CN212116313U - 一种园林修剪机器人 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种园林修剪机器人，包括机器人本体，所述机器人本体前端设置有机械臂转向基座，所述机械臂转向基座上设置有若干节相互连接的机械臂，所述机械臂与机械臂之间通过可做360度旋转运动的活动关节连接，所述若干节相互连接的机械臂其末端机械臂连接有机械臂转向基座，其首端机械臂与修剪轮连接，所述修剪轮上设置有修剪轮驱动电机，以传统人工修剪园林为基础，设计了可移动和可转向的方式，并且有机械臂组可旋转，升降能够自由调整高度以适应不同高度的园林修剪需求，可以实现复杂环境下园林中灌木的修剪。
Description
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，具体指一种园林修剪机器人。
背景技术
现在人们越来越注重绿化，各种各样的园林也随之出现，园林修剪对于园林绿化和观赏具有十分重要的意义，修剪园林不仅可以让树木有良好的树形，而且还有利于树木生长，使得树木的枝条分布均匀，长得繁茂昌盛。然而目前园林的修剪虽然己经提出了许多辅助修剪工具但是修剪的过程仍需人工修剪完成的，人工修剪园林既耗时又浪费劳动力，有时修剪效果还不是很好。
发明内容
本申请的目的是提供一种修剪园林机器人，以传统人工修剪园林为基础，设计了可移动和可转向的方式，并且有机械臂组可旋转，升降能够自由调整高度以适应不同高度的园林修剪需求，可以实现复杂环境下园林中灌木的修剪。
本申请一种园林修剪机器人包括机器人本体，所述机器人本体前端设置有机械臂转向基座，所述机械臂转向基座上设置有若干节相互连接的机械臂，所述机械臂与机械臂之间通过可做360度旋转运动的活动关节连接，所述若干节相互连接的机械臂其末端机械臂连接有机械臂转向基座，其首端机械臂与修剪轮连接，所述修剪轮上设置有修剪轮驱动电机；所述修剪轮包括上轮片、下轮片，所述上轮片与下轮片同心安装，所述上轮片与下轮片之间设置有一大齿轮，所述大齿轮一侧设置有与电机驱动轴啮合连接的驱动齿轮，所述大齿轮另一侧啮合连接有两个小齿轮，所述两个小齿轮的运动带动下轮片转动，所述驱动齿轮带动上轮片转动，所述修剪轮上轮片、下轮片转动方向相反。
进一步的改进，所述机械臂转向基座内设有直流步进电机及相互垂直啮合的齿轮，所述相互垂直啮合的齿轮一齿轮连接直流步进电机，另一齿轮连接机械臂转向基座，直流步进电机通过相互垂直啮合的齿轮带动机械臂转向基座转动。
进一步的改进，所述机械臂转向基座后端还设置有机器人控制台，所述机器人控制台上设置有手动驾驶方向盘。
进一步的改进，所述机械臂转向基座前端还设置有超声波传感器及摄像头。
进一步的改进，所述机器人控制台两侧设置有行走履带。
进一步的改进，所述机器人控制台设置有操作按钮。
本申请具有以下有益效果：
1、机器人用于修剪园林领域，可在平缓、倾斜等复杂环境中进行园林的修剪，功能显著；
2、修剪部分具有机械臂组可旋转，升降能够自由调整高度以适应不同高度的园林修剪需求，可以实现复杂环境下园林中灌木的修剪；
3、使用大容量蓄电池，可减少排放、绿色环保，可在园林中方便使用。
附图说明
图1为机器人整体结构图；
图2为机器人修剪轮内部结构图；
图3为机械臂转向基座转向控制结构图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本申请实施例中的技术方案进行清除、完整地描述，但所述实施例只是本申请的一部分实施例，并不仅仅限于所述范围。
本申请园林修剪机器人包括机器人本体，所述机器人本体前端设置有机械臂转向基座121，所述机械臂转向基座121上设置有若干节相互连接的机械臂，所述机械臂与机械臂之间通过可做360度旋转运动的活动关节连接，所述若干节相互连接的机械臂其末端机械臂连接有机械臂转向基座，其首端机械臂与修剪轮连接，所述修剪轮上设置有修剪轮驱动电机；所述修剪轮包括上轮片、下轮片，所述上轮片与下轮片同心安装，所述上轮片与下轮片之间设置有一大齿轮，所述大齿轮一侧设置有与电机驱动轴啮合连接的驱动齿轮，所述大齿轮另一侧啮合连接有两个小齿轮，所述两个小齿轮的运动带动下轮片转动，所述驱动齿轮带动上轮片转动，所述修剪轮上轮片、下轮片转动方向相反。
所述机械臂转向基座内设有直流步进电机及相互垂直啮合的齿轮，所述相互垂直啮合的齿轮一齿轮连接直流步进电机，另一齿轮连接机械臂转向基座，直流步进电机通过相互垂直啮合的齿轮带动机械臂转向基座转动。
所述机械臂转向基座后端还设置有机器人控制台，所述机器人控制台上设置有手动驾驶方向盘。
所述机械臂转向基座前端还设置有超声波传感器及摄像头。
所述机器人控制台两侧设置有行走履带。
所述机器人控制台设置有操作按钮。
如图1，部件101为修剪轮，部件111为修剪轮驱动电机，电机通过驱动修剪内部齿轮组是修剪轮的两片锯齿轮发生相对运动。
部件103、105、108、110内部安装有微型电机，可驱动机械做360度旋转运动。部件104、106、109、111内部微型电机可控制机械臂做180度转向。
