CN212138800U - 清粪机导航系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一清粪机导航系统，其中所述清粪机导航系统，适用于牵引一清粪机在一作业区域内沿一预设路线移动，所述清粪机导航系统包括多个磁牵引元件、一磁感应元件以及一控制单元，其中所述磁牵引元件被设置于所述作业区域内，且所述磁牵引元件位于所述预设路线，所述磁牵引元件能够产生一磁信号；其中所述磁感应元件被设置于所述清粪机，所述磁感应元件能够感应所述磁牵引元件，并获取所述磁信号，其中所述控制单元被可通信地连接于所述清粪单元和所述磁感应元件，所述控制单元根据所述磁感应元件获取的所述磁信号控制所述清粪机在所述作业区域内沿所述预设路线移动，有利于降低人力作业负荷，节省作业成本。

Description

清粪机导航系统

技术领域

本实用新型涉及一清粪机，特别涉及一清粪机导航系统。

背景技术

随着人们的经济水平和生活质量的提高，肉类、蛋类以及各种乳制品的消费也逐年增加，使得养殖业也得到蓬勃发展，传统的小户散养模式也逐渐向规模化和高质量的饲养模式转变。随着养殖场的规模逐渐增大，养殖场的运营成本也越来越高，其中人力成本占据较高比例。适用于养殖场的各种机械设备也逐渐问世，以降低工作人员的作业负荷，节省人力成本。但是很多机械设备仅仅只是对减轻工作人员的作业强度有所帮助，仍然无法取代人工作业，比如说，推粪机。

具体来说，推粪机被应用于养牛场、养鸡场、养猪场等各种养殖场，用于清理养殖场内的牲畜粪便，避免粪便中的微生物、细菌等侵害养殖场内的牲畜甚至污染周围的水源、空气以及土壤等。

现有的推粪机包括一机身和一推粪装置，所述推粪装置被安装于所述机身的前部，所述机身设有驾驶舱，工作人员通过驾驶所述推粪机在所述养殖场内行驶，进而所述推粪装置在移动的过程中将地面的粪便汇集于预定区域内。但是现有的推粪机仍然需要工作人员操作完成。而且在整个清理粪便的过程中，工作人员都需要待在驾驶舱内，驾驶所述推粪机处于清理区域内，所述推粪机的所述推粪装置在清理粪便的过程，通过刮或是铲地面粪便的方式移动地面的粪便，以将其移动至预定区域，清理过程中，清理区域内的空气异常难闻，臭气熏天，造成工作人员的工作环境恶劣。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提供一清粪机导航系统，其中所述清粪机导航系统引导一清粪机在一作业区域内沿着一预设路线进行清粪作业，取代了人工作业，有利于节约人力成本。

本实用新型的另一个目的在于提供一清粪机导航系统，其中所述清粪机导航系统通过磁性导航的方式引导所述清粪机自动地沿着所述预设路线进行清粪作业。

本实用新型的另一个目的在于提供一清粪机导航系统，其中所述清粪机导航系统包括多个磁牵引元件和一磁感应元件，其中多个所述磁牵引元件被设置于所述作业区域，所述磁感应元件被设置于所述清粪机，所述磁牵引元件和所述磁感应元件相互作用，以引导所述清粪机在所述作业区域内移动。

本实用新型的另一个目的在于提供一清粪机导航系统，其中所述磁牵引元件沿着所述预设路线进行布置，以在所述磁感应元件与所述磁感应元件相互作用时，所述清粪机沿着预设路线进行清粪作业。

本实用新型的另一个目的在于提供一清粪机导航系统，其中所述磁牵引元件被实施为一磁钉，多个所述磁钉相互间隔地设置于所述作业区域内，以引导所述清粪机沿着所述磁钉的分布路线进行行驶。

本实用新型的另一个目的在于提供一清粪机导航系统，其中所述磁牵引元件自所述作业区域延伸至一充电加水区域，以使得所述清粪机能够被牵引地在所述作业区域和所述充电加水区域之间移动。

本实用新型的另一个目的在于提供一清分机导航系统及其导航方法，其中所述清粪机能够在所述充电加水区域同时进行充电和加水作业，以提高效率，减小所述清粪机等待的时间。

依本实用新型的一个方面，本实用新型进一步提供一清粪机导航系统，适用于牵引一清粪机在一作业区域内沿一预设路线移动，所述清粪机导航系统包括：

多个磁牵引元件，其中所述磁牵引元件被设置于所述作业区域内，且所述磁牵引元件位于所述预设路线，所述磁牵引元件能够产生一磁信号；

一磁感应元件，其中所述磁感应元件被设置于所述清粪机，所述磁感应元件能够感应所述磁牵引元件，并获取所述磁信号；以及

一控制单元，其中所述控制单元被可通信地连接于所述清粪机和所述磁感应元件，所述控制单元根据所述磁感应元件获取的所述磁信号控制所述清粪机在所述作业区域内沿所述预设路线移动。

根据本实用新型的一个实施例，所述磁牵引元件被连续地设置于所述作业区域内。

根据本实用新型的一个实施例，所述磁牵引元件被相互间隔地设置于所述作业区域内。

根据本实用新型的一个实施例，所述磁牵引元件为一磁钉。

根据本实用新型的一个实施例，所述磁牵引元件为一磁条。

根据本实用新型的一个实施例，所述磁感应元件为一磁传感器。

根据本实用新型的一个实施例，所述磁感应元件被安装于所述清粪机的底部。

根据本实用新型的一个实施例，所述磁感应元件被安装于所述清粪机的侧部。

根据本实用新型的一个实施例，所述磁牵引元件自一作业区域延伸至一充电加水区域，所述磁牵引元件牵引所述清粪机在所述作业区域和所述充电加水区域之间移动。

根据本实用新型的一个实施例，所述清粪机包括一机身、一清粪装置以及一充电装置，其中所述清粪装置被安装于所述机身，其中所述充电装置包括一充电单元和一开合单元，其中所述充电单元被电连接于所述机身和所述清粪装置，所述开合单元被可转动地保持于所述充电单元的下方，所述开合单元能够被驱动地自一闭合状态切换至一打开状态，并暴露所述充电单元的所述充电面，且当驱动所述开合单元的作用力减弱或是撤销后，所述开合单元自动地自所述打开状态切换至所述闭合状态，并遮挡所述充电单元的所述充电面。

根据本实用新型的一个实施例，所述清粪机进一步包括一水箱，所述水箱包括一水箱本体和一保护盖，其中所述水箱本体具有一蓄水腔和连通于所述蓄水腔的一加水口，所述保护盖被可转动地安装于所述水箱本体，所述水箱本体被设置于所述机身，所述保护盖能够被驱动地自一遮挡状态转换至一暴露状态，以暴露所述水箱本体的所述加水口，并在驱动所述保护盖的作用力撤销或是减弱后，所述保护盖自动地自所述暴露状态转换至遮挡状态，以遮挡所述水箱本体的所述加水口。

