CN212049015U - 机械传动装置、急停控制系统及移动分拣系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机械传动装置，包括：控制结构以及运动结构，所述控制结构包括水平杆、至少套设于水平杆一端的急停按钮、与急停按钮固定连接且套设在水平杆上的第一弹性元件以及限制第一弹性元件向水平杆另一端弹出的限位部；所述运动结构包括伸缩部以及壳体，所述伸缩部包括有伸缩轴，所述壳体底部设有通孔，所述伸缩部设置于壳体内与所述通孔对应，所述伸缩部的延伸方向与水平杆的延伸方向垂直，所述水平杆插设于壳体且其相背的两端位于壳体外，所述水平杆能相对所述壳体运动，所述急停按钮在受到按压时能推动所述水平杆运动，以按压所述伸缩部使所述伸缩轴自所述通孔伸出至壳体外。本实用新型还涉及一种急停控制系统及一种移动分拣系统。

Description

机械传动装置、急停控制系统及移动分拣系统

技术领域

本实用新型属于物流搬运中的移动分拣技术领域，特别涉及一种机械传动装置、通过所述机械传动装置来急停自动搬运小车的急停控制系统及移动分拣系统。

背景技术

随着工厂自动化、计算机集成制造系统技术的逐步发展以及柔性制造系统、自动化立体仓库的广泛应用，自动搬运小车(Automated Guided Vehicle， AGV)作为联系和调节离散型物流系统以使其作业连续化的必要的自动化搬运装卸手段，其应用范围和技术水平得到了迅猛的发展。

自动搬运小车是以微控制器为控制核心、蓄电池为动力、装有非接触导引装置的无人驾驶自动导引运载车，其自动作业的基本功能是导向行驶、认址停准和移交载荷。作为当代物流处理自动化的有效手段和柔性制造系统的关键设备，自动搬运小车已经得到了越来越广泛的应用。

关于自动搬运小车在运行过程中的防撞急停措施，可分为软件控制停车和硬件控制停车。软件控制停车可以通过红外传感器、雷达或其它传感器收集到的数据进行停车，还可以通过自动搬运小车管理系统操作界面控制停车。硬件控制急停一般的方案是在小车上装有急停控制开关或者通过安装防撞条急停，操作人员操作这些车体上的急停装置来让自动搬运小车停车。软件急停和硬件急停协同工作，提升小车安全。然而现有的自动搬运小车急停触发按钮一般都位于自动搬运小车车体上，若自动搬运小车车体很低或小车托举的货架尺寸大于车体尺寸，小车完全被隐藏在货架底部时，急停按钮和防撞条急停不易随手操作，如此会造成自动搬运小车的碰撞损失。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种能解决上述技术问题的机械传动装置、通过所述机械传动装置来急停自动搬运小车的急停控制系统及移动分拣系统。

一种机械传动装置，包括：控制结构以及运动结构，所述控制结构包括水平杆、至少套设于所述水平杆一端的急停按钮、与所述急停按钮固定连接且套设在所述水平杆上的第一弹性元件以及限制所述第一弹性元件向所述水平杆另一端弹出的限位部，所述限位部固定设置于需要安装所述机械传动装置的机构上，所述第一弹性元件的另一端与所述限位部固定；所述运动结构包括伸缩部及壳体，所述伸缩部包括有伸缩轴，所述壳体底部开设有通孔，所述伸缩部设置于壳体内与所述通孔位置对应，所述伸缩部的延伸方向与所述水平杆的延伸方向垂直，所述水平杆插设于所述壳体且其相背的两端位于所述壳体外，所述水平杆能相对所述壳体运动，所述急停按钮在受到按压时能推动所述水平杆运动，以按压所述伸缩部使所述伸缩轴自所述通孔伸出至所述壳体外。

在一个优选方式中，所述水平杆上设有V型滑槽，所述V型滑槽包括第一斜槽、第二斜槽及连接所述第一斜槽及第二斜槽的槽底。

在一个优选方式中，所述水平杆的中部设有块状体，所述V型滑槽设置在所述块状体上，所述V型滑槽关于所述块状体的中心轴对称，且所述壳体套设于所述块状体上。

在一个优选方式中，所述伸缩部还包括有设置在所述伸缩轴末端的滚动部及第二弹性元件，所述伸缩轴靠近滚动部的圆周设置有抵挡部，所述第二弹性元件套设在所述伸缩轴上且其两端分别抵持所述抵挡部及所述壳体的底部。

