CN212134580U - 曲面探伤自动检测系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了曲面探伤自动检测系统，包括AGV小车，AGV小车上安装有麦克纳姆轮，AGV小车的车身上设置有电动升降平台，电动升降平台上安装有复合机器人，复合机器人的末端设置有末端检测装置，末端检测装置包括支撑座、相控阵超声成像检测仪探头、上端光电距离传感器、左端光电距离传感器、下端光电距离传感器和右端光电距离传感器，支撑座安装在复合机器人的末端上，支撑座上安装有相控阵超声成像检测仪探头，支撑座的上端安装有上端光电距离传感器。本实用新型的曲面探伤自动检测系统，具有对工作环境要求低达到车间级、工作灵活、可以适应更多尺寸形状及更为复杂的工件的特点，工作效率高，检测数据准确，大大减少了人工参与。
Description
技术领域
本实用新型涉及曲面探伤检测技术领域，具体为曲面探伤自动检测系统。
背景技术
市面上现有的相控阵超声成像检测的检测探头多为人工手持式，基本上为实验室内工作，因有人工操作参与，通常会受到被检测工件的体积及外形复杂情况的影响，造成检测结果误差大，工作效率低，并且原有的检测环境要求较高，基本上为实验室内工作，非现场级，因此，对产品质量成本及产品产量均有一定的影响。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供曲面探伤自动检测系统，具有对工作环境要求低达到车间级、工作灵活、可以适应更多尺寸形状及更为复杂的工件的特点，工作效率高，检测数据准确，大大减少了人工参与，可以解决现有技术中的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：曲面探伤自动检测系统，包括AGV小车，所述AGV小车上安装有麦克纳姆轮，所述AGV小车的车身上设置有电动升降平台，所述电动升降平台位于AGV小车的车头后方，所述电动升降平台上安装有复合机器人，所述复合机器人的末端设置有末端检测装置；
所述末端检测装置包括支撑座、相控阵超声成像检测仪探头、上端光电距离传感器、左端光电距离传感器、下端光电距离传感器和右端光电距离传感器，所述支撑座安装在复合机器人的末端上，所述支撑座上安装有相控阵超声成像检测仪探头，所述支撑座的上端安装有上端光电距离传感器，所述支撑座的下端安装有下端光电距离传感器，所述支撑座的左端安装有左端光电距离传感器，所述支撑座的右端安装有右端光电距离传感器。
优选的，所述上端光电距离传感器、左端光电距离传感器、下端光电距离传感器和右端光电距离传感器依次分布在相控阵超声成像检测仪探头的四周。
优选的，所述AGV小车通过磁条导航且采用FRID识别定位。
优选的，所述电动升降平台采用电机丝杠驱动且通过剪叉机械支撑。
优选的，所述复合机器人具有六自由度关节。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：
本实用新型的曲面探伤自动检测系统，工作时，上端光电距离传感器、左端光电距离传感器、下端光电距离传感器和右端光电距离传感器测算出相控阵超声成像检测仪探头与工件曲面的距离，通过电气程序算法，确认被检工件的表面法向位置，继而自动调整复合机器人的姿态，保证相控阵超声成像检测仪探头与被检工件的表面法向位置重合，这样便可以提高检测数据的准确性，具有对工作环境要求低达到车间级、工作灵活、可以适应更多尺寸形状及更为复杂的工件的特点，工作效率高，检测数据准确，大大减少了人工参与。
附图说明
图1为本实用新型的曲面探伤自动检测系统的示意图；
图2为本实用新型的末端检测装置的正视图；
图3为本实用新型的末端检测装置的侧视图。
图中：1、AGV小车；2、麦克纳姆轮；3、电动升降平台；4、复合机器人；5、末端检测装置；51、支撑座；52、相控阵超声成像检测仪探头；53、上端光电距离传感器；54、左端光电距离传感器；55、下端光电距离传感器；56、右端光电距离传感器。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
参阅图1，曲面探伤自动检测系统，包括AGV小车1，AGV小车1通过磁条导航且采用FRID识别定位，末端检测装置5工作时，路径规划简单方便且AGV小车1定位准确，AGV小车1上安装有麦克纳姆轮2，AGV小车1运行灵活，可以直线行走或水平移动，直线行走和水平移动可进行灵活的切换，AGV小车1的车身上设置有电动升降平台3，电动升降平台3采用电机丝杠驱动且通过剪叉机械支撑，升降精度高，辅以剪叉机械支撑，使电动升降平台3工作稳定，电动升降平台3位于AGV小车1的车头后方，电动升降平台3上安装有复合机器人4，复合机器人4具有六自由度关节，复合机器人4安装于电动升降平台3上，复合机器人4自身六自由度关节配以电动升降平台3，这样便可以适应各种尺寸的工作对象，复合机器人4的末端设置有末端检测装置5。
参阅图2-3，末端检测装置5包括支撑座51、相控阵超声成像检测仪探头52、上端光电距离传感器53、左端光电距离传感器54、下端光电距离传感器55和右端光电距离传感器56，工作时，上端光电距离传感器53、左端光电距离传感器54、下端光电距离传感器55和右端光电距离传感器56测算出相控阵超声成像检测仪探头52与工件曲面的距离，通过电气程序算法，确认被检工件的表面法向位置，继而自动调整复合机器人4的姿态，保证相控阵超声成像检测仪探头52与被检工件的表面法向位置重合，这样便可以提高检测数据的准确性，具有对工作环境要求低达到车间级、工作灵活、可以适应更多尺寸形状及更为复杂的工件的特点，工作效率高，检测数据准确，大大减少了人工参与，支撑座51安装在复合机器人4的末端上，支撑座51上安装有相控阵超声成像检测仪探头52，支撑座51的上端安装有上端光电距离传感器53，支撑座51的下端安装有下端光电距离传感器55，支撑座51的左端安装有左端光电距离传感器54，支撑座51的右端安装有右端光电距离传感器56，上端光电距离传感器53、左端光电距离传感器54、下端光电距离传感器55和右端光电距离传感器56依次分布在相控阵超声成像检测仪探头52的四周。
工作原理：工作时，上端光电距离传感器53、左端光电距离传感器54、下端光电距离传感器55和右端光电距离传感器56测算出相控阵超声成像检测仪探头52与工件曲面的距离，通过电气程序算法，确认被检工件的表面法向位置，继而自动调整复合机器人4的姿态，保证相控阵超声成像检测仪探头52与被检工件的表面法向位置重合，这样便可以提高检测数据的准确性。
