CN212101515U - 一种用于机器人乘梯的电梯开门控制装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于机器人乘梯的电梯开门控制装置，其技术要点包括定位组、第一通电组、第二通电组和按键控制组件，所述定位组包括设置在机器人上的第一定位器、设置在电梯门外处与第一定位器配合的第二定位器，所述第一通电组设置在电梯门外和机器人之间，所述按键控制组件设置在电梯原按键上，所述第二通电组设置在按键控制组件和机器人之间，所述第一通电组接触通电后控制第二通电组通电，所述第二通电组控制按键控制组件通电；所述定位组、第一通电组、第二通电组和按键控制组件有两组且分别对应上行原按键和下行原按键。本实用新型可以实现机器人与所成电梯之间的精准开门，避免了误开其他电梯门的现象。

Description

一种用于机器人乘梯的电梯开门控制装置

技术领域

本实用新型涉及电梯服务领域，更具体地说，它涉及一种用于机器人乘梯的电梯开门控制装置。

背景技术

随着社会发展，机器人逐渐进入人类的生活之中，可以代替人类进行众多工作。其中，现如今的机器人经常代替人类进行不同楼层间的文件输送等工作，以提高人们的工作效率，这就要求机器人具有自主乘坐电梯的功能。

现有授权公告号为CN207998382U的中国专利，公开了一种用于机器人的电梯上下行开门控制装置，包括传感器模块和原按键模块；传感器模块包括设置在电梯门两侧地面上的传感器；原按键模块包括自制原按键、直流电磁铁、继电器，自制原按键包括与原电梯门外的上行原按键和下行原按键一一对应并且刚性连接的自制上行原按键和自制下行原按键；自制上行原按键和自制下行原按键的背面均间隔一距离设置有直流电磁铁；位于自制上行原按键背面、位于自制下行原按键背面的直流电磁铁分别通过继电器与位于电梯门两侧的传感器连接。

但是，上述专利的传感器由于是设置在电梯门的侧壁上，机器人在去往第二扇电梯门而经过第一扇电梯门的时候，容易误开启第一扇电梯门，从而影响第一扇电梯门的工作效率。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种用于机器人乘梯的电梯开门控制装置，可以实现机器人与所成电梯之间的精准开门，避免了误开其他电梯门的现象。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：

一种用于机器人乘梯的电梯开门控制装置，包括定位组、第一通电组、第二通电组和按键控制组件，所述定位组包括设置在机器人上的第一定位器、设置在电梯门外处与第一定位器配合的第二定位器，所述第一通电组设置在电梯门外和机器人之间，所述按键控制组件设置在电梯原按键上，所述第二通电组设置在按键控制组件和第一通电组之间，所述第一通电组接触通电后控制第二通电组通电，所述第二通电组控制按键控制组件通电；所述定位组、第一通电组、第二通电组和按键控制组件有两组且分别对应上行原按键和下行原按键。

通过采取上述技术方案，在第一定位器和第二定位器的作用下，机器人移动至对应电梯门的特定位置，然后机器人会在特定位置触发第一通电组，然后第一通电组控制第二通电组通电，最后按键控制组件才能在第二通电组的控制下通电，此时按键控制组件才能工作，对电梯原按键进行触碰开启电梯门，从而本实用新型可以实现机器人与所成电梯之间的精准开门，避免了误开其他电梯门的现象。

本实用新型的进一步设置为，所述第一通电组包括接收头、触碰头、接触传感器、第一继电器和第一传感器，所述接收头设置在电梯门外，所述触碰头设置在机器人上，所述接触传感器设置在接收头上，所述接触传感器控制第一继电器通电，所述第一继电器和第一传感器电连接，所述第一传感器控制第二通电组工作。

通过采取上述技术方案，在第一定位器和第二定位器的作用下，机器人移动至特定位置，触碰头会触碰接收头，从而接触传感器被触发并通过控制系统将信号传给第一继电器，第一继电器即可通电并可以控制第一传感器通电，此时第一传感器再通过控制系统将信号传给第二通电组，第二通电组则可以通电以控制按键控制组件工作。

