CN211978189U

CN211978189U - 安全触边装置、agv及机器人

Info

Publication number: CN211978189U
Application number: CN202020851656.5U
Authority: CN
Inventors: 高坡
Original assignee: Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
Priority date: 2020-05-20
Filing date: 2020-05-20
Publication date: 2020-11-20
Anticipated expiration: 2030-05-20

Abstract

本实用新型提供一种安全触边装置、AGV及机器人，包括：安装基体、可变形腔体、柔性气囊和压力波动检测装置，可变形腔体设置在安装基体上，柔性气囊设置在可变形腔体内，柔性气囊的一端封闭，柔性气囊的另一端连接压力波动检测装置，柔性气囊用于在受到压力挤压变形后向压力波动检测装置施加压力，压力波动检测装置用于检测柔性气囊施加的压力，根据柔性气囊施加的压力输出通断信号至安装安全触边装置的设备。本实用新型提供的安全触边装置可将安全触边装置受挤压的压力转换为通断信号，并输出通断信号至被安装设备，提高了安全触边装置的可靠性，灵敏度较高，且不会增加电量消耗。

Description

安全触边装置、AGV及机器人

技术领域

本实用新型涉及自动导引运输技术，尤其涉及一种安全触边装置、AGV及机器人。

背景技术

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。为了增加空间利用率，一个自动化仓库内AGV的数量可达几百上千台，货架同样也很密集，为了保证AGV的安全运行，防止出现AGV相互碰撞、AGV碰撞货架、或者AGV碰撞运维人员等安全事故，一般AGV采用多重安全保护措施，常用的有激光避障、红外避障、超声避障和视觉避障等远距离避障，以及安全触边等近距离避障。安全触边也是AGV的最后一道安全防线，所以其快速响应能力和可靠性至关重要。

现有的一种安全触边为导电胶条式安全触边，由铝轨、设置在铝轨上的橡胶条、设置在橡胶条内的传感胶带和设置在橡胶条内的导电胶条(包括前侧导电橡胶和后侧导电橡胶)组成。其中，铝轨弯制成车体底盘形状，用于橡胶条和传感胶带的固定。橡胶条是内部空心的橡胶空腔体，用于缓冲减震以及安装固定导电胶条。导电胶条是导电胶和导体的复合体。其工作原理为：当橡胶条受到挤压时会变形，当变形达到一定量时会压迫前侧导电橡胶和后侧导电橡胶接触，从而导致电阻或电流的变化，AGV控制器检测到电阻或电流的变化后进行紧急刹车和报警等控制处理。

但是，上述安全触边需要AGV控制器检测出电阻或电流的变化才能作出控制处理，当控制系统失效时，则安全触边也失效。因此安全触边的可靠性取决于安全触边本身的可靠性以及AGV控制器的可靠性，因此这种安全触边的可靠性不高，另外，安全触边在使用时需要持续供电，会增加电量消耗。

实用新型内容

针对现有技术缺陷，本实用新型提供一种安全触边装置、AGV及机器人。

第一方面，本实用新型提供一种安全触边装置，包括安装基体、可变形腔体、柔性气囊和压力波动检测装置；

所述可变形腔体设置在所述安装基体上，所述柔性气囊设置在所述可变形腔体内，所述柔性气囊的一端封闭，所述柔性气囊的另一端连接所述压力波动检测装置；

所述柔性气囊用于在受到压力挤压变形后向所述压力波动检测装置施加压力；

所述压力波动检测装置用于检测所述柔性气囊施加的压力，根据所述柔性气囊施加的压力输出通断信号至安装所述安全触边装置的设备。

通过第一方面提供的安全触边装置，由安装基体、可变形腔体、柔性气囊和压力波动检测装置组成，为一种气压波动式安全触边，在工作时，若遇到近距离障碍物，柔性气囊在受到压力挤压变形后向压力波动检测装置施加压力，压力波动检测装置检测柔性气囊施加的压力，根据柔性气囊施加的压力输出通断信号，从而可将安全触边装置受挤压的压力转换为通断信号，并输出通断信号至安装该安全触边装置的设备，相比较现有技术，省去了AGV控制器采集电阻或电流分析过程，提高了安全触边装置的可靠性，同时使用过程中无需供电，不会增加电量消耗，且灵敏度较高、响应较快。