附图说明

图1是根据本实用新型的一较佳实施例的一清粪机和一水电适配器的立体图示意图。

图2是根据本实用新型的上述较佳实施例的所述清粪机和所述水电适配器的示意图。

图3是根据本实用新型的上述较佳实施例的所述清粪机的一水箱的分解图示意图。

图4是根据本实用新型的上述较佳实施例的所述清粪机部分结构的分解图示意图。

图5是根据本实用新型的上述较佳实施例的所述水电适配器的分解图示意图。

图6A是根据本实用新型的上述较佳实施例的一清粪机导航系统的一应用图示意图。

图6B是根据本实用新型的上述较佳实施例的一清粪机导航系统的一应用图示意图。

图6C是根据本实用新型的上述较佳实施例的一清粪机导航系统的一应用图示意图。

图6D是根据本实用新型的上述较佳实施例的一清粪机导航系统的一应用图示意图。

图6E是根据本实用新型的上述较佳实施例的一清粪机导航系统的一应用图示意图。

图6F是根据本实用新型的上述较佳实施例的一清粪机导航系统的一应用图示意图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本实用新型以使本领域技术人员能够实现本实用新型。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本实用新型的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本实用新型的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本实用新型的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本实用新型的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

以下描述用于揭露本实用新型以使本领域技术人员能够实现本实用新型。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本实用新型的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本实用新型的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本实用新型的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本实用新型的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

参照说明书附图1至图6F，根据本实用新型的一较佳实施例的一清粪机导航系统1000将在接下来的描述中被阐述，其中所述清粪机导航系统1000通过磁导航的方式引导引导一清粪机1000在一养殖场的一作业区域内沿着一预设路线进行清粪作业，取代了人工作业，提高清粪效率，有利于节约人力成本。

具体来说，参照图6A至图6F，所述清粪机导航系统1000包括多个磁牵引元件1100和一磁感应元件1200，其中所述磁牵引元件1100被设置于所述养殖场的所述作业区域内，所述磁感应元件1200被设置于所述清粪机100，所述磁感应元件1200和所述磁牵引元件1100相互作用，以使得所述清粪机100在所述作业区域内自动行驶，并在行驶的过程中完成清粪作业。

在本实用新型的一个具体的实施例中，多个所述磁牵引元件1110被相互间隔地设置于所述作业区域内，且所述磁牵引元件1100位于所述预设路线，或者所述磁牵引元件1100形成所述预设路线。每个所述磁牵引元件1100能够产生一磁信号，其中所述磁信号包括磁场强度，磁力强弱能内容。当所述清粪机100 越靠近所述磁牵引元件1100时，所述磁感应元件1200感应到的所述磁牵引元件1100的磁力越强，当所述清粪机100远离所述磁牵引元件1100，所述磁感应元件1200感应到的所述磁牵引元件1100的磁力越弱。所述磁感应元件1200 通过获取所述磁信号的方式感应每个所述磁牵引元件1100的位置，并产生一位置信息。以在后续能够根据所述位置信息确定所述清粪机100的移动方向，进而使得所述清粪机100能够沿着所述预设路线在所述养殖场的所述作业区域内进行清粪作业。

在本实用新型所述的清粪机导航系统1000的这个具体的示例中，所述磁牵引元件1100被设置于所述养殖场的地面。具体来说，在所述养殖场的底面开设多个安装孔，所述安装孔位于所述预设路线，所述引导元件1100被安装于地面的所述安装孔内。所述磁感应元件1200被安装于所述清粪机100的底部，以便于灵敏地感应所述磁感应元件1200的所述磁信号。本领域技术人员应该知晓的是，所述磁牵引元件1100和所述磁感应元件1200的具体安装位置和安装方式仅仅作为示意，不能成为对本实用新型所述清粪机导航系统1000及其导航方法的内容和范围的限制。例如但不限于所述磁牵引元件1100被设置于所述养殖场的墙面，所述磁感应元件1200被安装于所述清粪机100的侧部，减小所述磁感应元件1200被污染的可能性。

进一步地，相互间隔的两个所述磁牵引元件1100之间存在一预设距离，以保障被设置于所述清粪机100的所述磁感应元件1200能够连续地感应到所述磁牵引元件1100产生的所述磁信号。优选地，相邻的两个所述磁牵引元件1100 之间的间隔距离小于等于1米。本领域技术人员应该理解的是，相邻的所述磁牵引元件1100之间的距离仅仅作为示例，不能成为对本实用新型所述清粪机导航系统1000及其当行方法的内容和范围的限制，相邻的所述磁牵引元件1100之间的具体距离不受限制，只要所述磁感应元件1200能够连续地感应到所述磁牵引元件1100产生的所述磁信号即可。

在本实用新型的另一些实施例中，所述磁牵引元件1100连续地被设置于所述作业区域内，以保障所述磁感应元件1200能够灵敏地感应到所述磁牵引元件 1100的所述磁信号。

所述清粪机导航系统1000进一步包括一控制单元1300，其中所述控制单元1300被可通信地连接于所述磁感应元件1200和所述清粪机100，所述控制单元1300获取磁感应元件1200产生的所述位置信息，并根据所述位置信息控制所述清粪机100的移动方向，进而控制所述清粪机100自动地在所述作业区域内移动，并进行清粪作业。所述控制单元1300和所述磁感应元件1200的具体连接方式不受限制，所述控制单元1300通过有线连接或是无线连接的方式被可通信地连接于所述磁感应元件1200。所述控制单元1300可以被实施为但不限于所述清粪机100的控制电脑。在本实用新型的一些实施例中，所述控制单元1300直接获取所述磁感应元件1200获取的所述磁牵引元件1100的所述磁信号，并根据所述磁信号控制所述清粪机100在所述作业区域内沿着所述预设路径移动。

参照图6A至图6F，在本实用新型的一个具体的示例中，所述磁牵引元件 1100被实施为一磁钉，所述磁感应元件1200被实施为一磁传感器，即所述清粪机导航系统1000通过磁钉导航的方式牵引所述清粪机100在所述作业区域内根据所述预设路线移动并进行清粪作业。

在本实用新型的另一个具体的示例中，所述磁牵引元件1100被实施为一磁条，所述磁条连续地铺设于所述作业区域，以形成所述预设路线，所述清粪机导航系统通过磁条导航的方式牵引所述清粪机100在所述作业区域内按照所述预设路线移动并进行清粪作业。本领域技术人员应该理解的是，所述磁牵引元件 1100的具体实施方式仅仅作为示例，不能成为对实用新型所述清粪机导航系统 1000的内容和范围的限制。

在本实用新型所述的清粪机导航系统1000的一个具体的示例中，所述磁牵引元件1100自所述养殖场的所述作业区域延伸至一充电加水区域，以使得所述清粪机能100够被牵引地在所述作业区域和所述充电加水区域之间移动。当所述清粪机100在所述作业区域内消耗完电量和水时，所述清粪机100能够根据所述预设路线自所述作业区域自动地行驶至所述充电加水区域，以完成加水和充电作业。