本实用新型的进一步设置为，所述第二通电组包括第二继电器和第二传感器，所述第一传感器控制第二继电器通电，所述第二继电器与第二传感器电连接，所述第二传感器控制按键控制组件工作。

通过采取上述技术方案，第一传感器通电后，会通过控制系统将信号传给第二继电器，从而第二继电器通电后可以控制第二传感器通电，此时第二传感器即可通过控制系统控制按键控制组件工作。

本实用新型的进一步设置为，所述触碰头包括连头、接触头和缓冲弹簧，所述连头设置在机器人上，所述接触头通过滑移槽滑移设置在连头朝向接收头的一端，所述缓冲弹簧设置在滑移槽相对于槽口的槽壁与接触头之间。

通过采取上述技术方案，在触碰头接触接收头的过程中，接触头与接收头接触，此过程中，接触头会在滑槽内滑移，并且缓冲弹簧发生弹性伸缩，从而可以对触碰头与接收头之间的撞击力进行缓冲，减少触碰头与接触头的撞损。

本实用新型的进一步设置为，所述按键控制组件包括罩壳、扣框、集块、滑移通槽、按头、滑腔、容槽、推槽、推杆、第二复位弹簧、推拉弹簧和电磁铁、第三继电器，所述罩壳罩设在原按键四周的墙壁上，所述扣框设置在罩壳朝向原按键的侧壁上且与原按键一一对应；

所述滑移通槽贯穿设置在罩壳位于扣框内的侧壁上，所述滑移通槽的槽壁上设置有导向滑槽，所述集块的侧壁上设置有与导向滑槽滑移连接的导向滑块，所述集块通过导向滑块滑移在滑移通槽内，所述导向滑块与导向滑槽的相对侧壁之间设置有第一复位弹簧；

所述滑腔设置在集块朝向原按键的一侧侧壁上，所述按头沿朝向原按键的方向水平滑移设置在滑腔的周壁上，所述第二复位弹簧设置在滑腔与槽口相对的侧壁与按头之间，所述容槽设置在集块内且沿垂直于按头滑移方向的方向延伸至滑腔，所述推杆沿容槽延伸方向滑移设置在容槽内，所述推槽设置在按头远离原按键一侧且与容槽相对的端壁上，所述推槽为斜角槽，所述电磁铁设置在容槽相对于槽口的侧壁上且与推杆端壁磁性作用，所述推拉弹簧设置在容槽相对于槽口的侧壁与推杆之间，所述第二传感器控制第三继电器通电，所述第三继电器与电磁铁电连接；当所述推拉弹簧、第一复位弹簧和第二复位弹簧处于自然状态时，所述电磁铁断电，所述推杆端壁与推槽斜面相对，所述按头和集块均远离原按键；当所述电磁铁通电，所述推杆沿着推槽滑移至按头远离原按键的平直侧壁，所述按头朝向原按键移动并按动原按键。

通过采取上述技术方案，第二传感器通电后通过控制系统将信号传给第三继电器，从而第三继电器通电，电磁铁即可通电，通电后的电磁铁会对推杆产生排斥力，使得推杆沿着推槽的倾斜壁远离电磁铁移动，推拉弹簧被拉伸，随着推杆的移动，按头远离原按键的端壁所在空间被占用，从而按头克服第二复位弹簧的弹力朝向原按键移动，从而按头可以触碰原按键以开启电梯门；随后第三继电器在控制系统的作用下断电，推拉弹簧将推杆拉回原位，按头也在第二复位弹簧的作用下回到原位；同时由于集块通过导向滑块和导向滑槽滑移设置在滑移通槽内，因为人可以从罩壳外侧按动集块，使得集块整体朝向原按键移动并按动原按键，然后再在第一复位弹簧的弹性回复力作用下回到原位，从而不会影响人对电梯的正常使用。

本实用新型的进一步设置为，所述导向滑槽沿远离原按键的方向贯穿罩壳，所述第一复位弹簧抵接撑在导向滑块与导向滑槽的相对侧壁之间，所述集块远离按头的一端设置有连板，所述连板上设置有连接件并用于将导向滑块限制在导向滑槽内。

