CN210808360U - 一种植物修剪机器人 - Google Patents
一种植物修剪机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN210808360U CN210808360U CN201921276514.4U CN201921276514U CN210808360U CN 210808360 U CN210808360 U CN 210808360U CN 201921276514 U CN201921276514 U CN 201921276514U CN 210808360 U CN210808360 U CN 210808360U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- arm
- tail
- connecting arm
- robot
- trimmer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种植物修剪机器人，包括机器人主体、机械臂系统和修剪系统，机械臂系统安装在机器人主体上，修剪系统安装在机械臂系统上。本实用新型替代人工修剪植物，降低了工人的劳动强度，修剪效率还得到了提高。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人，尤其涉及植物修剪机器人。
背景技术
现代城市绿化工程中，植物的修剪是必不可少的工序。其目的是将植物修剪成特定的形状，增加美感，装扮城市。现有的植物修剪方式基本上都是工人用修剪工具进行手工修剪，劳动强度大，效率还较低。
实用新型内容
本实用新型为解决上述技术问题，提供了一种植物修剪机器人，该机器人替代人工修剪植物，降低了工人的劳动强度，修剪效率还得到了提高。
为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：
一种植物修剪机器人，其特征在于：包括机器人主体、机械臂系统和修剪系统，机械臂系统安装在机器人主体上，修剪系统安装在机械臂系统上。
修剪系统包括激光定位器、修剪机、摄像头、修剪机调节机构和控制器，激光定位器安装在修剪机上，修剪机铰接在机械臂系统上，摄像头安装在机械臂系统上，修剪机调节机构与修剪机相连，用于调节修机围绕铰接点转动的角度，所述摄像头、激光定位器以及修剪机调节机构均与控制器相连。
所述修剪机调节机构包括电机、主动齿轮和从动齿轮，电机安装在机械臂系统上，主动齿轮套接在电机上，从动齿轮与主动齿轮啮合，从动齿轮通过轴连接在修剪机上。
所述机械臂系统包括多个机械臂和机械臂电机，多个机械臂相连，机械臂电机驱动各个机械臂。
所述控制器安装在机器人主体上，机器人主体上还安装有摄像头和雷达感应器，机器人主体上的摄像头和雷达感应器与控制器相连，机械臂电机与控制器相连。
所述机器人主体上安装有行走机构，行走机构与控制器相连。
所述修剪机为现有的手持式修剪机即可，植物的修剪依靠修剪机完成，而机器人主体相当于人的身体，机械臂系统相当于的人的手臂。本实用新型的植物修剪机器人相当于人手持手持式修剪机进行植物修剪。这样就可以代替人工进行植物修剪。而激光定位器用于定位植物的位置，摄像头用于采集植物的形态和周围的环境，雷达由于采集周围的环境，激光定位器、摄像头和雷达将采集的信息发送给控制器，控制器以便控制修剪机进行修剪、控制机器人主体避障、控制行走机构行走以及控制机械臂动作。
与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：
本实用新型包括机器人主体、机械臂系统和修剪系统，机械臂系统安装在机器人主体上，修剪系统安装在机械臂系统上。机器人主体和机械臂系统代替人手持修剪机对植物进行修剪，降低劳动强度，提高工作效率。修剪系统包括激光定位器、修剪机、摄像头、修剪机调节机构和控制器，激光定位器安装在修剪机上，修剪机铰接在机械臂系统上，摄像头安装在机械臂系统上，修剪机调节机构与修剪机相连，用于调节修机围绕铰接点转动的角度，所述摄像头、激光定位器以及修剪机调节机构均与控制器相连。通过激光定位器定位植物的位置，通过摄像头采集植物周围情况以及植物情况，控制器接收到这些信息后，控制机械臂系统和修剪系统对植物进行修剪，可以在控制器中植入需要修剪的模型，与采集到植物情况进行比对，生成修剪方案后，控制对应的机械臂系统和修剪系统进行修剪，即可修剪出想要的植物造型，也可以通过人向控制器下达相关的命令，控制机械臂系统和修剪系统动作，修剪出想要的植物造型。