可选的，所述柔性气囊与所述可变形腔体的顶部的第一距离小于所述柔性气囊与所述可变形腔体的底部的第二距离，所述可变形腔体的底部设置在所述安装基体上。

通过设置第一距离小于第二距离，由于可变形腔体的顶部为接触障碍物面，即就是受外力面，因此将柔性气囊设置在与可变形腔体的顶部接近的位置，便于快速受力，进而受到压力挤压变形后向压力波动检测装置施加压力，从而压力波动检测装置可快速根据柔性气囊施加的压力输出通断信号，使得被安装设备快速作出控制处理。

可选的，所述第一距离小于预设值。

可选的，所述柔性气囊为管状。通过设置为管状，便于气流的传输。

可选的，所述可变形腔体的截面形状根据可缓冲碰撞的受力大小设置。

可选的，所述压力波动检测装置包括电气触点、用于将气压的波动转换为所述电气触点的开合的机械开关和输出端，所述输出端用于与所述设备电连接。

可选的，所述机械开关为蝶形弹片。

可选的，所述可变形腔体的截面为曲面。通过设置为曲面，可以使得安全触边装置对碰撞的缓冲效果较好。

可选的，所述可变形腔体的材质为橡胶。

第二方面，本实用新型提供一种自动导引运输车AGV，包括第一方面及第一方面任一种可能的设计中的安全触边装置，所述安全触边装置通过所述安装基体安装在所述AGV上。

通过第二方面提供的AGV，AGV上安装的安全触边装置由安装基体、可变形腔体、柔性气囊和压力波动检测装置组成，该安全触边装置为一种气压波动式安全触边，在AGV工作时，若遇到近距离障碍物，柔性气囊在受到压力挤压变形后向压力波动检测装置施加压力，压力波动检测装置检测柔性气囊施加的压力，根据柔性气囊施加的压力输出通断信号，从而可将安全触边装置受挤压的压力转换为通断信号，并直接输出通断信号至AGV(具体可以为控制系统和/或急停系统)，AGV会进行紧急刹车和/或报警，从而可以实现近距离避障，保证AGV的安全运行，相比较现有技术，省去了AGV控制器采集电阻或电流分析过程，提高了安全触边装置的可靠性，同时使用过程中无需供电，不会增加电量消耗，且灵敏度较高、响应较快。

可选的，还包括控制系统和/或急停系统，所述控制系统和/或所述急停系统用于根据所述通断信号进行相应处理。

第三方面，本实用新型提供一种机器人，包括第一方面及第一方面任一种可能的设计中的安全触边装置，所述安全触边装置通过所述安装基体安装在所述机器人上。

通过第三方面提供的机器人，机器人上安装的安全触边装置由安装基体、可变形腔体、柔性气囊和压力波动检测装置组成，该安全触边装置为一种气压波动式安全触边，在机器人工作时，若遇到近距离障碍物，柔性气囊在受到压力挤压变形后向压力波动检测装置施加压力，压力波动检测装置检测柔性气囊施加的压力，根据柔性气囊施加的压力输出通断信号，从而可将安全触边装置受挤压的压力转换为通断信号，可直接输出通断信号至机器人(具体可以为控制系统和/或急停系统)，提高了安全触边装置的可靠性，同时使用过程中无需供电，不会增加电量消耗，且灵敏度较高、响应较快。

附图说明

图1为本实用新型的一种应用场景示意图；

图2为本实用新型的另一种应用场景示意图；

图3为本实用新型提供的一种安全触边装置实施例的结构示意图；

图4为第一距离与第二距离的示意图；

图5为安全触边装置的工作原理示意图；

图6为本实施例提提供的安全触边装置输出通断信号至被安装设备的控制系统和/或急停系统的示意图；

图7为本实用新型提供的一种安全触边装置实施例中的安装基体、可变形腔体和柔性气囊的截面示意图；

图8为图7所示的安全触边装置的工作原理示意图。

具体实施方式

本实用新型实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明，本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或方案不应被解释为比其它实施例或方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