通过采取上述技术方案，导向滑槽的贯穿设置，满足将集块从滑移通槽内卸下，可以实现按键控制组件在罩壳上的独立安装，在按键控制组件故障后，便于对按键控制组件进行独立维修。

本实用新型的进一步设置为，所述连接件包括托槽、托板、卡定插槽、卡定插头、让位滑槽、定位弹簧和操作块，所述托槽设置在罩壳远离原按键的一侧并延伸至滑移通槽周壁，所述托板贴合套设在连板周壁上且与托槽贴合插接，所述卡定插槽凹陷设置在卡定插槽相对的槽壁上，所述让位滑槽设置托板与卡定插槽相对的侧壁上，所述卡定插头滑移设置在让位滑槽槽壁上，所述定位弹簧设置在让位滑槽相对于槽口的侧壁与卡定插头端壁之间，所述托板远离原按键的一侧设置有让位滑槽相通的操作槽，所述操作块设置在卡定插头侧壁上并伸出操作槽；当所述定位弹簧处于自然状态时，所述卡定插头和卡定插槽插接。

通过采取上述技术方案，在安装集块的时候，首先将集块插入滑移通槽内然后，推动操作块，将卡定插头收到让位滑槽内，此时定位弹簧被压缩，然后将推板贴合插设在推槽内，使得让位滑槽和卡定插槽相对，然后停止对操作块施力，在定位弹簧的弹性回复力作用下，卡定插头滑出让位滑槽后插入到卡定插槽内，从而将托板固定在托槽内，此时托板将导向滑槽封闭，从而将导向滑块限制在导向滑槽内，即可实在滑移通槽内对集块的安装。

本实用新型的进一步设置为，所述接收头与触碰头相对的侧壁为凹陷的圆滑弧面，所述接触传感器设置在接收头的最凹处，所述触碰头与接收头抵触的侧壁为圆滑面，所述触碰头与接收头的圆滑弧面贴合滑移。

通过采取上述技术方案，触碰头主要接触到接收头的圆滑凹面，即可沿着接收头的圆滑凹面滑移至接触传感器的位置，从而可以为触碰头提供一定的偏移空间。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

1.本实用新型在机器人移动至对应电梯门的特定位置后，触发了第一通电组，第一通电组才可以控制第二通电组通电，最后按键控制组件才能在第二通电组的控制下通电，此时按键控制组件才能工作，对电梯原按键进行触碰开启电梯门，从而本实用新型可以实现机器人与所成电梯之间的精准开门，避免了误开其他电梯门的现象；

2.本实用新型的按键控制组件中，利用通电后的电磁铁会对推杆产生排斥力，使得推杆沿着推槽的倾斜壁远离电磁铁移动，推拉弹簧被拉伸，随着推杆的移动，按头远离原按键的端壁所在空间被占用，从而按头克服第二复位弹簧的弹力朝向原按键移动，使得按头触碰原按键以开启电梯门，可以在不损坏原电梯结构的情况下进行安装和工作。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为图1中A-A处的剖视图。

图3为用以体现本实用新型中触碰头结构的剖视图。

图4为图2中A处的放大图。

图5为图1中B-B处的剖视图。

附图标记：1、定位组；11、第一定位器；12、第二定位器；2、第一通电组；21、接收头；22、触碰头；221、连头；222、接触头；223、缓冲弹簧；224、滑移槽；23、接触传感器；24、第一继电器；25、第一传感器；3、第二通电组；31、第二继电器；32、第二传感器；4、按键控制组件；41、罩壳；42、扣框；43、集块；431、滑移通槽；432、导向滑槽；433、导向滑块；434、第一复位弹簧；44、按头；441、第二复位弹簧；45、滑腔；46、容槽；47、推槽；48、推杆；481、推拉弹簧；49、电磁铁；491、第三继电器；5、连板；51、连接件；511、托槽；512、托板；513、卡定插槽；514、卡定插头；515、让位滑槽；516、定位弹簧；517、操作块；518、操作槽；6、原按键。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