附图说明
图1为本实用新型整体结构示意图；
图2为修剪机调节机构结构示意图；
图3为机械臂系统结构示意图。
附图标记 1、机器人主体，2、机械臂，3、机械臂电机，4、激光定位器，5、修剪机，6、防碰撞机构，7、摄像头，8、控制器，9、雷达，10、行走机构，11、电池，12、电动机，13、电机，14、主动齿轮，15、从动齿轮，16、轴，17、主臂，18、连接臂，19、尾臂，20、伸缩气缸Ⅰ，21、伸缩气缸Ⅱ，22、连接臂电机，23、连接臂驱动齿轮，24、连接臂从动齿轮，25、连接臂铰接轴，26、尾臂电机，27、尾臂驱动齿轮，28、尾臂从动齿轮，29、尾臂铰接轴。
具体实施方式
下面结合实施例对本实用新型作进一步的描述，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域的普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的其他所用实施例，都属于本实用新型的保护范围。
实施例1
本实施例提供了一种植物修剪机器人，其代替人工进行植物修剪。其主要包括以下机构：
一机器人主体1，相当于人的身体；一机械臂2相当于人的手臂，连接在机器人1主体上。机器人主体1上安装有行走机构10，相当于人的脚。机器人主体1上安装有电池11和电动机12，电池为所有需要动力的部件提供电力，电动机12驱动走机构10。在机械臂2上安装修剪机5（相当于人手持手持式修剪机），在修剪机上安装激光定位器4，用于定位植物的位置。在机械臂2上和机器人主体上安装摄像头7，在机器人主体上安装雷达9，在机械臂上安装防碰撞机构6（实现自动避障），这样相当于给机器人主体安装了眼睛，帮助机器人主体识别到周围环境以及植物情况，并将识别到的这些信息发送给安装在机器人主体上的控制器8（相当于人的大脑），控制器根据收到的这些信息，对行走机构、机械臂电机3、修剪机进行控制，对植物进行修剪。当然也可以通过远程传输的方式传输给用户，用户了解到这些情况后，分别对行走机构、机械臂电机、修剪机进行控制，代替控制器自动工作。
实施例2
本实施例对实施例1进行了进一步的细化，包括了修剪系统和机械臂系统的具体结构：
修剪系统包括激光定位器4、修剪机5、摄像头7、修剪机调节机构和控制器，激光定位器4安装在修剪机5上，修剪机5铰接在机械臂系统上，摄像头7安装在机械臂系统上，修剪机调节机构与修剪机5相连，用于调节修机围绕铰接点转动的角度，所述摄像头、激光定位器以及修剪机调节机构均与控制器相连。
所述修剪机调节机构包括电机13、主动齿轮14和从动齿轮15，电机13安装在机械臂系统上，主动齿轮14套接在电机13上，从动齿轮15与主动齿轮14啮合，从动齿轮15通过轴16连接在修剪机上。
所述机械臂系统包括主臂组件、连接臂组件和尾臂组件，主臂组件包括主臂17，主臂安装修剪主体上，所述连接臂组件包括连接臂18和连接臂转动机构，连接臂铰接在主臂上，连接臂转动机构安装在主臂上，驱动连接臂围绕铰接点转动，所述尾臂组件包括尾臂19和尾臂转动机构，尾臂铰接在连接臂上，尾臂转动机构安装在连接臂上，驱动尾臂围绕铰接点转动。
所述主臂上安装有伸缩气缸Ⅰ20，连接臂铰接在伸缩气缸Ⅰ20的顶杆上，所述连接臂上安装有伸缩气缸Ⅱ21，所述尾臂铰接在伸缩气缸Ⅱ21的顶杆上，通过两个伸缩气缸的作用实现连接臂和尾臂的伸缩动作。
所述连接臂转动机构包括连接臂电机22、连接臂驱动齿轮23和连接臂从动齿轮24，连接臂电机安装在主臂上，连接臂驱动齿轮套接在连接臂电机的输出轴上，连接臂从动齿轮套接在连接臂铰接轴25上，连接臂主动齿轮和连接臂从动齿轮啮合，连接臂通过连接臂铰接轴铰接在主臂上，连接臂驱动电机转动，带动连接臂驱动齿轮转动，从而带动连接臂从动齿轮转动，进而带动连接臂铰接轴转动，最终带动连接臂转动。
连接臂可以由多根连接支臂铰接而成，每根连接支臂安装一个连接臂驱动机构，分别驱动每根连接臂转动。
所述尾臂转动机构包括尾臂电机26、尾臂驱动齿轮27和尾臂从动齿轮28，尾臂电机26安装在连接臂上，尾臂驱动齿轮27套接在尾臂电机26的输出轴上，尾臂从动齿轮28套接在尾臂铰接轴29上，尾臂主动齿轮和尾臂从动齿轮啮合，尾臂通过尾臂铰接轴铰接在连接臂上，尾臂驱动电机转动，带动尾臂驱动齿轮转动，从而带动尾臂从动齿轮转动，进而带动尾臂铰接轴转动，最终带动尾臂转动。