进一步地，所述充电加水区域内设有一水电适配器200，所述清粪机100能够藉由一水电适配器200同时进行加水和充电作业，以节省作业时间，提高作业效率，减小所述清粪机100等待作业的时间。

参照图1和图2，所述清粪机100包括一机身10、一清粪装置20、一喷洒装置30以及一充电装置40，其中所述清粪装置20、所述喷洒装置30以及所述充电装置40被安装于所述机身40，所述充电装置40被电连接于所述机身10、所述清粪装置20以及所述喷洒装置30，所述充电装置40提供驱动所述机身10、所述清粪装置20以及所述喷洒装置30作业的电能。具体地，在所述机身10移动的过程中，所述清粪装置20将地面的粪便汇集于一预定区域内，所述喷洒装置30朝向于地面喷洒水雾，以湿润地面的粪便或是冲洗地面，便于所述清粪装置20能够快速地清理地面的粪便。

在本实用新型的这个具体的实施例中，所述清粪机100的所述清粪装置20 被设置于所述机身10的前部，在所述机身10前进的过程中，所述清粪装置20 通过刮或铲的方式将地面的粪便聚集到预先设置的收集区域，以利于后续对粪便的处理。本领域技术人员应该理解的是，所述清粪装置20的具体实施方式不受限制。

参照图1和图2，所述机身10包括一车架11、一行走单元12以及一动力单元13，其中所述动力单元13被电连接于所述充电装置40，所述行走单元12被可驱动地连接于所述动力单元13，所述动力单元13将所述充电装置40的电能转化为机械能，以驱动所述行走单元12前进或是后退。

在本实用新型的这个具体的实施例中，所述行走单元12包括一万向轮121，一后右轮122以及一后左轮123，所述动力单元13包括两个电机，所述后右轮 122和所述后左轮123分别被可驱动地连接于动力单元13的两个所述电机，两个电机分别驱动所述后右轮122和所述后左轮123转动。在所述清粪机100沿着所述预设路径行驶的过程中，通过控制所述电机的转速，使得所述后右轮122和所述后左轮123之间具有转速差，从而实现转向。

进一步地，所述清粪机导航系统1000的所述控制单元1130被可通信地连接于所述动力单元13，通过控制所述电机的转速控制所述后右轮122和所述后左轮123的转动速度，进而实现转向以及控制所述清粪机100的行驶速度。

参照图1和图2，所述喷洒装置30进一步包括至少一前部喷洒单元31和至少一后部喷洒单元32，其中所述前部喷洒单元31和所述后部喷洒单元32分别被设置于所述机身10的前部和后部。在所述机身10前进的过程中，所述前部喷洒单元31朝向所述机身10的前部喷洒水雾，可以湿润堆积于地面的粪便，提高所述清粪装置20的工作效率和清洁率。或者所述前部喷洒单元31对地面以及地面的粪便进行冲洗，流动的液体更容易被所述清粪装置20推动，进而所述前部喷洒单元31和所述清粪装置20相互配合，以高效地将地面的粪便聚集到预定区域。进一步地，所述后部喷洒单元32朝向所述机身10的后部喷洒水雾，所述后部喷洒单元32对所述清粪装置20清理过后的底面进行冲洗，以使得所述养殖场地面清洁卫生。并且，所述前部喷洒单元31对地面和粪便进行喷洒和湿润，有利于减小所述清粪装置20与地面的摩擦阻力，进而减小清粪过程中产生的噪音，减小对周围牲畜的影响。

值得一提的是，所述前部喷洒单元31和所述后部喷洒单元32的具体实施方式不受限制，例如但不限于所述前部喷洒单元31和所述后部喷洒单元32可以被实施但不限于雾化喷头或是高压喷头等。并且，所述前部喷洒单元31和所述后部喷洒单元32的具体数量不受限制，在本实用新型的这个具体的实施例中，所述前部喷洒单元31和所述后部喷洒单元32分别被实施为两个，两个所述前部喷洒单元31间隔地分布于所述机身10的前部，两个所述后部喷洒单元32被间隔地分布于所述机身10的后部。在本实用新型其他的实施例中，所述前部喷洒单元31和所述后部喷洒单元32也可以被实施为三个或是三个以上数量。本领域技术人员应该知晓的是，所述前部喷洒单元31和所述后部喷洒单元32的具体实施方式和数量仅仅作为示例，不能成为对本实用新型所述清粪机100和其喷洒装置 30的内容和范围的限制。

在本实用新型所述的清粪机100的这个具体的示例中，所述喷洒装置30被设置于所述机身10的后部的所述后部喷洒单元32的出水量小于被设置于所述机身10的前部的所述前部喷洒单元31的出水量。具体来说，所述前部喷洒单元 31的水量较大，有利于湿润堆积于地面的粪便，或是冲洗未清理的地面和堆积于地面的粪便，使得粪便随水流流动，便于清粪装置20快速地清除地面的粪便。所述后部喷洒单元32位于所述清粪装置20的后方，即所述后部喷洒单元32经过的地面已经经过所述前部喷洒单元31和所述清粪装置20的清理。也就是说，所述后部喷洒单元32经过的地面的清洁程度高于所述前部喷洒单元31经过的底面的清洁程度。这样，所述后部喷洒单元32喷洒小于所述前部喷洒单元31喷洒的水量就能够对所述清粪装置20经过的地面进行冲洗，进一步清理地面残留的粪便。通过这样的方式，不仅能够保障地面清洁卫生，而且有利于节约用水，降低养殖场的饲养成本。

在本实用新型所述的清粪机100的这个具体的实施例中，所述清粪机100的所述喷洒装置30进一步包括一水箱33和一水控制单元，其中所述水控制单元被可连通地连接于所述水箱33和所述前部喷洒单元31，且所述水控制单元被可连通地连接于所述水箱33和所述后部喷洒单元32，藉由所述水控制单元分别控制所述前部喷洒单元31和所述后部喷洒单元32的出水量，以满足不同的使用需求。所述水箱33被设置于所述机身10的上部，容量较大，能够持续地为所述前部喷洒单元31和所述后部喷洒单元32进行水量供给。

参照图3，所述水箱33进一步包括一水箱本体333和一保护盖334，其中所述蓄水箱331和所述加水口332形成于所述水箱本体333，所述保护盖334被可转动地安装于所述水箱本体333，所述保护盖334能够被驱动地自一遮挡状态转换至一暴露状态，以暴露所述水箱本体333的所述蓄水腔331，便于所述水箱33 及时地进行加水。并在驱动所述保护盖334的作用力减弱或是撤销后，所述保护盖334自动地自所述暴露状态转换至所述遮挡状态，以遮挡所述水箱本体333的所述加水口332，以避免在所述水箱33完成加水后，外部的污染物自所述加水口332进入所述蓄水腔331而造成管道堵塞。