实施例：

本实用新型公开了一种用于机器人乘梯的电梯开门控制装置，如图1和图2所示，包括定位组1、第一通电组2、第二通电组3和按键控制组件4，在本实施例中，定位组1、第一通电组2、第二通电组3和按键控制组件4有两组且分别对应上行原按键6和下行原按键6；定位组1包括设置在机器人上的第一定位器11、设置在电梯门外处与第一定位器11配合的第二定位器12，在本实施例中，两组定位组1中的第二定位器12分别设置在电梯门外的左右两侧高3米处，第二定位器12为超宽带UWB定位基站；两组定位组1中共用一个第一定位器11，第一定位器11为华星智控自解算定位标签，标签的MICRO-UWB口和机器人的处理服务器连接，自主确定各个超宽带UWB定位基站的坐标系坐标，然后打开串口调试工具SecureCRT软件，将每个定位基站对应的ID号和坐标输入到定位标签中，即可对机器人进行定位。

如图1和图2所示，第一通电组2设置在电梯门外和机器人之间，按键控制组件4设置在电梯原按键6上，第二通电组3设置在按键控制组件4和第一通电组2之间，在本实施例中，还设置有可充电锂电池和稳压电路，为整个装置提供能量并与相关结构电连接。设置好控制系统的命令，在第一定位器11和第二定位器12的感应下，机器人可以到达电梯门外的指定位置，然后机器人接触式触发第一通电组2，第一通电组2通电后会在控制系统的作用下将信号传给第二通电组3，使得第二通电组3通电，然后第二通电组3在控制系统的控制作用下会促使按键控制组件4通电，从而原按键6对应的按键控制组件4得到命令触发对应的原按键6，电梯门即可打开。

如图2和图3所示，第一通电组2包括接收头21、触碰头22、接触传感器23、第一继电器24和第一传感器25，触碰头22设置在机器人上（见图1），在本实施例中两组第一通电组2共用一个触碰头22，而且在本实施例中，触碰头22包括连头221、接触头222和缓冲弹簧223，连头221固定设置在机器人上，接触头222则通过滑移槽224滑移设置在连头221朝向接收头21的一端，缓冲弹簧223设置在滑移槽224相对于槽口的槽壁与接触头222之间接收头21设置在电梯门外；两组第一通电组2中的接收头21分别设置在电梯门两侧的墙壁上，接收头21和接触头222等高且可以相触碰；而且接收头21与接收头21相对的侧壁为凹陷的圆滑弧面，接收头21的接触面液位圆滑面，接触传感器23即固定设置在接收头21的最凹处，第一继电器24和第一传感器25电连接。机器人达到指定位置后，接触头222会插入接收头21内且沿着接收头21的圆滑侧壁触碰到接触传感器23，从而接触传感器23得到触发并通过控制系统将信号传给第一继电器24，第一继电器24即可对第一传感器25通电，然后第一传感器25通过控制系统控制第二通电组3工作。

如图2所示，第二通电组3包括第二继电器31和第二传感器32，第二继电器31与第二传感器32电连接；第一传感器25通电后通过控制系统将信号传给第二继电器31，第二继电器31即可通电，然后第二继电器31给第二传感器32通电，第二传感器32即可在控制系统的作用下控制按键控制组件4工作。而且在本实施例中第一继电器24、第一传感器25、第二继电器31和第二传感器32均通过安装箱设置在电梯门外的墙壁上。

如图4和图5所示，按键控制组件4包括罩壳41、扣框42、集块43、滑移通槽431、按头44、滑腔45、容槽46、推槽47、推杆48、第二复位弹簧441、推拉弹簧481和电磁铁49、第三继电器491，罩壳41通过螺钉罩设在原按键6四周的墙壁上，扣框42固定设置在罩壳41朝向原按键6的侧壁上且与原按键6一一对应；滑移通槽431则贯穿设置在罩壳41位于扣框42内的侧壁上，滑移通槽431的槽壁上设置有沿垂直于原按键6表面的方向延伸的导向滑槽432，集块43的侧壁上固定设置有并与导向滑槽432滑移连接的导向滑块433，集块43的周壁与滑移通槽431的周壁贴合，集块43即可通过导向滑块433滑移在滑移通槽431内，导向滑块433朝向原按键6的侧壁与导向滑槽432靠近原按键6的槽壁之间设置有第一复位弹簧434；在人需要乘坐电梯的时候，人手按动集块43，促使集块43向原按键6的方向滑移，使得集块43按压原按键6即可，此过程中，第一复位弹簧434被压缩，松手后，第一复位弹簧434带动集块43回复原位。