相关技术中的安全触边是导电胶条式安全触边，包括铝轨、设置在铝轨上的橡胶条、设置在橡胶条内的传感胶带和设置在橡胶条内的导电胶条(包括上侧导电橡胶和下侧导电橡胶)，导电胶条与AGV控制器电连接，具体在安全触边工作时，当橡胶条受到挤压时会变形，当变形达到一定量时会压迫上侧导电橡胶和下侧导电橡胶接触，从而导致电阻或电流的变化，AGV控制器检测到电阻或电流的变化后进行紧急刹车和报警等控制处理。但是，安全触边需要AGV控制器检测出电阻或电流的变化才能作出控制处理，当控制系统失效时，则安全触边也失效，因此安全触边的可靠性取决于安全触边本身的可靠性以及AGV控制器的可靠性，引入了风险点，使安全触边的可靠性降低，另外，导电胶条式安全触边在使用时需要持续供电，会增加电量消耗，特别是对于电池供电的AGV来说，降低了续航能力及电池使用寿命。为解决这一问题，本实用新型实施例提供一种安全触边装置、AGV及机器人，由安装基体、可变形腔体、柔性气囊和压力波动检测装置组成，为一种气压波动式安全触边，在工作时，柔性气囊在受到压力挤压变形后向压力波动检测装置施加压力，压力波动检测装置检测柔性气囊施加的压力，根据柔性气囊施加的压力输出通断信号，从而可将安全触边装置受挤压的压力转换为通断信号(即电信号)，压力波动检测装置可以直接和被安装设备的控制系统和/或急停系统连接，从而可直接输出通断信号至被安装设备(具体可以为控制系统和/或急停系统)，相比较现有技术，省去了AGV控制器采集电阻或电流分析过程，提高了安全触边装置的可靠性，同时使用过程中无需供电，不会增加电量消耗，且灵敏度较高、响应较快。下面结合附图详细说明本实用新型的技术方案。

本实用新型实施例提供的安全触边装置可应用于AGV或机器人等需要近距离避障的设备中，机器人例如扫地机器人或其它类型的机器人。图1为本实用新型的一种应用场景示意图，如图1所示，本实用新型实施例提供的安全触边装置可应用于AGV，在实际应用中，本实用新型实施例提供的安全触边装置2可安装在车体1底盘的前方，安全触边装置2还可以安装在车体1的后方，例如对于有倒车功能的AGV，可以在车体1的后方安装安全触边装置2。在安全触边装置2工作时，若安全触边装置2受到外力挤压，安全触边装置2会通过压力波动检测装置输出通断信号给AGV，AGV会进行紧急刹车和/或报警，从而可以实现近距离避障，保证AGV的安全运行。

图2为本实用新型的另一种应用场景示意图，如图2所示，本实用新型实施例提供的安全触边装置可应用于扫地机器人，在实际应用中，本实用新型实施例提供的安全触边装置2可安装在扫地机器人3的侧面任意位置。在安全触边装置2工作时，例如扫地机器人3运行到墙角或碰到其它物体，安全触边装置2会受到外力挤压，安全触边装置2会通过压力波动检测装置输出通断信号给扫地机器人3，扫地机器人3会进行紧急刹车和/或报警，从而可以实现近距离避障，保证扫地机器人的安全运行。