具体来说，参照图3，所述水箱33进一步包括一转动柱335和一装配板336，其中所述装配板336具有一活动通孔336，所述装配板336被固定于所述水箱本体333，且所述装配板336位于所述加水口332的一侧，所述转动柱335被可转动地安装于所述装配板336的所述活动通孔3360，所述转动柱335被固定于所述水箱33的所述保护盖334。当所述保护盖334转动至位于所述加水口332的上方，并遮挡所述加水口332时，所述保护盖334处于所述遮挡状态。当所述保护盖334转动至远离所述加水口332，并暴露所述加水口332时，所述保护盖334处于所述暴露状态。

参照图3，所述水箱33进一步包括一弹性复位件337和一推动柱338，其中所述弹性复位件337包括一保持部3371和自所述保持部3371一体地向外延伸的一复位部3372，所述推动柱338自所述装配板336向外延伸，所述弹性复位件 337的所述保持部3371被安装于所述转动柱335，所述弹性复位件337的所述复位部3372被保持于所述推动柱338的一侧。

所述弹性复位件337的所述复位部3372具有弹性。当处于所述遮挡状态的所述保护盖334被驱动地转换至所述暴露状态的过程中，所述转动柱335和所述保护盖334被驱动而发生转动，所述弹性复位件337的所述保持部3371跟随所述转动柱335转动，所述弹性复位件337的所述复位部3372受到所述推动柱338 的阻挡而发生形变。当驱动所述保护盖334和所述转动柱335的作用力撤销或是减弱后，所述弹性复位件337的所述复位部3372趋于恢复初始位置的弹性作用力驱使所述转动柱335朝向相反方向转动，并使得处于所述暴露状态的所述保护盖334自动地转换至所述遮挡状态。

在本实用新型的一较佳实施例中，所述弹性复位件337被实施为一扭簧。本领域技术人员应该理解的是，所述弹性复位件337的具体实施方式仅仅作为示意，不能成为对本实用新型所述清粪机100的具体内容和范围的限制。

参照图3，所述水箱33进一步包括一阻挡件339，其中所述阻挡件339包括一第一阻挡部3391、一第二阻挡部3392以及一维持部3393，所述第一阻挡部 3391和所述第二阻挡部3392分别间隔地自所述维持部3393向外延伸，并在所述第一阻挡部3391、所述第二阻挡部3392以及所述维持部3393之间形成一转动区域3390。所述阻挡部339的所述维持部3393被固定于所述转动柱335，所述推动柱338和所述弹性复位件337的所述复位部3372被保持于所述转动区域 3390，且所述推动柱338位于所述弹性复位件337的所述复位部3372和所述第一阻挡部3391之间。

在所述保护盖334自所述遮挡状态转换至所述暴露状态，所述阻挡件339的所述第一阻挡部3391远离所述推动柱338，所述第二阻挡部3392靠近所述推动柱338，并当所述第二阻挡部3392贴近所述推动柱338时，所述保护盖334允许转动的角度达到最大。当所述保护盖334在所述弹性复位件337的所述复位部 3372的弹力作用下反向转动时，所述第一阻挡部3391开进所述推动柱338，所述第二阻挡部3392远离所述推动柱338，当所述第一阻挡部3391贴近所述推动柱338时，所述保护盖334自动地停止转动。

在本实用新型的这个具体示例中，所述阻挡件339被实施为两角片，将两个所述角片叠置地安装于所述转动柱335，藉由一卡簧固定所述角片，避免所述角片发生轴向转动，保持所述推动柱338位于两个所述角片之间，以限定所述推动柱338的初始位置和最大转动角度。本领域技术人员应该理解的是，所述阻挡件 339的具体实施方式仅仅作为示例，不能成为对本实用新型所述清粪机100的内容和范围的限制。

所述转动柱335具有一装配槽，所述弹性复位件337的所述保持部3371和所述阻挡件339的所述维持部3393被设置于所述转动柱335的所述装配槽。

在本实用新型所述的清粪机100的这个具体的实施例中，所述水控制单元包括一第一水控制单元和一第二水控制单元，其中所述第一水控制单元和所述第二水控制单元被设置于所述机身10的底部，所述第一水控制单元被可连通地连接于所述水箱33和所述前部喷洒单元31，所述第二水控制单元被可连通地连接于所述水箱33和所述后部喷洒单元32。所述第一水控制单元控制所述水箱33内存储的水流进入所述前部喷洒单元31的水流量，所述第二水控制单元控制所述水箱内存储的水流进入所述后部喷洒单元32的水流量。进一步地，经过所述第一水控制单元的水流被所述第一水控制单元增压后到达所述前部喷洒单元31，所述前部喷洒单元31将水流雾化后喷出，以对地面和地面的粪便进行冲洗；经过所述第二水控制单元的水流被所述第二水控制单元增压后到达所述后部喷洒单元32，所述后部喷洒单元32将水流雾化后喷出，经过所述第二水控制单元的水流到达所述后部喷洒单元32，所述后部喷洒单元32将水流雾化后喷出，以对所述清粪装置20经过的底面进行冲洗。

所述水箱33具有一蓄水腔331和连通所述蓄水腔331的一加水口332，所述第一水控制单元具有一第一进水口和一第一出水口，所述前部喷洒单元31具有一第一喷洒入口和连通所述第一喷洒入口的一第一喷洒出口，所述第二水控制单元具有一第二进水口和一第二出水口，所述后部喷洒单元32具有一第二喷洒入口和连通所述第二喷洒入口的一第二喷洒出口322。

所述喷洒装置30进一步包括两连接管，所述连接管具有一引水通道，其中一个所述连接管的所述引水通道分别连通所述水箱33的所述蓄水腔331和所述第一水控制单元2的所述第一进水口3421，另一个所述连接管分别被连通于所述水箱33的所述蓄水腔331和所述第二水控制单元的所述第二进水口。当所述第一水控制单元的所述第一进水口被连通于所述第一出水口，所述水箱33的所述蓄水腔331内的水依次经过所述连接管的所述连通管道、所述第一水控制单元的所述第一进水口、所述第一出水口、所述前部喷洒单元31的所述第一喷洒入口后，从所述第一喷洒出口喷出。当所述第二水控制单元的所述第二进水口被连通于所述第二出水口，所述水箱33的所述蓄水腔331内的水依次经过所述连接管的所述连通管道、所述第二水控制单元的所述第二进水口、所述第二出水口3422、所述后部喷洒单元32的所述第二喷洒入口后，从所述第二喷洒出口喷出。

在本实用新型所述的清粪机100的这个具体的实施例中，所述第一水控制单元和所述第二水控制单元可以被实施为水泵，且所述第一水控制单元和所述第二水控制单元的具体类型不受限制，例如但不限于，所述第一水控制单元和所述第二水控制单元可以被实施为离心泵。藉由所述第一水控制单元和所述第二水控制单元分别控制自所述前部喷洒单元31和所述后部喷洒单元32喷出的水流量。

