CN212112570U - 基于机器人扫场的相机标定系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于机器人扫场的相机标定系统，该系统包括：移动机器人，用于按照预置扫场路径在标定场地中移动，并将实际移动路径发送给路径控制终端，移动机器人上安装有光学标定装置；路径控制终端，用于在实际移动路径不符合预设要求时，向移动机器人发送路径更改指令，并向相机服务器发送相机关闭指令；相机系统包括多个光学动捕相机，用于采集光学标定装置的运动图像并发送给相机服务器；相机服务器，用于将相机关闭指令发送给相机系统，并将运动图像发送给数据处理终端；数据处理终端，用于根据运动图像对光学动捕相机进行相机标定。本实用新型解决了现有的相机标定方式所存在的效率低和标定精度低的技术问题。

Description

基于机器人扫场的相机标定系统

技术领域

本实用新型涉及运动捕捉技术领域，尤其涉及一种基于机器人扫场的相机标定系统。

背景技术

光学运动跟踪技术以其相对高的空间精度(达到亚毫米级)而被广泛使用。在光学运动跟踪系统中，首先需要对跟踪场地进行扫场，对场地内的多个相机进行标定，以确定三维场景中所有相机的参数和相对位姿。

在对多个相机进行标定时，现有方法一般是使用标定杆进行标定。该标定杆上固定有多个反光球，这些反光球已经利用更高精度的仪器(如激光跟踪仪或者三标准测量器)测量出它们的空间相对位置。在启动跟踪场地内的相机、祛除三维场景中的物体带来的噪点，比如发光或反射光的金属材料等之后，用户在跟踪场地内挥动标定杆，使反光球的运动轨迹尽可能地分散于跟踪场地，避免反光球的运动轨迹过于集中。在挥动标定杆的过程中，相机发射红外光，采集这些反光球的图片，多个相机在不同的角度拍摄同一个反光球构建的图片，根据多视图几何原理，获得反光球在三维空间中的位置，即可计算出多个相机在三维空间中的参数和相对位姿。

上述通过用户挥动标定杆对三维场景中的相机进行标定的方式，不仅效率低，而且由于用户的动作具有高度的随机性，容易导致用户在挥动标定杆时使反光球的运动轨迹过于集中，从而导致相机标定的精度低。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提出一种基于机器人扫场的相机标定系统，旨在解决现有的相机标定方式所存在的效率低和标定精度低的技术问题。

本实用新型提供了一种基于机器人扫场的相机标定系统，所述基于机器人扫场的相机标定系统包括移动机器人、路径控制终端、相机系统、相机服务器和数据处理终端，其中：

所述移动机器人用于按照预置扫场路径在标定场地中移动，并将实际移动路径发送给路径控制终端，所述移动机器人上安装有光学标定装置，所述光学标定装置包括：

刚体基座，所述刚体基座与所述移动机器人固定连接，所述刚体基座设置有安装平面；

至少3个固定杆，所述固定杆与所述安装平面呈夹角设置，其邻近所述刚体基座的端部固定至所述安装平面上；

至少3个反光球，所述反光球安装于所述固定杆远离所述刚体基座的端部，所述反光球的数量与所述固定杆的数量相同，任意两个所述反光球的球心间距互不相同；

所述路径控制终端与所述移动机器人和所述相机服务器通信连接，用于在所述实际移动路径不符合预设要求时，向所述移动机器人发送路径更改指令，并向所述相机服务器发送相机关闭指令；

所述相机系统包括多个光学动捕相机，所述相机系统用于采集所述光学标定装置的运动图像并发送给所述相机服务器；

所述相机服务器，用于当接收到所述相机关闭指令时，将所述相机关闭指令发送给所述相机系统，所述相机服务器还用于将接收到的所述运动图像发送给所述数据处理终端；

所述数据处理终端，用于根据所述运动图像对所述光学动捕相机进行相机标定。

可选的，所述移动机器人包括环境数据采集装置、无线传输装置、扫场路径生成装置、机器人驱动装置，所述环境数据采集装置、无线传输装置、扫场路径生成装置、机器人驱动装置依次通信连接，所述机器人驱动装置与所述路径控制终端通信连接。