如图4和图5所示，滑腔45设置在集块43朝向原按键6的一侧侧壁上，按头44沿垂直于原按键6的方向水平滑移设置在滑腔45的周壁上，第二复位弹簧441则固定设置在滑腔45与槽口相对的侧壁与按头44之间；容槽46设置在集块43内且沿垂直于按头44滑移方向的方向延伸至滑腔45，推杆48沿容槽46延伸方向滑移设置在容槽46内，推槽47设置在按头44远离原按键6一侧且与容槽46相对的端壁上，在本实施例中，推槽47为斜角槽，推杆48朝向按头44的端壁为斜角槽贴合的尖头；电磁铁49为直流型且设置在容槽46相对于槽口的侧壁上，而且电磁铁49与推杆48远离推槽47的端壁磁性作用，推拉弹簧481则固定设置在容槽46相对于槽口的侧壁与推杆48之间；在本实施例中，第三继电器491嵌设在集块43内且配套有电源，而且第三继电器491与电磁铁49电连接。在机器人不乘坐电梯的时候，推拉弹簧481和第二复位弹簧441处于自然状态时，同时，电磁铁49断电，推杆48端壁与推槽47斜面相对，所述按头44远离原按键6；当第二传感器32通过控制系统控制第三继电器491通电1秒钟，第三继电器491随之控制电磁铁49通电，从而电磁铁49对推杆48施加排斥力，使得推杆48沿着推槽47的倾斜壁远离电磁铁49移动，此过程中推拉弹簧481被拉伸，而且随着推杆48的移动，按头44远离原按键6的端壁所在空间被占用，从而按头44克服第二复位弹簧441的弹力朝向原按键6移动，从而按头44可以触碰原按键6，电梯门打开；随后第三继电器491在控制系统的作用下断电，推拉弹簧481将推杆48拉回原位，按头44也在第二复位弹簧441的作用下回到原位。

如图5所示，在本实施例中，导向滑槽432沿背离原按键6的方向贯穿罩壳41，集块43远离按头44的一端设置有连板5，而且第一复位弹簧434抵接撑在导向滑块433朝向原按键6的侧壁与导向滑槽432靠近原按键6的槽壁之间，在按动集块43的时候，第一复位弹簧434处于压缩状态，可以顺利带动集块43恢复原位；连板5上还连接件51，连接件51可以将导向滑块433限制在导向滑槽432，使得导向滑块433在导向滑槽432内滑动而不掉出导向滑槽432，从而将从滑移通槽431内拆卸集块43，对集块43内的相关构件进行独立维修。

如图5所示，连接件51包括托槽511、托板512、卡定插槽513、卡定插头514、让位滑槽515、定位弹簧516和操作块517，托槽511设置在罩壳41远离原按键6的一侧并延伸至滑移通槽431周壁，托板512贴合套设在连板5周壁上且与托槽511贴合插接，卡定插槽513凹陷设置在卡定插槽513相对的槽壁上，让位滑槽515设置托板512与卡定插槽513相对的侧壁上，卡定插头514滑移设置在让位滑槽515槽壁上，定位弹簧516设置在让位滑槽515相对于槽口的侧壁与卡定插头514端壁之间，托板512远离原按键6的一侧设置有让位滑槽515相通的操作槽518，操作块517固定设置在卡定插头514侧壁上并伸出操作槽518。集块43安装在滑移通槽431内的过程中，托板512抵在托槽511上，托板512封闭导向滑槽432，导向滑块433在导向滑槽432内正常滑移，同时卡定插头514插在卡定插槽513中；需要拆卸集块43的时候，拨动操作块517，将卡定插头514从卡定插槽513中拔出并收到让位滑槽515中，然后将托板512从托槽511中取下，最后将集块43从滑移通槽431内取出即可。