图1和图2所示的应用场景仅仅是示例，本实用新型提供的安全触边装置还可应用于其它需要近距离避障的设备中。

图3为本实用新型提供的一种安全触边装置实施例的结构示意图，如图3所示，本实施例的安全触边装置可以包括安装基体21、可变形腔体22、柔性气囊23和压力波动检测装置24，可变形腔体22设置在安装基体上，柔性气囊23设置在可变形腔体22内，柔性气囊23的一端封闭，柔性气囊23的另一端连接压力波动检测装置24。其中的压力波动检测装置24可以为压力波动检测开关。柔性气囊23用于在受到压力挤压变形后向压力波动检测装置24施加压力，压力波动检测装置24用于检测柔性气囊23施加的压力，根据柔性气囊23施加的压力输出通断信号至安装所述安全触边装置的设备。具体地，可变形腔体22在受到外力挤压变形，当变形量达到一定程度后，可变形腔体22内的柔性气囊23同样受到挤压导致变形，柔性气囊23变形会导致柔性气囊23内的气压升高，气流向压力波动检测装置24流动，随着气压的升高，压力波动检测装置24内受到的压力变大，当压力大于预设阈值后会触发压力波动检测装置24内部的电气触点打开或闭合，进而输出通断信号。压力波动检测装置24可以是和被安装设备电连接，具体可以是和被安装设备的控制系统和/或急停系统电连接，例如被安装设备为AGV，则压力波动检测装置24可以是和AGV的控制系统和/或急停系统连接，例如被安装设备为机器人，则压力波动检测装置24可以是和机器人的控制系统和/或急停系统连接。被安装设备接收到压力波动检测装置24输出的通断信号后，相应作出控制处理，例如紧急刹车和/或报警。

其中，安装基体21用于安装固定整个安全触边装置，安装基体21可以为安装轨，例如可以是铝轨，安装基体21可以根据被安装的设备和安装位置弯制成对应形状，例如，若被安装设备为AGV，安装基体21可以安装在AGV车体底盘的前方，相应地安装基体21可以为长方体，或者可以为两侧具有角度的管状。

可变形腔体22设置在安装基体21上，可以是安装固定在安装基体21上，一方面起到缓冲碰撞的作用，另一方面是为了在可变形腔体22内设置柔性气囊23，在可变形腔体22内设置柔性气囊23，具体地，作为一种可实施的方式，柔性气囊23与可变形腔体22的顶部的第一距离小于柔性气囊23与可变形腔体22的底部的第二距离，可变形腔体22的底部设置在安装基体21上。图4为第一距离与第二距离的示意图，如图4所示，第一距离小于第二距离，由于可变形腔体22的顶部为为接触障碍物面，即就是受外力面，因此将柔性气囊23设置在与可变形腔体22的顶部接近的位置，便于快速受力，进而受到压力挤压变形后向压力波动检测装置24施加压力，从而压力波动检测装置24可快速根据柔性气囊23施加的压力输出通断信号，使得被安装设备快速作出控制处理。

可选的，第一距离小于预设值，例如可以是很接近可变形腔体22的顶部，另一方面还要考虑避免柔性气囊23被损坏的距离设置。

可选的，柔性气囊23可以为管状，例如为圆管状，或者截面为正方形或长方形的管状，便于气流的传输。

本实施例中，可变形腔体22的截面形状根据可缓冲碰撞的受力大小设置，可选的，可变形腔体22的截面可以为曲面，例如截面可以为圆形或其它形状，曲面的设置，可以使得安全触边装置对碰撞的缓冲效果较好。

本实施例中，可选的，可变形腔体22的材质可以为橡胶。

本实施例中，压力波动检测装置24可以为压力波动检测开关，压力波动检测装置24可以包括电气触点、用于将气压的波动转换为所述电气触点的开合的机械开关和图3所示的输出端241，输出端241与被安装设备电连接，可选的，机械开关可以为蝶形弹片，具体可以为双向蝶形单片，还可以是别的形状的弹片，本实施例对此不作限制。

具体来说，压力波动检测装置24可以感应到柔性气囊23内部的压力波动，在使用时无需供电，输出端241和电气触点连接，输出端241用于和被安装设备的控制系统和/或急停系统电连接，即就是可以和被安装设备的控制系统电连接，可以是和被安装设备的控制系统急停系统电连接，还可以是和被安装设备的控制系统和急停系统电连接。