部件112为超声波传感器，机器人前、后、左、右四个方向共布置由16个超声波传感器，用以机器人实现避障功能。
部件113为摄像头，分别是RGB摄像头、深度摄像头和红外摄像头。
部件117为机器人系统锁，部件116为机器人启动按钮，部件120为机器人手动自动模式转换按钮，部件115为急停按钮，部件114为触摸屏，操作人员可通过触摸屏来查看并选择绿植修剪模型。
部件117为手动驾驶方向盘。
部件120为扶手，为操作人员提供保护。
部件121为机械臂转向基座，可控制机械臂做330度转向。
如图2所示，为修剪轮内部结构图，部件201为电机驱动轴，部件202、203、205、207为齿轮，部件204、206、208为轴承；驱动电机带动齿轮201转动，齿轮201带动上轮片和齿轮203转动，齿轮203带动齿轮207转动，齿轮207通过齿轮205带动下轮片转动，使修剪轮上下轮片做相对反向转动，达到绿植修剪目的。
如图3所示，为机器人本体机械臂转向基座转向控制结构图；部件301为直流步进电机，部件121为机械臂转向基座，部件302为齿轮；电机301使部件302做旋转运动，驱动机械臂转向基座121做转动。
本申请是以传统人工修剪园林为基础，设计了可移动和可转向的方式，并且有机械臂组可旋转，升降能够自由调整高度以适应不同高度的园林修剪需求，可以实现复杂环境下园林中灌木的修剪。
Claims (6)
1.一种园林修剪机器人，包括机器人本体，其特征在于，所述机器人本体前端设置有机械臂转向基座，所述机械臂转向基座上设置有若干节相互连接的机械臂，所述机械臂与机械臂之间通过可做360度旋转运动的活动关节连接，所述若干节相互连接的机械臂其末端机械臂连接有机械臂转向基座，其首端机械臂与修剪轮连接，所述修剪轮上设置有修剪轮驱动电机；所述修剪轮包括上轮片、下轮片，所述上轮片与下轮片同心安装，所述上轮片与下轮片之间设置有一大齿轮，所述大齿轮一侧设置有与电机驱动轴啮合连接的驱动齿轮，所述大齿轮另一侧啮合连接有两个小齿轮，所述两个小齿轮的运动带动下轮片转动，所述驱动齿轮带动上轮片转动，所述修剪轮上轮片、下轮片转动方向相反。
2.根据权利要求1所述的一种园林修剪机器人，其特征在于，所述机械臂转向基座内设有直流步进电机及相互垂直啮合的齿轮，所述相互垂直啮合的齿轮一齿轮连接直流步进电机，另一齿轮连接机械臂转向基座，直流步进电机通过相互垂直啮合的齿轮带动机械臂转向基座转动。
3.根据权利要求1所述的一种园林修剪机器人，其特征在于，所述机械臂转向基座后端还设置有机器人控制台，所述机器人控制台上设置有手动驾驶方向盘。
4.根据权利要求1所述的一种园林修剪机器人，其特征在于，所述机械臂转向基座前端还设置有超声波传感器及摄像头。
5.根据权利要求3所述的一种园林修剪机器人，其特征在于，所述机器人控制台两侧设置有行走履带。
6.根据权利要求3所述的一种园林修剪机器人，其特征在于，所述机器人控制台设置有操作按钮。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201922286078.5U CN212116313U (zh) | 2019-12-18 | 2019-12-18 | 一种园林修剪机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201922286078.5U CN212116313U (zh) | 2019-12-18 | 2019-12-18 | 一种园林修剪机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN212116313U true CN212116313U (zh) | 2020-12-11 |
Family
ID=73668481
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201922286078.5U Active CN212116313U (zh) | 2019-12-18 | 2019-12-18 | 一种园林修剪机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN212116313U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110786172A (zh) * | 2019-12-18 | 2020-02-14 | 陕西中建建乐智能机器人有限公司 | 一种园林修剪机器人 |
-
2019
- 2019-12-18 CN CN201922286078.5U patent/CN212116313U/zh active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110786172A (zh) * | 2019-12-18 | 2020-02-14 | 陕西中建建乐智能机器人有限公司 | 一种园林修剪机器人 |
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