CN211972826U - 一种晾衣机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种晾衣机器人，包括底座、行走机构、升降机构和折叠晾衣架；所述行走机构安装在所述底座下方，所述底座上安装有用于带动所述升降平台进行转动的转动机构，所述升降平台用于带动所述折叠晾衣架进行升降；所述升降机构包括一级升降杆平台和二级升降平台，所述一级升降平台用于带动所述二级升降平台进行升降，所述二级升降平台与折叠晾衣架连接且用于带动所述折叠晾衣架进行升降。本晾衣机器人，可以更好的减轻人们的负担，满足多种人群的使用需求，在遇雨时及时收回衣物，便捷人们生活。

Description

一种晾衣机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种晾衣机器人。

背景技术

现代晾衣架行业起步于九十年代的中后期，专业的晾衣设备也逐渐走进消费者的生活。晾衣架行业的发展历程主要包括三个阶段：从最初的落地、外飘和手摇式晾衣架，发展到由电力驱动的电动晾衣机，再到近年来出现的多功能智能晾衣机，晾衣架产品的功能得到极大地延展和丰富。自二十世纪来随着国内经济高速发展及房地产的快速扩张，直接促进了装修家居行业飞速发展，其中晾衣架市场已顺势脱颖而出，十年间得以迅猛发展。智能晾衣架作为一个独立的行业，逐步由起步阶段慢慢成熟。根据2018年网易联合艾瑞发布的《智领新时代阳台革命》白皮书看到智能晾衣机作为品质改善型智能化家居，符合现代家庭提升生活细节品质的需求。

然而，目前市面上的智能晾衣架仍是直接安装于阳台天花板上，处于不可移动的状态，也需要人们将衣服拿到晾衣架上晾晒，并且未能及时根据天气变化利用日晒等自然条件进行衣物晾晒。

众所周知，我国南方地区以热带亚热带季风气候为主，夏季高温多雨，冬季温和少雨。其中热带季风气候为全年高温，分旱雨两季。气候受夏季风影响大，雨季长，此外，西南地区常受西南季风影响。北方地区的冷空气及西南气流受地形阻挡而形成，常出现连绵阴雨天气。一般在冬半年，位置介于昆明和贵阳之间。在多雨的情况下，衣物的晾晒与回收成为许多居民的困扰。

实用新型内容

针对上述现有技术的不足，本专利申请的目的是提供一种晾衣机器人，以解决背景技术存在的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种晾衣机器人，包括底座、行走机构、升降机构和折叠晾衣架；所述行走机构安装在所述底座下方，所述底座上安装有用于带动所述升降平台进行转动的转动机构，所述升降平台用于带动所述折叠晾衣架进行升降；所述升降机构包括一级升降杆平台和二级升降平台，所述一级升降平台用于带动所述二级升降平台进行升降，所述二级升降平台与折叠晾衣架连接且用于带动所述折叠晾衣架进行升降。

这样，在使用时，折叠晾衣架打开，衣服洗完之后，人工将衣服晾晒到折叠晾衣架上，然后行走机构进行行走，带动晾衣机器人达到指定的晾衣位置，然后升降机构带动折叠晾衣架进行升降，在升降时，一级升降平台升降和二级升降平台升降结合，调整合适的高度，转动机构带动折叠晾衣架转动，调整折叠晾衣架的方位，更好的接受阳光照射。省去了洗完衣服之后，人工将衣服搬运至阳台进行晾晒的过程。具体的，升降机构，可以在晾晒衣服时进行升降，即实现高度的调整，以适应不同长度的衣服的晾晒需求。

进一步的，所述一级升降平台包括第一支撑台，所述第一支撑台上固定安装有第一支撑框，所述第一支撑台和第一支撑框之间转动安装有竖向设置的两根第一丝杠，所述第一支撑框上设置有用于带动两个所述第一丝杠向同一方向进行旋转的第一动力机构，所述第一丝杠上均旋接配合有第一螺母套，两个所述第一螺母套通过支架连接有第二支撑台；所述二级升降平台包括第二支撑框，所述第二支撑框固定安装在所述第二支撑台上，所述第二支撑框与所述第二支撑台之间转动安装有竖向设置的第二丝杠，所第二丝杠上旋接配合有两个第二螺母套，两个所述第二螺母套通过限位框连接，所述第二支撑台上安装有用于带动所述第二丝杠转动的第二动力机构，所述限位框与所述折叠晾衣架连接。

这样，一级升降平台在升降时，第一动力机构带动第一丝杠转动，第一丝杠电动第一螺母套沿第一丝杠轴线方向移动，然后通过第一螺母套以及支架带动第二支撑台沿竖直方向向上或者向下移动，完成一级升降平台的升降调整；第二动力机构动作，带动第二丝杠转动，第二丝杠带动第二螺母套沿第二丝杠轴线方向移动，第二螺母套设置有两个，可以更好的带动限位框沿竖直方向向上或者向下移动，进而电动折叠晾衣架沿竖直方向移动，实现二级升降平台的调整。升降机构采用一级升降平台和二级升降平台，可以更好的节省空间，满足使用要求。