图5为安全触边装置的工作原理示意图，下面结合图5详细说明图3所示的安全触边装置的工作原理，当安全触边装置触碰到障碍物时，可变形腔体22会受到外力挤压变形，当变形量达到一定程度后，可变形腔体22内的柔性气囊23同样受到挤压导致变形，柔性气囊23变形会导致柔性气囊23内的气压升高，气流向压力波动检测装置24流动，随着气压的升高，压力波动检测装置24内受到的压力变大，当压力大于预设阈值后会触发压力波动检测装置24内部的电气触点打开或闭合，进而输出通断信号至被安装设备的控制系统和/或急停系统，被安装设备的控制系统和/或急停系统接收到压力波动检测装置24输出的通断信号后，相应作出控制处理，例如紧急刹车和/或报警。图6为本实施例提提供的安全触边装置输出通断信号至被安装设备的控制系统和/或急停系统的示意图，如图6所示，安全触边装置可以是输出通断信号至被安装设备的控制系统，控制系统接收到通断信号后，可以是控制被安装设备报警，并通知急停系统紧急刹车，或者，安全触边装置可以是同时输出通断信号至被安装设备的控制系统和急停系统，控制系统和急停系统接收到通断信号后，进行报警和紧急刹车。或者，安全触边装置可以是只输出通断信号至急停系统，急停系统接收到通断信号后，进行紧急刹车。

本实施例提供的安全触边装置，由安装基体、可变形腔体、柔性气囊和压力波动检测装置组成，为一种气压波动式安全触边，在工作时，柔性气囊在受到压力挤压变形后向压力波动检测装置施加压力，压力波动检测装置检测柔性气囊施加的压力，根据柔性气囊施加的压力输出通断信号，从而可将安全触边装置受挤压的压力转换为通断信号，并输出通断信号至安装该安全触边装置的设备，相比较现有技术，省去了AGV控制器采集电阻或电流分析过程，提高了安全触边装置的可靠性，同时使用过程中无需供电，不会增加电量消耗，且灵敏度较高、响应较快。

下面结合图7采用一个具体的实施例，对本实用新型提供的安全触边装置中的可变形腔体22的截面进行详细说明。

图7为本实用新型提供的一种安全触边装置实施例中的安装基体、可变形腔体和柔性气囊的截面示意图，如图7所示，安装基体21为内部中空的长方体，可变形腔体22设置在安装基体21上，可变形腔体22的截面为不规则形状，这样设置的目的是为了缓冲碰撞，柔性气囊23的截面为圆形或椭圆形，柔性气囊23设置在可变形腔体22内，柔性气囊23设置的位置接近可变形腔体22的顶部，这样设置的目的是便于柔性气囊23快速受力，进而受到压力挤压变形后向压力波动检测装置24施加压力，从而压力波动检测装置24可快速根据柔性气囊23施加的压力输出通断信号，使得被安装设备快速作出控制处理。

图8为图7所示的安全触边装置的工作原理示意图，如图8所示，当安全触边装置触碰到障碍物时，可变形腔体22会受到外力挤压变形，当变形量达到一定程度后，可变形腔体22内的柔性气囊23同样受到挤压导致变形，柔性气囊23变形会导致柔性气囊23内的气压升高，气流向压力波动检测装置24流动，随着气压的升高，压力波动检测装置24内受到的压力变大，当压力大于预设阈值后会触发压力波动检测装置24内部的电气触点打开或闭合，进而输出通断信号至被安装设备的控制系统和/或急停系统，被安装设备的控制系统和/或急停系统接收到压力波动检测装置24输出的通断信号后，相应作出控制处理，例如紧急刹车和/或报警。

需要说明的是，图7所示的仅是一种示例，可变形腔体22的截面形状还可以是其它形状，柔性气囊23的设置还可以是其它位置，本实施例对此不作限制。

本实用新型还提供一种AGV，可参见图1，图1所示为AGV的前面，AGV上安装的安全触边装置为上述实施例中的安全触边装置，该安全触边装置由安装基体、可变形腔体、柔性气囊和压力波动检测装置组成，安全触边装置安装位置的设置可根据实际应用场景设置，具体可通过安全触边装置的安装基体安装在AGV上，例如可安装在AGV车体底盘的前方，例如对于有倒车功能的AGV，安全触边装置还可以安装在车体的后方。

可选的，AGV还可以包括控制系统和/或急停系统，控制系统和/或急停系统用于根据通断信号进行相应处理。

在AGV工作时，若遇到近距离障碍物，柔性气囊在受到压力挤压变形后向压力波动检测装置施加压力，压力波动检测装置检测柔性气囊施加的压力，根据柔性气囊施加的压力输出通断信号，从而可将安全触边装置受挤压的压力转换为通断信号，并输出通断信号至AGV(具体可以为控制系统和/或急停系统)，AGV会进行紧急刹车和/或报警，从而可以实现近距离避障，保证AGV的安全运行，且不会有额外的电量消耗。