在一个优选方式中，所述急停按钮在受到按压时推动所述水平杆水平运动，水平运动的所述水平杆能使所述滚动部在所述第一斜槽或者第二斜槽中运动。

在一个优选方式中，所述机械传动装置包括两个所述急停按钮，所述两个所述急停按钮分别设置在所述水平杆的相对两端，所述水平杆上设置有两个所述限位部。

在一个优选方式中，所述限位部包括与限位块以及与所述限位块连接的套筒，所述限位块及所述套筒均开设有贯穿孔，所述水平杆穿设所述限位部上的贯穿孔且所述套筒朝向所述水平杆的中部设置。

在一个优选方式中，所述第一弹性元件及第二弹性元件分别为螺旋弹簧。

本实用新型还涉及一种急停控制系统。

一种急停控制系统，其包括货架及设置在所述货架上的机械传动装置，所述货架架设于顶部包括有急停开关按钮的自动搬运小车上以与所述自动搬运小车配合实现移动分拣，所述机械传动装置为如上所述的机械传动装置，所述货架包括多个层板，多个所述层板包括最靠近所述自动搬运小车的下层板，所述下层板包括朝向所述自动搬运小车的下表面，所述机械传动装置设置于所述下层板且显露于所述下表面，且所述机械传动装置包括的伸缩轴对准所述急停开关按钮设置，所述机械传动装置包括的急停按钮能控制所述自动搬运小车顶部的所述急停开关按钮。

在一个优选方式中，所述货架还包括固定每个层板的侧框，且所述机械传动装置包括的所述限位部嵌设于所述下层板的所述侧框，所述下层板还包括与所述下表面相背的上表面，所述机械传动装置包括的所述壳体未凸出于所述上表面。

本实用新型还涉及一种移动分拣系统。

一种移动分拣系统，其包括：

货架；

用于驮运所述货架的自动搬运小车，所述自动搬运小车顶部设置有急停开关按钮；及

设置在所述货架上的机械传动装置，所述货架包括间隔设置的多个层板，多个所述层板包括最靠近所述自动搬运小车的下层板，所述下层板包括朝向所述自动搬运小车的下表面，所述机械传动装置设置于所述下层板且显露于下表面，所述机械传动装置为如上所述的机械传动装置，所述机械传动装置包括的所述伸缩轴对准所述急停开关按钮设置，所述机械传动装置包括的急停按钮能控制所述自动搬运小车顶部的所述急停开关按钮。

与现有技术相比较，本实用新型提供的机械传动装置以及设置有所述机械传动装置的急停控制系统，通过将所述机械传动装置设置在货架上，当自动搬运小车载着所述货架前进遇到需要紧急停车的情况时，可以通过操纵所述机械传动装置包括的急停按钮而紧急锁紧所述自动搬运小车，避免了当货架盖住自动搬运小车上的急停控制开关时来不及逼停自动搬运小车而造成不必要的危险发生，当需要解除锁定时，操纵人员再次按压所述货架上的所述急停按钮即可。

附图说明

图1A为本实用新型第一实施例提供的机械传动装置的自然状态下的结构示意图。

图1B为所述机械传动装置的右边急停按钮被按压时的结构示意图。

图1C为所述机械传动装置左边的急停按钮被按压时的结构示意图。

图2为本实用新型第一实施例提供的机械传动装置形成于货架上的立体结构图。

图3为第二实施例提供的移动分拣系统的结构示意图。

主要元件符号说明

具体实施方式

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本实用新型。

具体实施方式下面将结合附图，对本实用新型作进一步的详细说明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”、“设置于”或“安装于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。另外，连接即可以是用于固定作用也可以是用于电路连通作用。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

请参阅图1A-1C，为本实用新型提供的一种机械传动装置100，所述机械传动装置100包括：控制结构1以及运动结构2。

所述控制结构1包括水平杆10、至少套设固定于所述水平杆10一端的急停按钮20、与所述急停按钮20固定连接且套设在所述水平杆10上的第一弹性元件30以及限制所述第一弹性元件30向所述水平杆10另一端弹出的限位部40。所述限位部40固定于需要安装所述机械传动装置100的机构上，所述第一弹性元件30的另一端与所述限位部40固定。