本领域技术人员应该理解的是，所述前部喷洒单元31喷出的水流量和所述后部喷洒单元32喷出的水流量大小不受限制。优选地，通过控制所述第一水控制单元和所述第二水控制单元，使得所述前部喷洒单元31喷出的水流量大于所述后部喷洒单元32喷出的水流量，以利于节约用水，降低养殖场的运营成本。可选地，所述后部喷洒单元32喷出的水流量也可以被实施为大于所述前部喷洒单元31喷出的水流量。举例来说，当所述清粪装置20经过的地面仍然残留较多的粪便，通过控制所述第二水控制单元，使得所述后部喷洒单元32喷洒出较大水流，以有效地清洗地面。

进一步地，藉由所述第一水控制单元和所述第二水控制单元控制所述前部喷洒单元31和所述后部喷洒单元32的具体方式不受限制。在本实用新型的一个具体的示例中，通过控制所述第一水控制单元和所述第二水控制单元的电机功率或是扬程等性能参数，可以控制经过所述第一水控制单元和所述第二水控制单元的水流量，进而控制自所述前部喷洒单元31和所述后部喷洒单元32的水流量。例如但不限于所述第一水控制单元和所述第二水控制单元被实施为具有不同型号的水泵。

优选地，所述清粪机100的所述喷洒装置30的所述水控制单元进一步包括一调节器，其中所述调节器被连接于所述第一水控制单元和所述第二水控制单元，藉由所述调节器可以调节所述第一水控制单元和所述第二水控制单元的工作状态和工作参数，进而控制经过所述第一水控制单元和所述第二水控制单元的水流速度和水流量。也就是说，在本实用新型的一些示例中，所述第一水控制单元和所述第二水控制单元可以被实施为相同型号的水泵，且水泵的工作参数允许被调节。例如但不限于，所述调节器可以通过调节输入电压的方式改变所述第一水控制单元和所述第二水控制单元的功率，进而调节所述前部喷洒单元31和所述后部喷洒单元32的水流量。

优选地，所述清粪机100的所述喷洒装置30的所述水控制单元进一步包括一液位传感器，所述液位传感器被设置于所述水箱33的底部，所述液位传感器自所述水箱33的底部向所述蓄水腔331内延伸，所述液位传感器能够测量所述水箱33的所述蓄水腔331内的液体深度，以准确地掌握所述水箱33的所述蓄水腔331内的水量。以在后续，当所述蓄水腔331内的水位低于一预设低水位时，所述清粪机100及时地进行水量补给，以保障所述水箱33能够为所述喷洒装置 30的所述前部喷洒单元31和所述后部喷洒单元32供给充足的水量，确保在所述清粪装置20作业的过程中，所述前部喷洒单元31和所述后部喷洒单元32能够持续地向地面喷洒水雾。

在本实用新型的一具体的示例中，所述清粪机100进一步包括一控制装置，所述控制装置被可通信地连接于所述清粪装置20和所述机身10，当所述清粪机 100的所述喷洒装置30的所述水箱33的所述蓄水腔331内水量的水位低于所述预设低水位时，所述控制装置控制所述清粪装置20停止工作，所述控制装置控制所述机身10自动地返回加水位置，进行加水作业。当所述液位传感器检测到所述水箱33的所述蓄水腔331内水量到达一预设高水位时，所述清粪机100能够再次返回作业区域，清理地面的粪便。在本实用新型的另一具体的示例中，所述清粪机100进一步包括一提示装置，所述提示装置被可通信地连接于所述液位传感器，当所述水箱33的所述蓄水腔331内水量的水位低于所述预设低水位时，所述提示装置发出一提示信号，所述提示信号例如但不限于声音或灯光等，以提醒用户操作所述清粪机100返回加水位置，并及时地为所述喷洒装置30的所述水箱33内加水。也就是说，所述清粪机100可以被实施为自动作业，也可以是依靠人工控制作业。所述清粪机100的具体实施方式仅仅作为示例，不能成为对本实用新型所述清粪机100及其喷洒装置30的内容和范围的限制。

值得一提的是，在本实用新型所述的清粪机100的这个具体的示例中，当所述清粪机100的所述喷洒装置30的所述前部喷洒单元31和所述后部喷洒单元 32消耗完所述水箱33内的水量后，藉由所述水电适配器200为所述水箱33进行加水作业。同时，所述清粪机100的所述充电装置40能在所述喷洒装置30的所述水箱33进行加水的同时进行电量补给。也就是说，所述清粪机100能同时进行加水和充电，有利于节约所述清粪机100等待作业的时间，提高作业效率。

参照图4至图6F，具体地，所述充电装置40包括一充电单元410和一开合单元420，所述开合单元420具有一容纳空间4201，所述开合单元420被可转动地保持于所述充电单元410的下方。所述开合单元420能够在一打开状态和一闭合状态之间切换，以使得所述充电单元410能够被容纳于所述开合单元420的所述容纳空间4201，以利于保护所述充电单元410。

具体来说，所述充电单元410具有一充电面411，所述充电单元410通过将所述充电单元410的所述充电面电连接于所述水电适配器300的方式获得电量补给。当所述开合单元420处于打开状态时，所述充电单元410的所述充电面411 被暴露，所述充电单元410能够被电连接于所述外部电源，以获得电量补给；当所述开合单元420处于所述闭合状态时，所述开合单元420罩于所述充电单元 410，所述开合单元420覆盖所述充电单元410的所述充电面411，且所述开合单元420遮挡所述充电单元410的所述充电面411，以在完成充电作业后，所述充电单元410能够被隐藏于所述开合单元420的所述容纳空间4201内。通过这样的方式，既保障了所述充电单元410能够及时地进行充电作业，又有利于避免所述充电单元410的所述充电面411被外部环境中的粪便等污染物污染，进而降低了所述充电单元410被短路的风险。

在本实用新型的一个具体的实施例中，所述充电装置40的所述充电单元410 突出于所述车身10的所述车架11，且所述充电单元410以所述充电面411朝下的方式被安装于所述车身10的所述车架11，以便于在后续能够快速地被电连接于所述水电适配器200。

值得一提的是，所述充电单元410的具体类型不受限制，在本实用新型的一个具体的示例中，所述充电单元410被实施为48V的锂电池，电池容量大，续航能力强，能够支持所述清粪机100长时间作业。本领域技术人员应该知晓的是，所述充电单元410的具体实施方式仅仅作为示例，不能成为对本实用新型所述清粪机100和所述充电装置40的内容和范围的限制。

参照图6A至图6F，所述水电适配器200包括一驱动板210和一供电单元220，其中所述供电单元220具有一供电面221，所述供电单元22以所述供电面221 突出于所述驱动板210的表面的方式被安装于所述驱动板210。在所述推粪机100 朝向所述水电适配器220倒退的过程中，所述驱动板210能够驱动所述清粪机 100的所述充电装置40的所述开合单元420自所述闭合状态转换至所述打开状态，暴露所述充电单元410的所述充电面411，以使得所述充电面411能够被电连接于外部电源。当所述推粪机100远离所述水电适配器200移动后，所述清粪机100的所述充电装置40的所述开合单元420自动地自所述打开状态切换至所述闭合状态，以遮挡所述充电面411，避免所述充电面411被污染而造成所述充电单元410短路。

