱动，以使所述第二连接组件连接至所述第一连接组件或脱离所述第一连接组件；

当所述旋转驱动件接收解锁信号后，所述旋转驱动件驱动所述第二连接组件运动以脱离所述第一连接组件。

2.根据权利要求1所述的支撑解锁机构，其特征在于，所述第二连接组件包括连接于所述旋转驱动件的输出端的旋转螺纹件，所述旋转螺纹件可在所述旋转驱动件的驱动下连接或脱离所述第一连接组件。

3.根据权利要求2所述的支撑解锁机构，其特征在于，所述第一连接组件包括与所述头架机构固定连接的连接臂以及与所述连接臂连接的第一连接块，所述第一连接块具有可连接所述旋转螺纹件的螺纹孔。

4.根据权利要求3所述的支撑解锁机构，其特征在于，所述第二连接组件还包括可供所述旋转螺纹件穿过的第二连接块，所述旋转螺纹件穿过所述第二连接块可拆卸地连接于所述第一连接块。

5.根据权利要求4所述的支撑解锁机构，其特征在于，所述第一连接块的端面具有第一齿部，所述第二连接块的端面具有与所述第一齿部相配合的第二齿部。

6.根据权利要求2至4任一项所述的支撑解锁机构，其特征在于，所述支撑解锁机构还包括连轴组件，所述连轴组件连接所述旋转驱动件的输出端与所述旋转螺纹件，所述旋转驱动件可通过所述连轴组件带动所述旋转驱动件转动与移动。

7.根据权利要求6所述的支撑解锁机构，其特征在于，所述连轴组件包括与所述旋转驱动件的输出端连接的联轴器以及与所述联轴器连接的连接件，所述连接件还可连接所述旋转驱动件，以带动旋转驱动件转动与移动。

8.根据权利要求2至4任一项所述的支撑解锁机构，其特征在于，所述支撑解锁机构还包括导向组件，所述导向组件设置于所述旋转驱动件与所述支撑臂，用于对所述旋转驱动件驱动所述旋转螺纹件的运动进行导向。

9.根据权利要求8所述的支撑解锁机构，其特征在于，所述导向组件包括第一导向件以及与所述第一导向件相配合的第二导向件，所述第一导向件设置于所述支撑臂，所述第二导向件设置于所述旋转驱动件，所述旋转驱动件可通过所述第二导向件沿所述第一导向件滑动；

所述第一导向件为滑轨或滑槽，所述第二导向件为滑块。

10.一种手术辅助机器人系统，其特征在于，包括手术辅助机器人、设置于所述手术辅助机器人的手术机械臂与支撑臂、以及如权利要求1至9任一项所述的支撑解锁机构；

所述支撑解锁机构设置于所述支撑臂，所述支撑臂可通过支撑解锁机构支撑头架机构，所述手术机械臂用于辅助手术，所述手术辅助机器人控制所述手术机械臂与所述支撑臂运动，并向所述支撑解锁机构发送解锁信号或锁定信号。

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