可选的，所述环境数据采集装置，用于采集所述标定场地的环境数据并将所述环境数据发送给所述无线传输装置；

所述无线传输装置，用于接收所述环境数据并将所述环境数据发送给所述扫场路径生成装置；

所述扫场路径生成装置，用于根据所述环境数据生成所述实际移动路径，并将所述实际移动路径发送给所述机器人驱动装置和所述路径控制终端；

所述机器人驱动装置，用于根据所述实际移动路径驱动所述移动机器人在所述标定场地中移动，所述机器人驱动装置还用于接收所述路径控制终端发送的路径更改指令，并根据所述路径更改指令驱动所述移动机器人按照更改后的路径在所述标定场地中移动。

可选的，所述移动机器人上还安装有平移自由度部件和/或旋转自由度部件，以及末端执行器，所述末端执行器设置在所述平移自由度部件和/或所述旋转自由度部件上。

可选的，所述光学标定装置与所述末端执行器固定连接，所述平移自由度部件和/或旋转自由度部件用于调节所述末端执行器的高度和/或旋转角度，所述末端执行器用于带动调整所述光学标定装置在空间中的高度和/或旋转角度。

可选的，所述光学标定装置中的所述刚体基座还包括一固定平面，所述固定平面与所述安装平面相对设置，所述刚体基座通过所述固定平面与所述末端执行器固定连接。

可选的，所述固定杆的长度为5-15cm，任意两个所述固定杆的长度均相等。

可选的，所述反光球的数量为4-9个。

可选的，任意两个所述反光球的球心间距为5-30cm。

可选的，所述反光球的半径为1.15-1.45cm，任意两个所述反光球的半径均相等。

本实用新型提供的基于机器人扫场的相机标定系统包括移动机器人、路径控制终端、相机系统、相机服务器和数据处理终端，其中：移动机器人用于按照预置扫场路径在标定场地中移动，并将实际移动路径发送给路径控制终端，移动机器人上安装有光学标定装置，光学标定装置包括：刚体基座，刚体基座与移动机器人固定连接，刚体基座设置有安装平面；至少3个固定杆，固定杆与安装平面呈夹角设置，其邻近刚体基座的端部固定至安装平面上；至少3个反光球，反光球安装于固定杆远离刚体基座的端部，反光球的数量与固定杆的数量相同，任意两个反光球的球心间距互不相同；路径控制终端与移动机器人和相机服务器通信连接，用于在实际移动路径不符合预设要求时，向移动机器人发送路径更改指令，并向相机服务器发送相机关闭指令；相机系统包括多个光学动捕相机，相机系统用于采集光学标定装置的运动图像并发送给相机服务器；相机服务器，用于当接收到相机关闭指令时，将相机关闭指令发送给相机系统，相机服务器还用于将接收到的运动图像发送给数据处理终端；数据处理终端，用于根据运动图像对光学动捕相机进行相机标定。如此设置，相比于现有技术中通过用户挥动标定杆对三维场景中的相机进行标定的方式，扫场效率高，且避免了反光球的轨迹过于集中，从而有利于提高相机标定精度，从而本实用新型解决了现有的相机标定方式所存在的效率低和标定精度低的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型基于机器人扫场的相机标定系统一实施例的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中光学标定装置的结构示意图。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提供一种基于机器人扫场的相机标定系统。

该基于机器人扫场的相机标定系统应用于相机标定场景。在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数，在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定(或摄像机标定)。相机标定是光学运动捕捉非常重要的一个环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作产生结果的准确性。

参照图1，图1为本实用新型基于机器人扫场的相机标定系统一实施例的结构示意图。在本实施例中，基于机器人扫场的相机标定系统包括移动机器人100、路径控制终端200、相机系统300、相机服务器400和数据处理终端500，其中：

移动机器人100用于按照预置扫场路径在标定场地中移动，并将实际移动路径发送给路径控制终端200，移动机器人100上安装有光学标定装置110，光学标定装置110包括：