参照图5至图6F，所述水电适配器200进一步包括一加水管230，所述加水管230被安装于所述驱动板210，在所述推粪机100朝向所述水电适配器220倒退的过程中，所述加水管230能够驱动所述清粪机100的所述喷洒装置30的所述水箱33的所述保护盖334自所述遮挡状态转换至所述暴露状态。当所述清粪机100远离所述水电适配器200移动后，所述清粪机100的所述喷洒装置30的所述水箱33的所述保护盖334能自动地自所述暴露状态切换至所述遮挡状态，以遮挡所述水箱本体333的所述加水口332避免外部污染物自所述加水口进入所述水箱本体333的所述蓄水腔331。

进一步地，参照图6A至图6E，所述加水管230包括一固定管道231、一延伸管道232以及一驱动管道233，其中所述固定管道231被固定于所述驱动板210 的所述安装部212，所述固定管道231被保持于所述安装部212的上方，所述延伸管道232自所述固定管道231朝向所述驱动板210的所述驱动部211的方向延伸，所述驱动管道233自所述延伸管道232向下延伸，使得所述加水管230形成一拐杖形状。所述固定管道231允许被连通于外部水源，所述固定管道231、所述延伸管道232以及所述驱动管道233相互连通。

所述驱动管道233的下表面的离地高度大于所述水箱33的所述加水口的高度，但小于所述水箱33的所述保护盖334的上表面的离地高度。所述清粪机100 在朝向所述水电适配器200倒退的过程中，当所述水箱33的所述保护盖334接触到所述驱动管道233后，所述清粪机100继续倒退，所述加水管230的所述驱动管道233驱动所述保护盖334相对于所述水箱本体333转动，以暴露所述加水口332，当所述加水管230的所述驱动管道233被连通于所述加水口332后，所述加水管230能够为所述水箱33进行加水。

当所述清粪机100朝向远离所述水电适配器200的方向行驶后，所述加水管 230的所述驱动管道233对所述水箱33的所述保护盖334的驱动作用力逐渐减弱甚至消失，所述保护盖334自动地自所述暴露状态转换至所述遮挡状态，以遮挡所述加水口332。

优选地，所述水电适配器200进一步包括至少一挡位件240，其中所述挡位件240包括一固定部241和一挡位部242，所述挡位部242自所述固定部241的边缘一体地向上延伸。所述固定部241被固定于所述驱动板210的所述安装部 212，且所述固定部241和所述挡位件240突出于所述驱动板210的所述安装部 212的所述第一侧面2121和所述第二侧面2122。所述挡位件240位于所述供电单元220和所述加水管230之间，当所述清粪机100的所述供电装置40的所述供电单元410的所述供电面411和所述水箱33的所述加水口332分别对应所述水电适配器200的所述供电单元222的所述供电面221和所述加水管230的所述驱动管道233后，所述挡位件240阻止所述推粪机100继续向后倒退。

在本实用新型所述的清粪机100的这个具体的示例中，所述清粪机100在朝向所述水电适配器200倒退的过程中，可以调节所述水电适配器200的所述驱动板210的位置，以使得所述水电适配器200的所述供电单元222的所述供电面 221和所述加水管230的所述驱动管道233能够分别对应于所述清粪机100的所述供电装置40的所述供电单元410的所述供电面411和所述水箱33的所述加水口332，以保障所述清粪机100正常地进行充电和加水作业。

具体来说，所述水电适配器200进一步包括一调节单元250，其中所述调节单元250包括一固定元件251、一导向杆252、一左弹簧253和一右弹簧254，其中所述固定元件251包括一固定板2511和一左固定块2512和一右固定块 2513，其中所述左固定块2512和所述右固定块2513分别被间隔地设置于所述固定板2511的一侧，并在所述固定板2511、所述左固定块2512以及所述右固定块2513之间形成一活动空间。所述导向杆252的两端被分别被固定于所述左固定块2512和所述右固定块2513，所述驱动板210、所述左弹簧253以及所述右弹簧254分别被可活动地安装于所述导向杆252。

进一步地，所述驱动板210包括一装配管213，其中所述装配管213具有一装配通道2131，所述导向杆252依次穿过所述左弹簧253、所述装配管213、所述右弹簧254。也就是说，所述左弹簧253被可活动地保持于所述左固定块2512 和所述装配管213之间，所述右弹簧254被可活动地保持于所述右固定块2513 和所述装配管213之间。当所述驱动板210被驱动地向左移动时，所述装配管 213向左挤压所述左弹簧253，当所述驱动板210被驱动地向右移动时，所述装配管向右挤压所述右弹簧254。当驱动所述驱动板210移动的作用力被撤销后，所述驱动板210在所述左弹簧253或是所述右弹簧254产生的弹性力的作用的驱动下恢复初始位置。

所述清粪机100进一步包括一导向组件50，其中所述导向组件50包括一左导向柱51和一右导向柱52，所述左导向柱51和所述右导向柱52分别被间隔地设置于所述机身10的所述车架11的后部两侧。

所述左导向柱51和所述右导向柱52之间的距离与所述驱动板210的所述安装部212的所述第一侧面2121和所述第二侧面2122之间的距离一致。当所述清粪机100朝向所述水电适配器200倒退的过程中，所述左导向柱51和所述右导向柱52能够贴合所述安装部212的所述第一侧面2121和所述第二侧面2122，并驱使所述驱动板210相对所述导向杆252移动，以保障被安装于所述驱动板 210的所述供电单元210的所述供电面211和所述加水管230的所述驱动管道233 能够正对所述充电单元410的所述充电面411和所述水箱33的所述加水口332。

值得一提的是，在本实用新型所述的清粪机100的这个具体的示例中，所述水电适配器200的所述驱动板210和所述加水管230能够驱使所述清粪机100的所述充电装置40的所述开合装置420保持于所述打开状态的同时，所述水箱33 的所述保护盖334保持于所述暴露状态，进而允许在所述充电单元410获得电量补给的同时，所述水箱33可以进行加水作业。

参照图4，所述开合单元420包括至少一活动件421和至少一连接组件422，其中所述活动件422被安装于所述连接组件422，所述连接组件422被可转动地安装于所述机身10的所述车架11，所述活动件421藉由所述连接组件422能够相对于所述充电单元410转动，以使得所述开合单元420能够在所述打开状态和所述闭合状态之间切换，进而暴露或是遮挡所述充电单元410的所述充电面411。