本实施例提供的AGV，AGV上安装的安全触边装置由安装基体、可变形腔体、柔性气囊和压力波动检测装置组成，该安全触边装置为一种气压波动式安全触边，在AGV工作时，若遇到近距离障碍物，柔性气囊在受到压力挤压变形后向压力波动检测装置施加压力，压力波动检测装置检测柔性气囊施加的压力，根据柔性气囊施加的压力输出通断信号，从而可将安全触边装置受挤压的压力转换为通断信号，并直接输出通断信号至AGV(具体可以为控制系统和/或急停系统)，AGV会进行紧急刹车和/或报警，从而可以实现近距离避障，保证AGV的安全运行，相比较现有技术，省去了AGV控制器采集电阻或电流分析过程，提高了安全触边装置的可靠性，同时使用过程中无需供电，不会增加电量消耗，且灵敏度较高、响应较快。

本实用新型还提供一种机器人，该机器人包括上述实施例中的安全触边装置，安全触边装置位置的设置可根据实际应用场景设置，例如对于扫地机器人，可以设置在侧面。可选的，机器人还可以包括控制系统和/或急停系统，控制系统和/或急停系统用于根据通断信号进行相应处理。

在安全触边装置工作时，例如扫地机器人运行到墙角或碰到其它物体，安全触边装置会受到外力挤压，安全触边装置会通过压力波动检测装置输出通断信号给扫地机器人，扫地机器人会进行紧急刹车和/或报警，从而可以实现近距离避障，保证扫地机器人的安全运行，且不会有额外的电量消耗。

本实施例提供的机器人，机器人上安装的安全触边装置由安装基体、可变形腔体、柔性气囊和压力波动检测装置组成，该安全触边装置为一种气压波动式安全触边，在机器人工作时，若遇到近距离障碍物，柔性气囊在受到压力挤压变形后向压力波动检测装置施加压力，压力波动检测装置检测柔性气囊施加的压力，根据柔性气囊施加的压力输出通断信号，从而可将安全触边装置受挤压的压力转换为通断信号，并直接输出通断信号至机器人(具体可以为控制系统和/或急停系统)，提高了安全触边装置的可靠性，同时使用过程中无需供电，不会增加电量消耗，且灵敏度较高、响应较快。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims

1.一种安全触边装置，其特征在于，包括：安装基体、可变形腔体、柔性气囊和压力波动检测装置；

2.根据权利要求1所述的安全触边装置，其特征在于，所述柔性气囊与所述可变形腔体的顶部的第一距离小于所述柔性气囊与所述可变形腔体的底部的第二距离，所述可变形腔体的底部设置在所述安装基体上。

3.根据权利要求2所述的安全触边装置，其特征在于，所述第一距离小于预设值。

4.根据权利要求1所述的安全触边装置，其特征在于，所述柔性气囊为管状。

5.根据权利要求1所述的安全触边装置，其特征在于，所述可变形腔体的截面形状根据可缓冲碰撞的受力大小设置。

6.根据权利要求1-5任一项所述的安全触边装置，其特征在于，所述压力波动检测装置包括电气触点、用于将气压的波动转换为所述电气触点的开合的机械开关和输出端，所述输出端与所述设备电连接。

7.根据权利要求6所述的安全触边装置，其特征在于，所述机械开关为蝶形弹片。

8.根据权利要求1-5任一项所述的安全触边装置，其特征在于，所述可变形腔体的截面为曲面。

9.一种自动导引运输车AGV，其特征在于，包括权利要求1-8任一项所述的安全触边装置，所述安全触边装置通过所述安装基体安装在所述AGV上。

10.根据权利要求9所述的AGV，其特征在于，还包括控制系统和/或急停系统，所述控制系统和/或所述急停系统用于根据所述通断信号进行相应处理。

11.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-8任一项所述的安全触边装置，所述安全触边装置通过所述安装基体安装在所述机器人上。

12.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，还包括控制系统和/或急停系统，所述控制系统和/或所述急停系统用于根据所述通断信号进行相应处理。