刚体基座111，刚体基座111与移动机器人100固定连接，刚体基座111设置有安装平面；

至少3个固定杆112，固定杆112与安装平面呈夹角设置，其邻近刚体基座111的端部固定至安装平面上；

至少3个反光球113，反光球113安装于固定杆112远离刚体基座111的端部，反光球113的数量与固定杆112的数量相同，任意两个反光球113的球心间距互不相同；

路径控制终端200与移动机器人100和相机服务器400通信连接，用于在实际移动路径不符合预设要求时，向移动机器人100发送路径更改指令，并向相机服务器400发送相机关闭指令；

相机系统300包括多个光学动捕相机，相机系统用于采集光学标定装置110的运动图像并发送给相机服务器400；

相机服务器400，用于当接收到相机关闭指令时，将相机关闭指令发送给相机系统300，相机服务器400还用于将接收到的运动图像发送给数据处理终端500；

数据处理终端500，用于根据运动图像对光学动捕相机进行相机标定。

具体地，在本实施例中，移动机器人100可以首先设置扫场路径，该扫场路径的形状可以灵活设置，比如可以是“8”字形、盘环的弧形，也可以是正弦波或余弦波的形状；移动机器人100按照预置扫场路径在标定场地中移动，并将自身的实际移动路径发送给路径控制终端200，其中，标定场地指的是相机标定场地，其处于相机系统300的拍摄空间范围内。

为实现光学定位，该移动机器人100上安装有光学标定装置110。参照图2，图2为本实用新型实施例中光学标定装置的结构示意图，该光学标定装置110包括刚体基座111、固定杆112和反光球113，其中：

该刚体基座111为一安装载体，供固定杆112以及反光球113的安装，该刚体基座111可以是任何形状，即刚体基座111可以是正方体、长方体、圆柱体以及其他形状，在此不做具体的限定。该刚体基座111设置有安装平面，该安装平面可以是刚体基座111的任一表面，其大小可以根据实际情况来设定。

该固定杆112至少为3个，每个固定杆112与安装平面呈夹角设置，其邻近刚体基座111的端部可以通过粘接、插接或焊接等方式固定至安装平面上，其具体可以安装于安装平面的中间位置，也可以安装于安装平面的边沿位置。

该反光球113至少为3个，其数量与固定杆112的数量相同，反光球113安装于固定杆112远离刚体基座111的端部，为了便于软件计算反光球113坐标时区分不同的反光球113，任意两个反光球113的球心间距互不相同。反光球113上涂有能够反射光线的材料，比如，反光球113上可以涂有能够反射红外光线的光敏材料，如此红外相机能够接收反光球113的反射光线并对反光球113进行定位。

具体地，该反光球113可以凹设有插槽，该固定杆112远离刚体基座111的一端与该插槽插接配合，如此能够保证反光球113固定牢靠且便于拆卸；此外，反光球113还可以通过粘接或焊接等方式与固定杆112远离刚体基座111的一端连接，具体实施时可以灵活设置。

需要说明的是，该反光球113在空间中的排列方式可以灵活设置。比如，当反光球113的数量为3个时，可以将这3个反光球113直线排列，使3个反光球113的球心在一条直线上，且任意两个反光球113的球心间距不同；又如，当反光球113的数量为5个时，这5个反光球113可以排列成T字型，也可以排列成十字型，且任意两个反光球113的球心间距不同。当然，反光球113还可以是其它的排列方式，比如环绕排列在刚体基座111的边沿位置。