参照图4，所述开合单元420的所述连接组件422包括一装配件4221和一转动件4222，其中所述装配件4221具有一转动通孔42210，所述转动件422的一端被固定于所述活动件421，且所述转动件422被可转动地安装于所述装配件 4221的所述转动通孔42210。所述装配件4221被固定于所述机身10的所述车架 11，所述装配件4221被保持于所述充电单元410的一侧。当所述活动件421位于所述电池单元410的所述充电面411的下方，所述活动件421遮挡所述充电面 411，所述开合单元420处于所述闭合状态，当所述活动件421被驱动转动，并远离所述充电单元410的所述充电面411，所述充电面411暴露，所述开合单元420处于所述打开状态。

参照图4，所述连接组件422进一步包括一弹性件4223和一驱动柱4224，其中所述弹性件4223包括一连接部42231和一弹性部42232。所述驱动柱4224 自所述装配件4221向外延伸，所述弹性件4223的所述连接部42231被安装于所述转动件4222，所述弹性部42232被保持于所述驱动柱4224的一侧。

所述弹性件4223的所述弹性部42232具有弹性。在所述开合单元420的所述活动件4222被驱动转动的过程中，所述转动件4222相对所述装配件4221转动，所述弹性件4223的所述连接部42231跟随所述转动件4222转动，以从所述闭合状态转换至所述打开状态，所述弹性部42232受到所述驱动柱4224的阻挡，所述驱动柱4224驱使所述弹性部42232发生形变。当所述活动件4222受到的驱动作用力减小或是撤销后，所述弹性件4223趋于恢复初始位置的弹性作用力驱使所述转动件4222和所述活动件421反向转动，进而从所述打开状态自动地转换至所述闭合状态。

所述弹性件4223的具体类型不受限制。优选地，所述弹性件4223被实施为一扭簧。本领域技术人员应该理解的是，所述弹性件4223的具体实施方式仅仅作为示例，不能成为对本实用新型所述清粪机100的内容和范围的限制。

参照图4，在本实用新型所述的清粪机100的一个具体的实施例中，所述开合单元420的所述连接组件422进一步包括一限位件4225，其中所述限位件4225 被安装于所述装配件4222。所述限位件4225具有一限位区域42250，所述驱动柱4224被保持于所述限位件4225的所述限位区域42250内，所述限位件4225 用于限定所述驱动件4224和所述转动件4222的初始位置和最大转动角度。

所述连接组件422的所述限位件4225包括一第一限位部42251、一第二限位部42252以及一装配部42253，其中所述第一限位部42251和所述第二限位部 42252分别间隔地自所述装配部42253的边缘向外延伸，进而在所述第一限位部 42251、所述装配部42253以及所述第二限位部42252之间形成所述限位区域 42250。所述限位件4225的所述装配部42253被安装于所述转动件4222，且所述驱动柱4224被保持于所述第一限位部42251和所述第二限位部42252之间。进一步地，所述驱动柱4224位于所述弹性件4223的所述弹性部42231和所述第一限位部42251之间。

当所述开合单元420被驱动地自所述闭合状态切换至所述打开状态，所述限位件4225的所述第一限位部42251远离所述驱动柱4224移动，所述第二限位部 42252靠近所述驱动柱4224移动，并当所述第二限位部42252贴近所述驱动柱 4224时，所述活动件421允许转动的角度达到最大。当所述活动件421在所述弹性件4223的所述弹性部42232的弹性力的作用下朝相反方向转动时，所述限位件4225的所述第一限位部42251朝向所述驱动柱4224移动，所述第二限位部 42252远离所述驱动柱4224，当所述第一限位部42251贴合于所述驱动柱4224 时，所述驱动柱4224阻止所述转动件4222继续运动，进而所述活动件421自动地停止转动。

在本实用新型的一个具体示例中，所述限位件4225被实施为两角片，将两个所述角片叠置地安装于所述转动件4222，藉由一个卡簧固定所述角片，避免所述角片发生轴向转动，所述驱动柱4224被保持于两个所述角片之间，藉由所述角片限定所述活动件421的初始位置和最大转动角度。本领域技术人员应该理解的是，所述限位件4225的具体实施方式仅仅作为示例，不能成为对本实用新型所述清粪机100的内容和范围的限制。

所述转动件4222具有一装配槽，所述弹性件4223的所述连接部42231和所述限位件4225的所述装配部42253被设置于所述转动件4222的所述装配槽。

参照图4，所述活动件421包括一遮挡部4211和自所述遮挡部4211的边缘一体地向上延伸的一环绕部4212，并在所述遮挡部4211和所述环绕部4212之间形成一容纳腔4213和连通所述容纳腔4213的一开口4214。所述充电单元410 能够自所述开口4214进入所述活动件421的所述容纳腔4213。

所述遮挡部4211具有一装配端42111和相对于所述装配端42111的一自由端42112，所述装配端42111被安装于所述转动件4222。当遮挡所述充电面411 的所述活动件421的所述自由端42112受到外部作用力时，所述活动件421能够相对于所述机身10转动，并暴露所述充电单元410的所述充电面411，当所述活动件421的所述自由端42112受到的外部作用力撤销或是减小后，所述活动件 421在所述连接组件422的所述弹性件4223的弹力作用下自动恢复初始位置，并遮挡所述充电单元10的所述充电面411。优选地，所述活动件421的所述自由端42112具有一弧形端面，以便于所述活动件421被快速地驱动并发生转动。

优选地，所述活动件421的所述装配端42111和所述转动件4222分别设有相互对应的通孔，安装螺栓于所述活动件421和所述转动件4222的通孔，藉由螺帽固定所述活动件421的所述装配端421于所述转动件4222。优选地，所述活动件421被焊接于所述转动件4222。优选地，所述活动件421和所述转动件 4222为一体式结构。本领域技术人员应该知晓的是，所述活动件421和所述转动件4222的具体实施方式仅仅作为示意，不能成为对本实用新型所述清粪机100 和其充电装置40的内容和范围的限制。

参照图6A至图6E，进一步地，所述驱动板210包括一驱动部211和一体地延伸于所述驱动部211的一安装部212，其中所述驱动部211具有一第一驱动侧面2111和一第二驱动侧面2112，所述安装部212具有一第一侧面2121和一第二侧面2122，所述第一驱动侧面2111和所述第二驱动侧面2112分别自所述安装部212的所述第一侧面2121和所述第二侧面2122倾斜延伸，并在所述第一驱动侧面2111和所述第二驱动侧面2112之间形成一预设角度，即自所述驱动部 211的端部朝向所述安装部212的方向，所述驱动部211的横截面积逐渐增大。以在后续，所述开合单元420的所述活动件421以沿着所述驱动部211的所述第一驱动侧面2111和所述第二驱动侧面2112的延伸方向移动的方向实现转动。