Claims (5)
1.一种植物修剪机器人，其特征在于：包括机器人主体、机械臂系统和修剪系统，机械臂系统安装在机器人主体上，修剪系统安装在机械臂系统上；修剪系统包括激光定位器、修剪机、摄像头、修剪机调节机构和控制器，激光定位器安装在修剪机上，修剪机铰接在机械臂系统上，摄像头安装在机械臂系统上，修剪机调节机构与修剪机相连，用于调节修机围绕铰接点转动的角度，所述摄像头、激光定位器以及修剪机调节机构均与控制器相连；
所述修剪机调节机构包括电机、主动齿轮和从动齿轮，电机安装在机械臂系统上，主动齿轮套接在电机上，从动齿轮与主动齿轮啮合，从动齿轮通过轴连接在修剪机上；所述机械臂系统包括多个机械臂和机械臂电机，多个机械臂相连，机械臂电机驱动各个机械臂；
所述控制器安装在机器人主体上，机器人主体上还安装有摄像头和雷达感应器，机器人主体上的摄像头和雷达感应器与控制器相连，机械臂电机与控制器相连；
所述机械臂系统包括主臂组件、连接臂组件和尾臂组件，主臂组件包括主臂，主臂安装修剪主体上，所述连接臂组件包括连接臂和连接臂转动机构，连接臂铰接在主臂上，连接臂转动机构安装在主臂上，驱动连接臂围绕铰接点转动，所述尾臂组件包括尾臂和尾臂转动机构，尾臂铰接在连接臂上，尾臂转动机构安装在连接臂上，驱动尾臂围绕铰接点转动。
2.根据权利要求1所述的一种植物修剪机器人，其特征在于：所述机器人主体上安装有行走机构，行走机构与控制器相连。
3.根据权利要求1所述的一种植物修剪机器人，其特征在于：所述主臂上安装有伸缩气缸Ⅰ，连接臂铰接在伸缩气缸Ⅰ的顶杆上，所述连接臂上安装有伸缩气缸Ⅱ，所述尾臂铰接在伸缩气缸Ⅱ的顶杆上，通过两个伸缩气缸的作用实现连接臂和尾臂的伸缩动作。
4.根据权利要求1所述的一种植物修剪机器人，其特征在于：所述连接臂转动机构包括连接臂电机、连接臂驱动齿轮和连接臂从动齿轮，连接臂电机安装在主臂上，连接臂驱动齿轮套接在连接臂电机的输出轴上，连接臂从动齿轮套接在连接臂铰接轴上，连接臂主动齿轮和连接臂从动齿轮啮合，连接臂通过连接臂铰接轴铰接在主臂上。
5.根据权利要求1所述的一种植物修剪机器人，其特征在于：所述尾臂转动机构包括尾臂电机、尾臂驱动齿轮和尾臂从动齿轮，尾臂电机安装在连接臂上，尾臂驱动齿轮套接在尾臂电机的输出轴上，尾臂从动齿轮套接在尾臂铰接轴上，尾臂主动齿轮和尾臂从动齿轮啮合，尾臂通过尾臂铰接轴铰接在连接臂上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921276514.4U CN210808360U (zh) | 2019-08-08 | 2019-08-08 | 一种植物修剪机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921276514.4U CN210808360U (zh) | 2019-08-08 | 2019-08-08 | 一种植物修剪机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN210808360U true CN210808360U (zh) | 2020-06-23 |
Family
ID=71266222
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201921276514.4U Active CN210808360U (zh) | 2019-08-08 | 2019-08-08 | 一种植物修剪机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN210808360U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111623706A (zh) * | 2020-05-07 | 2020-09-04 | 哈尔滨工程大学 | 一种柠条平茬机信息获取方法 |
| CN113207462A (zh) * | 2021-04-23 | 2021-08-06 | 山西工程技术学院 | 一种智能绿化带全自动修剪装置及方法 |