综上所述，本实用新型的曲面探伤自动检测系统，工作时，上端光电距离传感器53、左端光电距离传感器54、下端光电距离传感器55和右端光电距离传感器56测算出相控阵超声成像检测仪探头52与工件曲面的距离，通过电气程序算法，确认被检工件的表面法向位置，继而自动调整复合机器人4的姿态，保证相控阵超声成像检测仪探头52与被检工件的表面法向位置重合，这样便可以提高检测数据的准确性，具有对工作环境要求低达到车间级、工作灵活、可以适应更多尺寸形状及更为复杂的工件的特点，工作效率高，检测数据准确，大大减少了人工参与。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.曲面探伤自动检测系统，包括AGV小车(1)，其特征在于：所述AGV小车(1)上安装有麦克纳姆轮(2)，所述AGV小车(1)的车身上设置有电动升降平台(3)，所述电动升降平台(3)位于AGV小车(1)的车头后方，所述电动升降平台(3)上安装有复合机器人(4)，所述复合机器人(4)的末端设置有末端检测装置(5)；
所述末端检测装置(5)包括支撑座(51)、相控阵超声成像检测仪探头(52)、上端光电距离传感器(53)、左端光电距离传感器(54)、下端光电距离传感器(55)和右端光电距离传感器(56)，所述支撑座(51)安装在复合机器人(4)的末端上，所述支撑座(51)上安装有相控阵超声成像检测仪探头(52)，所述支撑座(51)的上端安装有上端光电距离传感器(53)，所述支撑座(51)的下端安装有下端光电距离传感器(55)，所述支撑座(51)的左端安装有左端光电距离传感器(54)，所述支撑座(51)的右端安装有右端光电距离传感器(56)。
2.根据权利要求1所述的曲面探伤自动检测系统，其特征在于：所述上端光电距离传感器(53)、左端光电距离传感器(54)、下端光电距离传感器(55)和右端光电距离传感器(56)依次分布在相控阵超声成像检测仪探头(52)的四周。
3.根据权利要求1所述的曲面探伤自动检测系统，其特征在于：所述AGV小车(1)通过磁条导航且采用FRID识别定位。
4.根据权利要求1所述的曲面探伤自动检测系统，其特征在于：所述电动升降平台(3)采用电机丝杠驱动且通过剪叉机械支撑。
5.根据权利要求1所述的曲面探伤自动检测系统，其特征在于：所述复合机器人(4)具有六自由度关节。
Priority Applications (1)
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| CN202020917041.8U CN212134580U (zh) | 2020-05-27 | 2020-05-27 | 曲面探伤自动检测系统 |
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| CN202020917041.8U CN212134580U (zh) | 2020-05-27 | 2020-05-27 | 曲面探伤自动检测系统 |
Publications (1)
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Family Applications (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN112874419A (zh) * | 2021-03-01 | 2021-06-01 | 上海西井信息科技有限公司 | 用于平板车的装载状态检测系统以及检测方法 |
| CN113751231A (zh) * | 2021-07-09 | 2021-12-07 | 清华大学 | 面向船舶分段非结构面的超大空间喷涂装备及喷涂方法 |
| CN113815512A (zh) * | 2021-08-31 | 2021-12-21 | 江苏澳联科技开发有限公司 | 一种具有辅助回收功能的喷漆打磨升降式工程车 |
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Denomination of utility model: Automatic detection system for curved surface flaw detection Effective date of registration: 20211230 Granted publication date: 20201211 Pledgee: Industrial and Commercial Bank of China Limited Dalian high tech Park sub branch Pledgor: DALIAN KUNDA AUTOMATION Co.,Ltd. Registration number: Y2021210000103 |
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Date of cancellation: 20230607 Granted publication date: 20201211 Pledgee: Industrial and Commercial Bank of China Limited Dalian high tech Park sub branch Pledgor: DALIAN KUNDA AUTOMATION Co.,Ltd. Registration number: Y2021210000103 |
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Denomination of utility model: Automatic Detection System for Curved Surface Flaw Detection Effective date of registration: 20230613 Granted publication date: 20201211 Pledgee: China Construction Bank Corporation Dalian Xinghai Plaza sub branch Pledgor: DALIAN KUNDA AUTOMATION Co.,Ltd. Registration number: Y2023210000144 |
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