路径控制终端200可以为智能手机、平板电脑或服务器，该路径控制终端200与移动机器人100和相机服务器400通信连接。考虑到场地中障碍物遮挡等原因，移动机器人100的实际移动路径可能与预置扫场路径不同，为此，在移动机器人100按照预先设置的预置扫场路径在标定场地中移动时，移动机器人100还要不断探测实际周围环境数据以生成实际移动路径。当路径控制终端200接收到移动机器人100发送的实际移动路径时，可以判断该实际移动路径是否符合预设要求，比如，当实际移动路径过于集中且对标定场地的覆盖率小于预设阈值，或者实际移动路径相对于预置扫场路径的偏离值大于预设阈值时，可以判定该实际移动路径不符合预设要求；在移动机器人100的实际移动路径不符合预设要求时，路径控制终端200向移动机器人100发送路径更改指令，以控制移动机器人100重新规划移动路径，同时，路径控制终端200向相机服务器400发送相机关闭指令，以使相机服务器400在实际移动路径不符合预设要求时，控制相机系统300中的光学动捕相机停止工作。

具体地，若移动机器人100运动轨迹不满足预设要求，则通过改变移动机器人100移动方向从而重新规划运动路径，直至移动机器人100运动轨迹不至于太集中；相机服务器400则根据移动机器人100的运动轨迹是否满足预设要求来控制相机是否进行采集光学标定装置110的运动轨迹图像序列，若满足预设要求，则相机服务器400控制相机拍摄，否则不启动拍摄，从而节省能源损耗。

相机系统300包括布设在运动空间中的多个光学动捕相机，该光学动捕相机可以是红外相机，其可以通过有线或无线连接方式与相机服务器400通信连接，在移动机器人100移动过程中，光学动捕相机发出红外光并被光学标定装置110上的反光球反射，从而采集到光学标定装置110的运动图像，并将该运动图像发送给相机服务器400。

相机服务器400与上述路径控制终端200和相机系统300通信连接。当相机服务器400接收到路径控制终端200发送的相机关闭指令时，将该相机关闭指令发送给相机系统300，以控制相机系统300中的光学动捕相机停止工作，从而节省能源消耗；当相机服务器400接收到相机系统300发送的运动图像时，将该运动图像发送给数据处理终端500，以使数据处理终端500根据该运动图像对相机系统300中的各个相机进行标定。

数据处理终端500可以为智能手机、平板电脑或服务器，其与相机服务器400通信连接。数据处理终端500用于根据运动图像对光学动捕相机进行相机标定，即计算光学动捕相机的相机参数。具体计算方式可以为：首先根据光学标定装置110的运动图像计算其上反光球113的三维轨迹坐标，然后根据三维轨迹坐标生成相机系统300中每个光学动捕相机的位置和方向，即完成标定。

进一步地，上述移动机器人100包括依次通信连接的环境数据采集装置、无线传输装置、扫场路径生成装置和机器人驱动装置，机器人驱动装置与路径控制终端通信连接。其中：

当移动机器人100按照预先设置的预置扫场路径在标定场地中移动时，环境数据采集装置便用于采集该标定场地的环境数据并将环境数据发送给无线传输装置；

无线传输装置，用于接收环境数据并将环境数据发送给扫场路径生成装置；

扫场路径生成装置，则用于根据环境数据生成实际移动路径，并将实际移动路径发送给机器人驱动装置和路径控制终端，这样机器人便根据实际周围环境生成了实际移动路径；

机器人驱动装置，用于根据实际移动路径驱动该移动机器人在标定场地中移动，比如，在预置扫场路径中碰到障碍物等，机器人便能根据实际移动路径避开障碍物；机器人驱动装置还用于接收路径控制终端发送的路径更改指令，并根据路径更改指令驱动移动机器人按照更改后的路径在标定场地中移动。需要理解的是，扫场路径生成装置生成实际移动路径后，就将该实际移动路径发送给机器人驱动装置和路径控制终端，以便驱动装置能根据实际移动路径驱动该移动机器人成功避开障碍物等，同时路径控制终端接收到实际移动路径信号后，便通过判断实际移动路径是否符合预设要求来控制该移动机器人运动。具体地，比如，当实际环境场地中包含多个障碍物，移动机器人多次避开障碍物后导致运动路径较密集或者重复迂回时，可判定为运动轨迹过于集中，则说明实际移动路径不满足预设要求，其中，运动路径密集程度可理解为某一区域内相机捕捉到的反光球出现的次数超过了预置阈值；当接收到实际移动路径不符合预设要求时，路径控制终端则向机器人驱动装置发送路径更改指令，以使机器人驱动装置根据路径更改指令驱动该移动机器人按照更改后符合预设要求的路径在标定场地中移动，从而提高相机标定的准确率。