在本实用新型的一个具体的实例中，所述活动件421的具体数量被实施为两个。两个所述活动件421以所述活动件421的所述装配端421相互靠近的方式被并列地安装于所述机身10的所述车架11，当两个所述活动件421的边缘贴合，所述活动件421的所述自由端4212靠近，所述活动件421保持平行时，两个所述活动件421的所述开口4214和所述容纳腔4213相互连通，形成所述容纳空间 4201。所述互动件421被罩于所述活动件421，所述活动件421的所述遮挡部4211 遮挡所述充电单元410的所述充电面411，所述活动件421的所述环绕部4212 遮挡所述充电单元410的周侧。此时，所述充电单元410被隐藏于所述开合单元420的所述容纳空间4201，所述开合单元420处于所述闭合状态。

在所述充电装置40的所述开合单元420的两个所述活动件421的侧面分别接触所述驱动部211的所述第一驱动侧面2111和所述第二驱动侧面2112后，所述清粪机100继续后退，所述驱动部211的所述第一驱动侧面2111和所述第二驱动侧面2112推动两个所述活动件421分别相对于所述机身10顺时针转动和逆时针转动，两个所述活动件421沿着所述驱动部211的所述第一驱动侧面2111 和所述第二驱动侧面2112后退，两个所述活动件421的所述自由端4212相互远离，两个所述活动件421之间的夹角增大，并暴露所述充电单元410的所述充电面411。当所述充电单元410的所述充电面411正对于所述供电单元220的所述供电面221时，所述充电单元410的所述充电面411能够被电连接于所述水电适配器200的所述供电单元220的所述供电面221，进而获得电量补给。

当所述清粪机100的所述充电装置40充电完成后，所述清粪机100沿着所述预设路径以远离所述水电适配器200的方式向前行驶时，两个所述活动件421 分别自动地反方向转动，两个所述活动件421沿着所述驱动部211的所述第一驱动侧面2111和所述第二驱动侧面2112前进，两个所述活动件421的所述自由端 4212相互靠近，两个所述活动件421之间的夹角减小。当所述活动件421远离所述驱动部211的所述第一驱动侧面2111和所述第二驱动侧面2112后，所述第一驱动侧面2111和所述第二驱动侧面2112对所述活动件421的作用力完全撤销，所述活动件421恢复初始位置，所述活动件421相互贴合，所述活动件421 遮挡所述充电单元410的所述充电面411。

在本实用新型其他的一些示例中，所述推粪机100的所述充电装置40的所述开合单元421所述活动件421和所述连接组件422的数量也可以被实施为一个，可转动地保持一个所述活动421于所述充电单元410的所述充电面411的下方，通过驱动所述活动件421顺时针转动或是逆时针转动的方式遮挡或是暴露所述充电单元410的所述充电面411。本领域技术人员应该理解的是，所述开合单元420的的具体实施方式仅仅作为示例，不能成为对本实用新型所述清粪机100 和所述充电装置40的内容和范围的限制。

依本实用新型的另一个方面，本实用新型进一步提供一清粪机导航系统100 的导航方法，其中所述导航方法包括如下步骤：

(a)藉由被设置于一清粪机100的一磁感应元件1200感应被设置于一作业区域内的多个磁牵引元件1100；

(b)牵引所述清粪机100沿着一预设路径行驶。

具体来说，在上述方法中，所述磁感应元件1200根据所述磁感应元件1200 产生的一磁信号生成一位置信息，一控制单元1300根据所述位置信息控制所述清粪机100沿着所述预设路径行驶。也就是说，所述控制单元1300能够根据所述磁感应元件1200获取的所述磁信号控制所述清粪机100的移动方向和移动速度。

在本实用新型的一个实施例中，在上述方法中，进一步包括步骤：藉由相互间隔的多个所述磁牵引元件1200形成所述预设路径。

在本实用新型的一个实施例中，在上述方法中，进一步包括步骤：藉由连续的多个所述磁牵引元件1200形成所述预设路径。

本领域的技术人员可以理解的是，以上实施例仅为举例，其中不同实施例的特征可以相互组合，以得到根据本实用新型揭露的内容很容易想到但是在附图中没有明确指出的实施方式。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本实用新型的实施例只作为举例而并不限制本实用新型。本实用新型的目的已经完整并有效地实现。本实用新型的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本实用新型的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (11)

1.一清粪机导航系统，适用于牵引一清粪机在一作业区域内沿一预设路线移动，其特征在于，所述清粪机导航系统包括：

多个磁牵引元件，其中所述磁牵引元件被设置于所述作业区域内，且所述磁牵引元件位于所述预设路线，所述磁牵引元件能够产生一磁信号；

一磁感应元件，其中所述磁感应元件被设置于所述清粪机，所述磁感应元件能够感应所述磁牵引元件，并获取所述磁信号；以及

一控制单元，其中所述控制单元被可通信地连接于所述清粪机和所述磁感应元件，所述控制单元根据所述磁感应元件获取的所述磁信号控制所述清粪机在所述作业区域内沿所述预设路线移动。

2.根据权利要求1所述的清粪机导航系统，其中所述磁牵引元件被连续地设置于所述作业区域内。

3.根据权利要求1所述的清粪机导航系统，其中所述磁牵引元件被相互间隔地设置于所述作业区域内。

4.根据权利要求2所述的清粪机导航系统，其中所述磁牵引元件为一磁钉。

5.根据权利要求3所述的清粪机导航系统，其中所述磁牵引元件为一磁条。

6.根据权利要求1所述的清粪机导航系统，其中所述磁感应元件为一磁传感器。

7.根据权利要求6所述的清粪机导航系统，其中所述磁感应元件被安装于所述清粪机的底部。

8.根据权利要求6所述的清粪机导航系统，其中所述磁感应元件被安装于所述清粪机的侧部。

9.根据权利要求1至8任一所述的清粪机导航系统，其中所述磁牵引元件自一作业区域延伸至一充电加水区域，所述磁牵引元件牵引所述清粪机在所述作业区域和所述充电加水区域之间移动。

10.根据权利要求9所述的清粪机导航系统，其中所述清粪机包括一机身、一清粪装置以及一充电装置，其中所述清粪装置被安装于所述机身，其中所述充电装置包括一充电单元和一开合单元，其中所述充电单元被电连接于所述机身和所述清粪装置，所述开合单元被可转动地保持于所述充电单元的下方，所述开合单元能够被驱动地自一闭合状态切换至一打开状态，并暴露所述充电单元的所述充电面，且当驱动所述开合单元的作用力减弱或是撤销后，所述开合单元自动地自所述打开状态切换至所述闭合状态，并遮挡所述充电单元的所述充电面。

11.根据权利要求10所述的清粪机导航系统，其中所述清粪机进一步包括一水箱，所述水箱包括一水箱本体和一保护盖，其中所述水箱本体具有一蓄水腔和连通于所述蓄水腔的一加水口，所述保护盖被可转动地安装于所述水箱本体，所述水箱本体被设置于所述机身，所述保护盖能够被驱动地自一遮挡状态转换至一暴露状态，以暴露所述水箱本体的所述加水口，并在驱动所述保护盖的作用力撤销或是减弱后，所述保护盖自动地自所述暴露状态转换至遮挡状态，以遮挡所述水箱本体的所述加水口。

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