所述运动结构2包括伸缩部50及壳体60。所述伸缩部50包括有伸缩轴 51，所述壳体60底部开设有通孔62，所述伸缩部50设置于壳体60内与所述通孔62位置对应，所述伸缩部50的延伸方向与所述水平杆10的延伸方向垂直，所述水平杆10插设于所述壳体60且其相背的两端位于所述壳体60外，所述水平杆10能相对所述壳体60运动，所述急停按钮20在受到按压时能推动所述水平杆10运动，以按压所述伸缩部50使所述伸缩轴51自所述通孔62伸出至所述壳体60外。

在本实施方式中，所述机械传动装置100包括两个所述急停按钮20且分别设置在所述水平杆10的相对两端，所述水平杆10上设置有两个所述限位部40，所述限位部40固定于需要安装所述机械传动装置100的机构上。由于每个所述第一弹性元件30的一端与急停按钮20固定，第一弹性元件30的另一端与所述限位部40固定，从而，所述水平杆10能在所述限位部40中移动以使其中一个第一弹性元件30压缩时，另一个第一弹性元件30是伸长的。

在本实施方式中，所述限位部40包括与限位块42以及与所述限位块连接的套筒44。请一并参阅图1B，所述限位块42及所述套筒44均开设有贯穿孔401，所述水平杆10穿设所述限位部40上的所述贯穿孔401且所述套筒 44朝向所述水平杆10的中部设置。

在本实施方式中，所述水平杆10的中部设有V型滑槽110。具体地，所述V型滑槽110包括第一斜槽112、第二斜槽114及槽底116，所述槽底116 连接所述第一斜槽112及第二斜槽114，所述槽底116用于在运动结构2在自然状态时接纳所述伸缩部50的一端。

在本实施方式中，所述水平杆10的中部设有块状体12，所述V型滑槽 110设置在所述块状体12上。所述第一斜槽112及第二斜槽114关于所述块状体12的中心轴对称。所述壳体60套设于所述块状体12上。且所述急停按钮20未受到按压时，所述壳体60的中心轴与所述块状体12的中心轴重合。

在本实施方式中，所述伸缩部50还包括有设置在所述伸缩轴51末端的滚动部53及第二弹性元件55，所述伸缩轴51靠近滚动部53的圆周设置有抵挡部510，所述第二弹性元件55套设在所述伸缩轴51上且其两端分别抵持所述抵挡部510及所述壳体60的底部。在本实施方式中，所述滚动部53为一圆形滚轮。

在本实施方式中，所述第一弹性元件30及第二弹性元件55分别为螺旋弹簧。当然，第一弹性元件30及第二弹性元件55还可以分别是由弹性材料制成，只要确保其能分别套设在水平杆10与伸缩部50上、在受到外力时能发生形变，在外力解除时能恢复原状的结构即可。

所述第一弹性元件30在正常状态时，所述滚动部53位于所述V型滑槽 110的所述槽底116。所述急停按钮20在受到按压时能推动所述水平杆10水平运动以使所述滚动部53在所述V型滑槽110中滑动以推动所述伸缩轴51 伸出所述通孔62。

具体地，请再次参阅图1A-1C，图1A为本实用新型第一实施例提供的机械传动装置100包括的两个急停按钮20均未被按压，也即在自然状态下的结构示意图，此时，所述滚动部53停留在所述V型滑槽110的所述槽底116，所述伸缩轴51完全位于所述壳体60内。

图1B为所述机械传动装置100的右边急停按钮20被按压时的结构示意图，此时，右边的所述第一弹性元件30受到外力的按压而收缩，所述水平杆10相对所述壳体60水平向左移动，由于所述限位部40与外界机构固定，也即所述限位部40的位置是固定的，而左边的第一弹性元件30由于其一端与其靠近的限位部40固定而被向左移动的水平杆10推动而拉长，由于壳体60也是固定设置于需要安装所述机械传动装置100的机构上，所述滚动部53随着所述水平杆 10的运动从所述槽底116逐渐滑动到第二斜槽114，以使所述伸缩轴51伸出所述通孔62外，所述伸缩轴51可以用于当自动搬运小车驮运货架而自动搬运小车上的急停控制开关会被货架遮盖时，工作人员可直接通过控制所述急停按钮20以控制所述自动搬运小车。