工作过程：

设置好控制系统的命令，在第一定位器11和第二定位器12的感应下，机器人可以到达电梯门外的指定位置，然后机器人接触式触发接触传感器23，在控制系统的作用下，接触传感器23控制第一继电器24通电，第一继电器24控制第一传感器25通电，然后第一传感器25控制第二继电器31通电，第二继电器31再控制第二传感器32通电，然后第二传感器32控制第三继电器491通电，第三继电器491随之控制电磁铁49通电，从而电磁铁49对推杆48施加排斥力，使得推杆48沿着推槽47的倾斜壁远离电磁铁49移动，此过程中推拉弹簧481被拉伸，而且随着推杆48的移动，按头44远离原按键6的端壁所在空间被占用，从而按头44克服第二复位弹簧441的弹力朝向原按键6移动，从而按头44可以触碰原按键6，电梯门打开；随后第三继电器491在控制系统的作用下断电，推拉弹簧481将推杆48拉回原位，按头44也在第二复位弹簧441的作用下回到原位。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (8)

1.一种用于机器人乘梯的电梯开门控制装置，其特征在于：包括定位组(1)、第一通电组(2)、第二通电组(3)和按键控制组件(4)，所述定位组(1)包括设置在机器人上的第一定位器(11)、设置在电梯门外处与第一定位器(11)配合的第二定位器(12)，所述第一通电组(2)设置在电梯门外和机器人之间，所述按键控制组件(4)设置在电梯原按键(6)上，所述第二通电组(3)设置在按键控制组件(4)和第一通电组(2)之间，所述第一通电组(2)接触通电后控制第二通电组(3)通电，所述第二通电组(3)控制按键控制组件(4)通电；所述定位组(1)、第一通电组(2)、第二通电组(3)和按键控制组件(4)有两组且分别对应上行原按键(6)和下行原按键(6)。

2.根据权利要求1所述的一种用于机器人乘梯的电梯开门控制装置，其特征在于：所述第一通电组(2)包括接收头(21)、触碰头(22)、接触传感器(23)、第一继电器(24)和第一传感器(25)，所述接收头(21)设置在电梯门外，所述触碰头(22)设置在机器人上，所述接触传感器(23)设置在接收头(21)上，所述接触传感器(23)控制第一继电器(24)通电，所述第一继电器(24)和第一传感器(25)电连接，所述第一传感器(25)控制第二通电组(3)工作。

3.根据权利要求2所述的一种用于机器人乘梯的电梯开门控制装置，其特征在于：所述第二通电组(3)包括第二继电器(31)和第二传感器(32)，所述第一传感器(25)控制第二继电器(31)通电，所述第二继电器(31)与第二传感器(32)电连接，所述第二传感器(32)控制按键控制组件(4)工作。

4.根据权利要求2所述的一种用于机器人乘梯的电梯开门控制装置，其特征在于：所述触碰头(22)包括连头(221)、接触头(222)和缓冲弹簧(223)，所述连头(221)设置在机器人上，所述接触头(222)通过滑移槽(224)滑移设置在连头(221)朝向接收头(21)的一端，所述缓冲弹簧(223)设置在滑移槽(224)相对于槽口的槽壁与接触头(222)之间。

5.根据权利要求3所述的一种用于机器人乘梯的电梯开门控制装置，其特征在于：所述按键控制组件(4)包括罩壳(41)、扣框(42)、集块(43)、滑移通槽(431)、按头(44)、滑腔(45)、容槽(46)、推槽(47)、推杆(48)、第二复位弹簧(441)、推拉弹簧(481)和电磁铁(49)、第三继电器(491)，所述罩壳(41)罩设在原按键(6)四周的墙壁上，所述扣框(42)设置在罩壳(41)朝向原按键(6)的侧壁上且与原按键(6)一一对应，所述滑移通槽(431)贯穿设置在罩壳(41)位于扣框(42)内的侧壁上，所述滑移通槽(431)的槽壁上设置有导向滑槽(432)，所述集块(43)的侧壁上设置有与导向滑槽(432)滑移连接的导向滑块(433)，所述集块(43)通过导向滑块(433)滑移在滑移通槽(431)内，所述导向滑块(433)与导向滑槽(432)的相对侧壁之间设置有第一复位弹簧(434)；

所述滑腔(45)设置在集块(43)朝向原按键(6)的一侧侧壁上，所述按头(44)沿朝向原按键(6)的方向水平滑移设置在滑腔(45)的周壁上，所述第二复位弹簧(441)设置在滑腔(45)与槽口相对的侧壁与按头(44)之间，所述容槽(46)设置在集块(43)内且沿垂直于按头(44)滑移方向的方向延伸至滑腔(45)，所述推杆(48)沿容槽(46)延伸方向滑移设置在容槽(46)内，所述推槽(47)设置在按头(44)远离原按键(6)一侧且与容槽(46)相对的端壁上，所述推槽(47)为斜角槽，所述电磁铁(49)设置在容槽(46)相对于槽口的侧壁上且与推杆(48)端壁磁性作用，所述推拉弹簧(481)设置在容槽(46)相对于槽口的侧壁与推杆(48)之间，所述第二传感器(32)控制第三继电器(491)通电，所述第三继电器(491)与电磁铁(49)电连接；

当所述推拉弹簧(481)、第一复位弹簧(434)和第二复位弹簧(441)处于自然状态时，所述电磁铁(49)断电，所述推杆(48)端壁与推槽(47)斜面相对，所述按头(44)和集块(43)均远离原按键(6)；当所述电磁铁(49)通电，所述推杆(48)沿着推槽(47)滑移至按头(44)远离原按键(6)的平直侧壁，所述按头(44)朝向原按键(6)移动并按动原按键(6)。

6.根据权利要求5所述的一种用于机器人乘梯的电梯开门控制装置，其特征在于：所述导向滑槽(432)背离原按键(6)的一侧贯穿罩壳(41)，所述第一复位弹簧(434)抵接撑在导向滑块(433)朝向原按键(6)的侧壁与导向滑槽(432)靠近原按键(6)的槽壁之间，所述集块(43)远离按头(44)的一端设置有连板(5)，所述连板(5)上设置有连接件(51)并用于将导向滑块(433)限制在导向滑槽(432)内。

7.根据权利要求6所述的一种用于机器人乘梯的电梯开门控制装置，其特征在于：所述连接件(51)包括托槽(511)、托板(512)、卡定插槽(513)、卡定插头(514)、让位滑槽(515)、定位弹簧(516)和操作块(517)，所述托槽(511)设置在罩壳(41)远离原按键(6)的一侧并延伸至滑移通槽(431)周壁，所述托板(512)贴合套设在连板(5)周壁上且与托槽(511)贴合插接，所述卡定插槽(513)凹陷设置在卡定插槽(513)相对的槽壁上，所述让位滑槽(515)设置托板(512)与卡定插槽(513)相对的侧壁上，所述卡定插头(514)滑移设置在让位滑槽(515)槽壁上，所述定位弹簧(516)设置在让位滑槽(515)相对于槽口的侧壁与卡定插头(514)端壁之间，所述托板(512)远离原按键(6)的一侧设置有让位滑槽(515)相通的操作槽(518)，所述操作块(517)设置在卡定插头(514)侧壁上并伸出操作槽(518)；当所述定位弹簧(516)处于自然状态时，所述卡定插头(514)和卡定插槽(513)插接。

8.根据权利要求2所述的一种用于机器人乘梯的电梯开门控制装置，其特征在于：所述接收头(21)与触碰头(22)相对的侧壁为凹陷的圆滑弧面，所述接触传感器(23)设置在接收头(21)的最凹处，所述触碰头(22)与接收头(21)抵触的侧壁为圆滑面，所述触碰头(22)与接收头(21)的圆滑弧面贴合滑移。

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