进一步地，移动机器人100上还可以安装有平移自由度部件和/或旋转自由度部件，以及末端执行器，末端执行器设置在平移自由度部件和/或旋转自由度部件上。光学标定装置110与末端执行器固定连接，平移自由度部件和/或旋转自由度部件用于调节末端执行器的高度和/或旋转角度，末端执行器用于带动调整光学标定装置在空间中的高度和/或旋转角度。如此设置，能够使得光学标定装置110上的反光球113尽可能遍历三维捕捉空间，避免传统标定杆达不到一定高度的问题，从而提高相机的标定精度。

需要说明的是，上述末端执行器指的是连接在机器人边缘(关节)具有一定功能的工具，其用于带动光学标定装置110在空间中进行平移和旋转；光学标定装置110可以通过粘接、焊接或卡接等方式与末端执行器固定连接，此处不做限定。

在一优选连接方式中，光学标定装置110中的刚体基座111还包括一固定平面，该固定平面与安装平面相对设置，刚体基座111通过该固定平面与末端执行器固定连接。如此设置，保证了光学标定装置110牢靠固定在末端执行器上，且不会对光学标定装置110上的反光球113造成遮挡。

进一步地，对于光学标定装置110，其固定杆112的长度可以为5-15cm，具体可以是5cm，10cm或15cm，任意两个固定杆112的长度均相等。如此设置，能够使得反光球113尽量不被刚体基座111所遮挡，从而使每个动捕相机采集到的运动图像中包含尽可能多的反光球113，进而有利于提高相机标定精度。

进一步地，考虑到反光球113数量过多会影响相机标定计算效率，为此反光球113的数量可以设置为4-9个，具体可以为4，5或9个。此外，任意两个反光球113的球心间距可以为5-30cm，具体可以为5cm，10cm，20cm或30cm，反光球113的半径可以为1.15-1.45cm，具体可以为1.15cm，1.30cm或1.45cm，任意两个反光球113的半径均相等。如此设置，既便于对反光球113进行运动图像采集，又有利于提高相机标定效率。

本实施例提供的基于机器人扫场的相机标定系统包括移动机器人100、路径控制终端200、相机系统300、相机服务器400和数据处理终端500，其中：移动机器人100用于按照预置扫场路径在标定场地中移动，并将实际移动路径发送给路径控制终端200，移动机器人100上安装有光学标定装置110，光学标定装置110包括：刚体基座111，刚体基座111与移动机器人100固定连接，刚体基座111设置有安装平面；至少3个固定杆112，固定杆112与安装平面呈夹角设置，其邻近刚体基座111的端部固定至安装平面上；至少3个反光球113，反光球113安装于固定杆112远离刚体基座111的端部，反光球113的数量与固定杆112的数量相同，任意两个反光球113的球心间距互不相同；路径控制终端200与移动机器人100和相机服务器400通信连接，用于在实际移动路径不符合预设要求时，向移动机器人100发送路径更改指令，并向相机服务器400发送相机关闭指令；相机系统300包括多个光学动捕相机，相机系统用于采集光学标定装置110的运动图像并发送给相机服务器400；相机服务器400，用于当接收到相机关闭指令时，将相机关闭指令发送给相机系统300，相机服务器400还用于将接收到的运动图像发送给数据处理终端500；数据处理终端500，用于根据运动图像对光学动捕相机进行相机标定。如此设置，相比于现有技术中通过用户挥动标定杆对三维场景中的相机进行标定的方式，扫场效率高，且避免了反光球的轨迹过于集中，从而有利于提高相机标定精度，从而本实施例解决了现有的相机标定方式所存在的效率低和标定精度低的技术问题。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于机器人扫场的相机标定系统，其特征在于，所述基于机器人扫场的相机标定系统包括移动机器人、路径控制终端、相机系统、相机服务器和数据处理终端，其中：

所述移动机器人用于按照预置扫场路径在标定场地中移动，并将实际移动路径发送给路径控制终端，所述移动机器人上安装有光学标定装置，所述光学标定装置包括：

刚体基座，所述刚体基座与所述移动机器人固定连接，所述刚体基座设置有安装平面；

至少3个固定杆，所述固定杆与所述安装平面呈夹角设置，其邻近所述刚体基座的端部固定至所述安装平面上；

至少3个反光球，所述反光球安装于所述固定杆远离所述刚体基座的端部，所述反光球的数量与所述固定杆的数量相同，任意两个所述反光球的球心间距互不相同；

所述路径控制终端与所述移动机器人和所述相机服务器通信连接，用于在所述实际移动路径不符合预设要求时，向所述移动机器人发送路径更改指令，并向所述相机服务器发送相机关闭指令；

所述相机系统包括多个光学动捕相机，所述相机系统用于采集所述光学标定装置的运动图像并发送给所述相机服务器；

所述相机服务器，用于当接收到所述相机关闭指令时，将所述相机关闭指令发送给所述相机系统，所述相机服务器还用于将接收到的所述运动图像发送给所述数据处理终端；

所述数据处理终端，用于根据所述运动图像对所述光学动捕相机进行相机标定。

2.如权利要求1所述的基于机器人扫场的相机标定系统，其特征在于，所述移动机器人包括环境数据采集装置、无线传输装置、扫场路径生成装置、机器人驱动装置，所述环境数据采集装置、无线传输装置、扫场路径生成装置、机器人驱动装置依次通信连接，所述机器人驱动装置与所述路径控制终端通信连接。

3.如权利要求2所述的基于机器人扫场的相机标定系统，其特征在于，

所述环境数据采集装置，用于采集所述标定场地的环境数据并将所述环境数据发送给所述无线传输装置；

所述无线传输装置，用于接收所述环境数据并将所述环境数据发送给所述扫场路径生成装置；

所述扫场路径生成装置，用于根据所述环境数据生成所述实际移动路径，并将所述实际移动路径发送给所述机器人驱动装置和所述路径控制终端；

所述机器人驱动装置，用于根据所述实际移动路径驱动所述移动机器人在所述标定场地中移动，所述机器人驱动装置还用于接收所述路径控制终端发送的路径更改指令，并根据所述路径更改指令驱动所述移动机器人按照更改后的路径在所述标定场地中移动。

4.如权利要求1所述的基于机器人扫场的相机标定系统，其特征在于，所述移动机器人上还安装有平移自由度部件和/或旋转自由度部件，以及末端执行器，所述末端执行器设置在所述平移自由度部件和/或所述旋转自由度部件上。

5.如权利要求4所述的基于机器人扫场的相机标定系统，其特征在于，所述光学标定装置与所述末端执行器固定连接，所述平移自由度部件和/或旋转自由度部件用于调节所述末端执行器的高度和/或旋转角度，所述末端执行器用于带动调整所述光学标定装置在空间中的高度和/或旋转角度。

6.如权利要求5所述的基于机器人扫场的相机标定系统，其特征在于，所述光学标定装置中的所述刚体基座还包括一固定平面，所述固定平面与所述安装平面相对设置，所述刚体基座通过所述固定平面与所述末端执行器固定连接。

7.如权利要求1-6中任一项所述的基于机器人扫场的相机标定系统，其特征在于，所述固定杆的长度为5-15cm，任意两个所述固定杆的长度均相等。

8.如权利要求7所述的基于机器人扫场的相机标定系统，其特征在于，所述反光球的数量为4-9个。

9.如权利要求7所述的基于机器人扫场的相机标定系统，其特征在于，任意两个所述反光球的球心间距为5-30cm。

10.如权利要求7所述的基于机器人扫场的相机标定系统，其特征在于，所述反光球的半径为1.15-1.45cm，任意两个所述反光球的半径均相等。

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