图1C为所述机械传动装置100左边的急停按钮20被按压时的结构示意图，此时，左边的第一弹性元件30受到外力的按压而收缩，所述水平杆10相对所述壳体60水平向右移动，由于所述限位部40与外界机构固定，也即所述限位部40的位置是固定的，右边的第一弹性元件30由于其一端与其靠近的限位部40固定而被向右移动的水平杆10拉长，所述滚动部53会随着所述水平杆10的运动从所述槽底116逐渐滑动到第一斜槽112，以使所述伸缩轴51伸出所述通孔62外。从而，可以通过控制所述急停按钮20及所述第一弹性元件30、第二弹性元件55而控制所述伸缩轴51在竖直方向上的运动。

外力解除时，所述水平杆10在所述第一弹性元件30的弹力作用下逐渐复位，回到初始状态，所述第二弹性元件55也在弹力作用下逐渐复位，使所述伸缩轴51回到所述壳体60内。

所述机械传动装置100适用于机械自动化、智能制造领域。广泛应用于各种自动机械、仪器和操纵控制装置。可以用于实现类似传动的多种场合。

在本实用新型中，当自动搬运小车驮运货架时，自动搬运小车220车体上的急停控制开关(图未示)会被货架遮挡，工作人员不易触及自动搬运小车所述急停控制开关。所以本实用新型第二实施例就是在自动搬运小车220 车体顶部增加急停开关按钮230，将所述机械传动装置100设置于货架210 上形成急停控制系统200，通过控制所述急停按钮20以控制在该种情况下自动搬运小车220的运动。

具体地，请参阅图2-3，所述移动分拣系统300包括自动搬运小车220及急停控制系统200。所述自动搬运小车220、除所述车体上的急停控制开关外，另外小车顶部设置有一个急停开关按钮230，当所述货架210架设于所述自动搬运小车上时，所述机械传动装置100包括的所述伸缩轴51与所述急停开关按钮230位置正对。

所述自动搬运小车220与所述货架210耦合以驮运所述货架210，此处的耦合是指自动搬运小车220与货架210能实现物理位置的固定。

所述货架210包括间隔设置的多个层板212及固定每个层板212的侧框 214。层板212用于承载或者搁置货物。多个层板212中的下层板213包括下表面215及与所述下表面215相背的上表面216。所述机械传动装置100设置于所述下层板213且显露于所述下表面215。所述机械传动装置100包括的伸缩轴51与所述自动搬运小车220的所述急停开关按钮230位置对准，所述机械传动装置100包括的壳体60不能凸出于所述上表面216，以免影响所述上表面216的货物的放置。

当操纵所述急停按钮20时，所述机械传动装置100包括的所述伸缩轴51 能伸出与其对应的所述通孔62，从而能触碰所述急停开关按钮230，以使所述急停开关按钮230紧急锁定所述自动搬运小车220。

具体地，本实用新型的急停控制系统200的工作原理包括如下两个过程。

急停锁定：驮运有货架210的所述自动搬运小车220运行过程中，由于车体上的急停控制开关及顶部的急停开关按钮230都被所述货架210遮盖，此时若将发生碰撞，首先是工作人员操纵所述货架210上的所述急停按钮20，也即按压所述急停按钮20，所述急停按钮20即牵动所述水平杆10移动，水平移动的所述水平杆10牵动所述滚动部53在第一斜槽112或者第二斜槽114 中运动，使所述运动结构2包括的所述伸缩轴51伸出所述壳体60，所述伸缩轴51触压所述自动搬运小车220车体顶部的所述急停开关按钮230，所述自动搬运小车220收到所述急停开关按钮230的按压信号就会立即停车。

急停状态恢复：当需要解除自动搬运小车220的锁定时，操作人员再次按压所述货架210上的所述急停按钮20，水平移动的所述水平杆10牵动所述滚动部53在第一斜槽112或者第二斜槽114中运动，使所述运动结构2包括的所述伸缩轴51伸出所述壳体60，所述伸缩轴51再次按压所述自动搬运小车220车体顶部的所述急停开关按钮230，急停锁定就可解除，自动搬运小车 220可再次正常工作。

综上所述，本实用新型提供的机械传动装置100以及设置有所述机械传动装置100的急停控制系统200，通过将所述机械传动装置100设置在所述货架210上，当所述自动搬运小车220载着所述货架210前进遇到需要紧急停车的情况时，可以通过操纵所述机械传动装置100包括的急停按钮20而紧急锁紧所述自动搬运小车220，避免了当所述货架210盖住所述自动搬运小车 220上的急停控制开关时来不及逼停所述自动搬运小车220而造成不必要的危险发生，当需要解除锁定时，操纵人员再次按压所述货架210上的所述急停按钮20即可，如此，方便了自动搬运小车的控制。

对于本领域的技术人员来说可以在本实用新型技术构思内做其他变化，但是，根据本实用新型的技术构思做出其它各种相应的改变与变形，都应属于本实用新型权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种机械传动装置，包括：控制结构以及运动结构，其特征在于，所述控制结构包括水平杆、至少套设于所述水平杆一端的急停按钮、与所述急停按钮固定连接且套设在所述水平杆上的第一弹性元件以及限制所述第一弹性元件向所述水平杆另一端弹出的限位部，所述限位部固定于需要安装所述机械传动装置的机构上，所述第一弹性元件的另一端与所述限位部固定；所述运动结构包括伸缩部及壳体，所述伸缩部包括有伸缩轴，所述壳体底部开设有通孔，所述伸缩部设置于壳体内与所述通孔位置对应，所述伸缩部的延伸方向与所述水平杆的延伸方向垂直，所述水平杆插设于所述壳体且其相背的两端位于所述壳体外，所述水平杆能相对所述壳体运动，所述急停按钮在受到按压时能推动所述水平杆运动，以按压所述伸缩部使所述伸缩轴自所述通孔伸出至所述壳体外。

2.如权利要求1所述的机械传动装置，其特征在于：所述水平杆上设有V型滑槽，所述V型滑槽包括第一斜槽、第二斜槽及连接所述第一斜槽及第二斜槽的槽底。

3.如权利要求2所述的机械传动装置，其特征在于：所述水平杆的中部设有块状体，所述V型滑槽设置在所述块状体上，所述第一斜槽及第二斜槽关于所述块状体的中心轴对称，且所述壳体套设于所述块状体上。

4.如权利要求2所述的机械传动装置，其特征在于：所述伸缩部还包括有设置在所述伸缩轴末端的滚动部及第二弹性元件，所述伸缩轴靠近所述滚动部的圆周设置有抵挡部，所述第二弹性元件套设在所述伸缩轴上且其两端分别抵持所述抵挡部及所述壳体的底部。

5.如权利要求4所述的机械传动装置，其特征在于：所述急停按钮在受到按压时推动所述水平杆水平运动，水平运动的所述水平杆能使所述滚动部在所述第一斜槽或者第二斜槽中运动以推动所述伸缩轴伸出所述通孔。

6.如权利要求1所述的机械传动装置，其特征在于：所述限位部包括与限位块以及与所述限位块连接的套筒，所述限位块及所述套筒均开设有贯穿孔，所述水平杆穿设所述限位部上的贯穿孔且所述套筒朝向所述水平杆的中部设置。

7.如权利要求4所述的机械传动装置，其特征在于：所述第一弹性元件及第二弹性元件分别为螺旋弹簧。

8.一种急停控制系统，其包括货架及设置在所述货架上的机械传动装置，所述货架架设于顶部包括有急停开关按钮的自动搬运小车上以与所述自动搬运小车配合实现移动分拣，其特征在于，所述机械传动装置为如权利要求1-7中任意一项所述的机械传动装置，所述货架包括多个层板，多个所述层板包括最靠近所述自动搬运小车的下层板，所述下层板包括朝向所述自动搬运小车的下表面，所述机械传动装置设置于所述下层板且显露于所述下表面，且所述机械传动装置包括的伸缩轴对准所述急停开关按钮设置，所述机械传动装置包括的急停按钮能控制所述自动搬运小车顶部的所述急停开关按钮。

9.如权利要求8所述的急停控制系统，其特征在于：所述货架还包括固定每个层板的侧框，且所述机械传动装置包括的所述限位部嵌设于所述下层板的所述侧框，所述下层板还包括与所述下表面相背的上表面，所述机械传动装置包括的所述壳体未凸出于所述上表面。

10.一种移动分拣系统，其包括：

货架；用于驮运所述货架的自动搬运小车，所述自动搬运小车顶部设置有急停开关按钮；及设置在所述货架上的机械传动装置，所述货架包括间隔设置的多个层板，多个所述层板包括最靠近所述自动搬运小车的下层板，所述下层板包括朝向所述自动搬运小车的下表面，所述机械传动装置设置于所述下层板且显露于下表面，其特征在于，所述机械传动装置为如权利要求1-7中任意一项所述的机械传动装置，所述机械传动装置包括的所述伸缩轴对准所述急停开关按钮设置，所述机械传动装置包括的急停按钮能控制所述自动搬运小车顶部的所述急停开关按钮。

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