-
2019
- 2019-08-08 CN CN201921276514.4U patent/CN210808360U/zh active Active
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111623706A (zh) * | 2020-05-07 | 2020-09-04 | 哈尔滨工程大学 | 一种柠条平茬机信息获取方法 |
| CN111623706B (zh) * | 2020-05-07 | 2021-11-09 | 哈尔滨工程大学 | 一种柠条平茬机信息获取方法 |
| CN113207462A (zh) * | 2021-04-23 | 2021-08-06 | 山西工程技术学院 | 一种智能绿化带全自动修剪装置及方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110122102B (zh) | 一种基于柔性刀具的爬树修枝机器人 | |
| CN210808360U (zh) | 一种植物修剪机器人 | |
| CN209527208U (zh) | 一种草莓采摘机器 | |
| CN105794502A (zh) | 一种全自动树枝修剪机器人及修剪方法 | |
| CN103733801B (zh) | 一种组合式智能割草机器人 | |
| CN209572524U (zh) | 一种智能化树枝修剪机器人 | |
| CN205249887U (zh) | 全方位的园林修剪机 | |
| CN107251767A (zh) | 一种多功能修剪机器人 | |
| CN210130162U (zh) | 一种环境设计用花草修剪装置 | |
| CN208891272U (zh) | 一种基于机器视觉自识别、自定位的园艺修剪造型机 | |
| CN108718761A (zh) | 一种基于机器视觉自识别、自定位的园艺修剪造型机 | |
| CN106973631A (zh) | 一种自动化采摘系统 | |
| CN111149534A (zh) | 一种移动式双臂果树剪枝机器人 | |
| CN110405785B (zh) | 一种六轴修剪机器人及工作方法 | |
| CN113439526A (zh) | 一种全自动园林草坪修剪机及带有草坪修剪机的修剪系统 | |
| CN110537420B (zh) | 一种椰子采摘装置 | |
| CN206686630U (zh) | 一种自动化采摘系统 | |
| CN113303196A (zh) | 一种履带式割胶机器人 | |
| CN109845485A (zh) | 移动式可调整型伞状枣果收集装置 | |
| CN210695071U (zh) | 一种球形绿篱可调节修剪装置 | |
| CN116897717A (zh) | 一种番茄打叶机器人末端执行器以及打叶方法 | |
| CN210808361U (zh) | 一种爬树修枝机器人 | |
| CN103749425B (zh) | 一种太阳能智能水面割草机器人 | |
| CN214708804U (zh) | 一种园林生态环境养护用割草机 | |
| CN213991779U (zh) | 一种用于园林绿化的自动化设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 610000 Shunsheng Road, Zhengxing Street, Tianfu New District, Chengdu City, Sichuan Province Patentee after: Sichuan Xiaotu Intelligent Technology Co., Ltd Address before: 610000 Shunsheng Road, Zhengxing Street, Tianfu New District, Chengdu City, Sichuan Province Patentee before: Chengdu Yiji Wisdom Technology Co.,Ltd. |
|
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |