CN211983349U - 黑水虻养殖和卸料自动化系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种黑水虻养殖和卸料自动化系统，包括：侧翻式养殖床装置、AGV定位控制装置、AGV自动上料车和AGV自动接料车；其中，侧翻式养殖床装置固定设置在地面上，设有能侧翻的养殖床；AGV定位装置设置在侧翻式养殖床装置的侧面，该AGV定位装置分别设有从进料点至侧翻式养殖床装置的侧面地面的进料引导路线和从侧翻式养殖床装置的侧面地面至卸料槽的出料引导路线；AGV自动上料车能沿AGV定位装置的进料引导路线向侧翻式养殖床装置的养殖床进料；AGV自动接料车能沿出料引导路线将从侧翻式养殖床装置的养殖床接收的出料送至卸料槽。能实现自动均匀上料、养殖和出料，节省人力，自动化程度高，适宜大处理量生产。

Description

黑水虻养殖和卸料自动化系统

技术领域

本实用新型涉及黑水虻养殖领域，尤其涉及一种黑水虻养殖和卸料自动化系统。

背景技术

目前的黑水虻养殖处理工艺中，自动化程度是制约整个生产产量的关键因素。大部分的养殖，还是处于人工养殖的地槽形式，或者层架的形式，辅助人工上下料和人工卸料的方式。这样存在的问题就是车间必须需要人工的进入，工人的操作环境较差，整个生产的产量很难扩大。

实用新型内容

基于现有技术所存在的问题，本实用新型的目的是提供一种黑水虻的养殖和卸料自动化系统，能解决现有黑水虻养殖处理工艺，多采用人工，自动化程度低，不仅存在工人工作环境较差，且整个生产的产量很难扩大的问题。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

本实用新型实施方式提供一种黑水虻养殖和卸料自动化系统，包括：

侧翻式养殖床装置、AGV定位控制装置、AGV自动上料车和AGV自动接料车；其中，

所述侧翻式养殖床装置固定设置在地面上，设有能侧翻的养殖床；

所述AGV定位装置设置在所述侧翻式养殖床装置的侧面，该AGV定位装置分别设有从进料点至所述侧翻式养殖床装置的侧面地面的进料引导路线和从所述侧翻式养殖床装置的侧面地面至卸料槽的出料引导路线；

所述AGV自动上料车能沿所述AGV定位装置的进料引导路线向所述侧翻式养殖床装置的养殖床进料；

所述AGV自动接料车能沿所述AGV定位装置的出料引导路线将从所述侧翻式养殖床装置的养殖床接收的出料送至卸料槽；

所述AGV定位控制装置，分别与所述AGV自动上料车和AGV自动接料车通信连接，能按预设的指令控制所述AGV自动上料车经所述进料引导路线由进料点向所述侧翻式养殖床装置的养殖床进行自动上料，以及控制所述AGV自动接料车经所述出料引导路线从所述侧翻式养殖床装置的养殖床向卸料槽进行自动卸料。

由上述本实用新型提供的技术方案可以看出，本实用新型实施例提供的黑水虻的养殖和卸料自动化系统，其有益效果为：

通过分别设置AGV自动上料车和AGV自动接料车配合AGV定位控制装置，能实现对侧翻式养殖床装置的自动均匀上料、养殖和自动出料，由于AGV自动上料车和AGV自动接料车在AGV定位控制装置控制和导引下能自动定位、自动行走，省去人工的劳动力投入，整个车间无需人工操作，节省人力，自动化程度高，适宜大处理量生产。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

图1为本实用新型实施例提供的黑水虻养殖和卸料自动化系统的示意图；

图2为本实用新型实施例提供的侧板开合机构的示意图；其中(a)为侧板开合机构闭合侧板的状态示意图；(b)为侧板开合机构打开侧板的状态示意图；

图中各标记对应的部件为：1-养殖床；2-侧板开合机构；3-连接框架；4-定位块；5-侧板；6-支撑架；7-连接点；8-翻转臂；9-翻转油缸；10-连接钩头；11-AGV自动接料车； 12-液压装置；13-AGV定位点；14-AGV定位控制装置；15-行走机构；16-动力组件；17-卸料油缸；18-接料斗；19-卸料槽；20-AGV自动上料车；21-定位块；22-绳子；23-销轴； C-绳子的支撑架端连接点；D-绳子的养殖床端连接点。

具体实施方式

下面结合本实用新型的具体内容，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。本实用新型实施例中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

如图1所示，本实用新型实施例提供一种黑水虻养殖和卸料自动化系统，包括：

侧翻式养殖床装置、AGV定位控制装置、AGV自动上料车和AGV自动接料车；其中，

所述侧翻式养殖床装置固定设置在地面上，设有能侧翻的养殖床；

所述AGV定位装置设置在所述侧翻式养殖床装置的侧面，该AGV定位装置分别设有从进料点至所述侧翻式养殖床装置的侧面地面的进料引导路线和从所述侧翻式养殖床装置的侧面地面至卸料槽的出料引导路线；

所述AGV自动上料车能沿所述AGV定位装置的进料引导路线向所述侧翻式养殖床装置的养殖床进料；

所述AGV自动接料车能沿所述AGV定位装置的出料引导路线将从所述侧翻式养殖床装置的养殖床接收的出料送至卸料槽；

所述AGV定位控制装置，分别与所述AGV自动上料车和AGV自动接料车通信连接，能按预设的指令控制所述AGV自动上料车经所述进料引导路线由进料点向所述侧翻式养殖床装置的养殖床进行自动上料，以及控制所述AGV自动接料车经所述出料引导路线从所述侧翻式养殖床装置的养殖床向卸料槽进行自动卸料。

上述系统中，侧翻式养殖床装置包括：

支撑架、连接框架、多层养殖床、侧板开合机构、定位块、翻转臂和翻转油缸；其中，所述支撑架固定设置在地面上；

所述多层养殖床从上至下水平间隔设置在所述支撑架上，各层养殖床均与所述支撑架活动连接并能在所述支撑架上向外侧翻转，每层养殖床均为外侧设有能开合侧板的盒状结构；

所述连接框架与所述多层养殖床活动连接，能带动多层养殖床在所述支撑架上沿与所述支撑架连接的连接点同步向外侧翻转；

所述侧板开合机构，前端与所述支撑架固定连接，后端与各层养殖床的侧板固定连接，能在多层养殖床翻转和回位时同步开合各层养殖床的侧板；

所述翻转臂设置在最底层的养殖床下方，该翻转臂的上端与最底层的养殖床连接，该翻转臂的下端经横杆与所述支撑架连接，能经所述AGV自动接料车拉动至弯曲状态时带动经连接框架连接的多层养殖床同步向外侧翻转；具体的，翻转臂为两节活动连接的直杆结构，能伸直或向支撑架一侧弯曲，弯曲状态能带动各层养殖床同步向支撑架外侧同步翻转，伸直状态，能带动各层养殖床同步回位，平放回支撑架上；

所述多个定位块，从上至下间隔设置在所述支撑架上的中间位置，每个定位块处于同一层养殖床后端，能定位和支撑同一层的养殖床的后端。具体的，定位块能保证养殖床回归到位，同时能起到支撑养殖床后端的作用。优选的，定位块可采用截面为倒T形的结构体，这样能对同层两侧并列设置的养殖床同时起到后端定位和支撑的作用。

上述侧翻式养殖床装置中，养殖床为框架盒状结构，其内部铺设有网纱。

参见图2，上述侧翻式养殖床装置中的侧板开合机构采用绕绳结构，该绕绳结构的绳子后端与所述支撑架固定连接(即图2中的C点，绳子的支撑架端连接点)，所述绳子后部绕过最上层养殖床后端设置的销轴，从上方绕过所述支撑架后从上至下依次与各层养殖床的侧板上端固定连接(即图2中的D点，绳子的养殖床端连接点)。

绕绳结构固定状态下，其绳子经养殖床的后端板上设置的销轴压下，从后端连接的固定点经销轴到绕过支撑架部分绳子对折，由于总绳长不变，后端连接支撑架的固定点到连接侧板上端的固定点之间的距离最小，绳子处于拉紧状态，各层养殖床的侧板关闭；各层养殖床翻转状态下，最上层养殖床后端的销轴不再压住绳子对折部分，即绳子对折部分松开，这样绳子前、后端的固定点之间的距离最大，绳子处于放松状态，养殖床的侧板在物料的压力下打开。

上述系统中，AGV自动上料车包括：

第一AGV车体、上料斗、输送泵和输送机械手臂；其中，

所述上料斗、输送泵和输送机械手臂均设置在所述第一AGV车体上，所述输送泵的进料管与所述上料斗连接，所述输送泵的出料管与所述输送机械手臂连接，所述输送机械手臂能带动出料管向各层养殖床输送物料。具体的，料斗负责承接物料，物料经过输送泵和出料管输送到养殖床。优选的，输送机械手臂可采用多点定位的工业机器人，只要能实现升降、伸缩、移动等动作的机器人均可。

上述AGV自动上料车中，第一AGV车体采用电动AGV车体。

上述系统中，AGV自动接料车包括：

第二AGV车体、接料斗、卸料油缸、液压装置、翻转油缸和连接钩头；其中，

所述接料斗、卸料油缸、液压装置和翻转油缸均设置在所述AGV车体上；

所述翻转油缸设置在所述第二AGV车体的前端，该翻转油缸与所述液压装置连接；

所述连接钩头设置在所述翻转油缸前端，能在所述翻转油缸带动下伸出或缩回拉弯或推直所述侧翻式养殖床装置的翻转臂；具体的，翻转油缸向前伸出，通过连接钩头推翻翻转臂向支撑架方向弯曲，多层养殖床同步向支撑架外侧翻转，侧板打开向接料斗内出料；出料完成后，翻转油缸回缩，连接钩头拉动翻转臂回位，带动多层养殖床同步回位，平放回支撑架上；

所述接料斗的后端与所述AGV车体的后端活动连接，该接料斗的底部中前端位置经所述卸料油缸与所述AGV车体连接，能在所述卸料油缸驱动下向一侧翻转；

所述卸料油缸与所述液压装置连接。

上述AGV自动接料车中，第二AGV车体采用电动AGV车体。

优选的，上述AGV定位控制装置采用由计算机、电控装置，磁气感应或激光反射板等定位装置构成，AGV自动上料车和AGV自动接料车上均设有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，采用能充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过计算机来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，AGV自动上料车和AGV自动接料车依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

本实用新型的黑水虻养殖和卸料自动化系统，采用AGV自动小车上料，实现养殖自动化，出料AGV接料车出料，保证整个车间的自动运行，不需要辅助人工；由于养殖床采用框架式结构，分区用网纱整体包裹，保证没有漏料的问题；物料(包括厨余垃圾处理、餐厨处理和粪便等有机垃圾)按养殖床长度方向布置，单个床体虫卵定量，根据生长规律，饲料定量，养殖环境自动控制，AGV机器人自动出料，出料落入卸料槽去后面的筛分工序；整机自动化程度高，极大地减少人为因素，提高产品品质。

下面对本实用新型实施例具体作进一步地详细描述。

本实用新型实施例提供一种黑水虻养殖和卸料自动化系统，按照黑水虻的生长规律， AGV自动上料车自动上料，可通过幼虫布置装置自动布幼虫，养殖环节，每天多次小车上料，养殖7天后，AGV自动接料车自动接料到卸料槽自动翻转卸料。

整个循环定虫卵量、定时喂养，定饲料量，定时出料，整个流程自动化。

本实用新型系统构成如图1、2所示，具体包括：

支撑架，由矩形管组成，固定于地面，作为整个养殖床的支撑结构；

养殖床，为框架结构盒状，内侧铺网纱，养殖床设有可以打开的侧板，在卸料的时候打开，正常状态关闭；优选的，设置多层养殖床(如可设置五层养殖床，这样能节省占地)，各层养殖床从上至下间隔设置在支撑架，每层养殖床均水平设置在支撑架；各层养殖床均能沿连接点在支撑架上向外侧翻转；

连接框架，连接上、下布置的多层养殖床，和各层养殖床活动铰接，可以带动各层养殖床同步向支撑架外侧翻转；

翻转臂，为中间活动连接的两节直杆结构，设置在最底层的养殖床下方，上端与最底层的养殖床连接，下端经横杆与支撑连接，由AGV自动接料车的翻转油缸控制，翻转臂向里(向支撑架一侧)转动时，呈弯曲状态，多层养殖床沿A点同步向支撑架外侧转动，同时，各层养殖床的侧板在侧板开合机构的作用下打开，由养殖床内向AGV自动接料车的接料斗卸料，卸料完成后，在翻转油缸的拉回作用下，翻转臂伸直，多层养殖床同步回位转平，各层养殖床的侧板关闭。

定位块设置于支撑架的中间部位，能对养殖床后端定位和支撑，保证养殖床回归到位，能配合所述翻转臂，共同支撑养殖床。

接料的AGV自动接料车设有行走机构，运行灵活，具有定位识别导引装置，在AGV定位控制装置的导引和控制下，能实现定位识别，按设定引导路线行走，按需要定位于养殖床下，并在接料完成后运送到卸料槽，完成卸料。

AGV自动接料车上设有翻转油缸和连接钩头，在液压装置的作用下，带动养殖床连接的翻转臂的弯曲和支撑，完成多层养殖床的同步翻转卸料和打开养殖床侧板。

AGV自动接料车上设有卸料油缸和液压装置，液压装置可采用液压站，能驱动卸料油缸完成带动接料斗翻转的动作，将接料斗内的料清空，倒入卸料槽。

AGV自动接料车的动力组件，包括电池组件等，为小车提供行走和液压的动力。

车间内的各养殖床之间留有通道，便于幼虫布置装置、AGV自动上料车和AGV自动接料车的运行。

进一步的，本实用新型考虑通风除臭和环境的温湿度控制的要求，通过通风系统和恒温恒湿控制，达到对养殖环境的控制。

本实用新型系统与现有的技术相比较，设备自动控制运行，可以实现自动均匀上料，养殖，和自动出料。上料车和接料车采用AGV自动车，自动定位，自动行走，省去人工的劳动力投入，在AGV自动上料车行走的过程中，可实现将有机垃圾从料斗均匀地布置在养殖床上，可以得到适宜的厚度，满足多次均匀喂料，便于黑水虻食用，减少物料发酵发热。其次，养殖完成后，AGV自动接料车自动行走、定位，完成养殖床倾倒的操作，接料，接完料后，恢复养殖床正常位置，行走到出料槽卸料。整个车间无需人工操作，节省人力，自动化程度高，适宜大处理量生产。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型披露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种黑水虻养殖和卸料自动化系统，其特征在于，包括：

侧翻式养殖床装置、AGV定位控制装置、AGV自动上料车和AGV自动接料车；其中，

所述侧翻式养殖床装置固定设置在地面上，设有能侧翻的养殖床；

所述AGV定位装置设置在所述侧翻式养殖床装置的侧面，该AGV定位装置分别设有从进料点至所述侧翻式养殖床装置的侧面地面的进料引导路线和从所述侧翻式养殖床装置的侧面地面至卸料槽的出料引导路线；

所述AGV自动上料车能沿所述AGV定位装置的进料引导路线向所述侧翻式养殖床装置的养殖床进料；

所述AGV自动接料车能沿所述AGV定位装置的出料引导路线将从所述侧翻式养殖床装置的养殖床接收的出料送至卸料槽；

所述AGV定位控制装置，分别与所述AGV自动上料车和AGV自动接料车通信连接，能按预设的指令控制所述AGV自动上料车经所述进料引导路线由进料点向所述侧翻式养殖床装置的养殖床进行自动上料，以及控制所述AGV自动接料车经所述出料引导路线从所述侧翻式养殖床装置的养殖床向卸料槽进行自动卸料。

2.根据权利要求1所述的黑水虻养殖和卸料自动化系统，其特征在于，所述侧翻式养殖床装置包括：

支撑架、连接框架、多层养殖床、侧板开合机构、定位块、翻转臂和翻转油缸；其中，

所述支撑架固定设置在地面上；

所述多层养殖床从上至下水平间隔设置在所述支撑架上，各层养殖床均与所述支撑架活动连接并能在所述支撑架上向外侧翻转，每层养殖床均为外侧设有能开合侧板的盒状结构；

所述连接框架与所述多层养殖床活动连接，能带动多层养殖床在所述支撑架上沿与所述支撑架连接的连接点同步向外侧翻转；

所述侧板开合机构，前端与所述支撑架固定连接，后端与各层养殖床的侧板固定连接，能在多层养殖床翻转和回位时同步开合各层养殖床的侧板；

所述翻转臂设置在最底层的养殖床下方，该翻转臂的上端与最底层的养殖床连接，该翻转臂的下端经横杆与所述支撑架连接，能经所述AGV自动接料车拉动至弯曲状态时带动经连接框架连接的多层养殖床同步向外侧翻转；

所述多个定位块，从上至下间隔设置在所述支撑架上的中间位置，每个定位块处于同一层养殖床后端，能定位和支撑同一层的养殖床的后端。

3.根据权利要求2所述的黑水虻养殖和卸料自动化系统，其特征在于，所述养殖床为框架盒状结构，其内部铺设有网纱。

4.根据权利要求2所述的黑水虻养殖和卸料自动化系统，其特征在于，所述侧板开合机构采用绕绳结构，该绕绳结构的绳子后端与所述支撑架固定连接，所述绳子后部绕过最上层养殖床后端设置的销轴，从上方绕过所述支撑架后从上至下依次与各层养殖床的侧板上端固定连接。

5.根据权利要求1至4任一项所述的黑水虻养殖和卸料自动化系统，其特征在于，所述AGV自动上料车包括：

第一AGV车体、上料斗、输送泵和输送机械手臂；其中，

所述上料斗、输送泵和输送机械手臂均设置在所述第一AGV车体上，所述输送泵的进料管与所述上料斗连接，所述输送泵的出料管与所述输送机械手臂连接，所述输送机械手臂能带动出料管向各层养殖床输送物料。

6.根据权利要求5所述的黑水虻养殖和卸料自动化系统，其特征在于，所述第一AGV车体采用电动AGV车体。

7.根据权利要求1至4任一项所述的黑水虻养殖和卸料自动化系统，其特征在于，所述AGV自动接料车包括：

第二AGV车体、接料斗、卸料油缸、液压装置、翻转油缸和连接钩头；其中，

所述接料斗、卸料油缸、液压装置和翻转油缸均设置在所述AGV车体上；

所述翻转油缸设置在所述第二AGV车体的前端，该翻转油缸与所述液压装置连接；

所述连接钩头设置在所述翻转油缸前端，能在所述翻转油缸带动下伸出或缩回拉弯或推直所述侧翻式养殖床装置的翻转臂；

所述接料斗的后端与所述AGV车体的后端活动连接，该接料斗的底部中前端位置经所述卸料油缸与所述AGV车体连接，能在所述卸料油缸驱动下向一侧翻转；

所述卸料油缸与所述液压装置连接。

8.根据权利要求7所述的黑水虻养殖和卸料自动化系统，其特征在于，所述第二AGV车体采用电动AGV车体。

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