进一步的，所述第一动力机构包括固定安装在所述第一支撑框上端的第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴同轴安装有第一齿轮，其中一个所述第一丝杠上端穿过第一支撑框后固定安装有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合传动，两个所述第一丝杠的下端均固定安装有第三齿轮，两个第三齿轮通过中间齿轮啮合传动，所述中间齿轮通过齿轮轴与第一支撑框下端设置的基座转动连接。

这样，第一驱动电机动作，带动第一齿轮转动，第一齿轮带动第二齿轮转动，第二齿轮带动其中一个第一丝杠转动，通过第三齿轮和中间齿轮的传动，带动另一个第一丝杠同步转动，可以更好的带动支架移动。设置有两个第一丝杠，可以更好的提高传动的稳定性，同时对支架的运动方向进行更好的限位。

进一步的，所述第二动力机构包括固定安装在所述第二支撑台上的第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出轴竖向向下设置且固定安装有第四齿轮，所述第二丝杠下端固定安装有第五齿轮，所述第四齿轮与所述第五齿轮啮合传动。

这样，第二驱动电机动作，带动第四齿轮转动，第四齿轮带动第五齿轮转动，第五齿轮带动第二丝杠转动，可以更好的带动两个第二螺母套移动。

进一步的，所述第一支撑框的上端和下端对应所述支架设置有第一接触开关，所述第二支撑框的上端和下端对应所述限位框设置有第二接触开关。

这样，支架运动至上端与第一接触开关接触，第一驱动电机停止动作，限位框运动至上端与第二接触开关接触，第二驱动电机停止动作，提高运动的可靠性。

进一步的，所述转动机构包括固定安装在所述底座上的支座，所述支座上转动安装有竖向设置的转轴，所述转轴外侧固定安装有蜗轮，所述蜗轮的上端与所述第一支撑台之间通过支柱连接，所述转动机构还包括固定安装在所述底座上的第三驱动电机，所述第三驱动电机的输出轴固定安装有第一锥齿轮，所述底座上固定安装有蜗杆架，所述蜗杆架上转动安装有蜗杆，所述蜗杆与所述蜗轮啮合传动，所述蜗杆的端部固定安装有第二锥齿轮，所述第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合传动。

这样，在需要调整折叠晾衣架的角度时，第三驱动电机动作，带动第一锥齿轮转动，第一锥齿轮电动第二锥齿轮转动，进而将运动传递给蜗杆，蜗杆带动蜗轮转动，通过转轴带动第一支撑台转动，传动稳定可靠。设置有支柱，可以更好的对第一支撑台进行支撑，提高稳定性。

具体的，支柱的上端设置有滚轮，减少与第一支撑台之间的摩擦。

进一步的，所述行走机构包括固定安装在所述底座下方的前轮架和后轮架，所述前轮架和后轮架上转动安装有前轮轴和后轮轴，所述前轮轴上安装有万向轮，所述后轮轴上固定安装有车轮；所述底座下端固定安装有两个第四驱动电机，所述第四驱动电机的输出轴水平设置且固定安装有第六齿轮，所述后轮轴上固定安装有第七齿轮，所述第六齿轮和第七齿轮啮合传动，所述底座下端固定安装有蓄电池，所述第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机和第四驱动电机均与所述蓄电池电性连接。

这样，在进行行走时，第四驱动电机动作，通过第六齿轮和第七齿轮的传动，带动车轮转动，推动万向轮行走，实现整个行走过程。在需要转向时，通过两个第四驱动电机的差速，实现转向。具体的，第四驱动电机为编码电机。设置有蓄电池，蓄电池为可充电电池，可以减少线路的缠绕，更好的进行供电。

进一步的，所述行走机构包括AGV小车和电磁轨道，所述底座固定安装在所述AGV小车上，所述电磁轨道黏贴于地面上，所述AGV小车内部具有可充电电池。

这样，为了使用方便，在地面上贴有电磁轨道，AGV小车自动按电磁轨道运动，方便可靠。

进一步的，所述伸缩晾衣架包括两组可伸缩的伸缩架体和用于驱动伸缩架体进行伸缩运动的气缸，所述伸缩架体由中间通过铰接轴铰接在一起的X形伸缩臂通过两两首尾铰接得到，两组伸缩架体对应的铰接轴固定连接且向外延伸形成晾衣杆，两组伸缩架体的X形伸缩臂下端对应通过连杆铰接，相邻所述连杆之间通过所述气缸铰接，所述气缸的活塞杆的伸缩方向与所述连杆轴线垂直设置，所述限位框上竖向设置有滑槽，所述伸缩架体的安装端通过连杆滑动配合在所述滑槽内。

这样，气缸为双作用气缸，气缸的进气管和出气管与气泵连接，进气管和出气管上分别安装有阀门。在需要晾晒衣物时，气缸的活塞杆伸长，带动X形伸缩臂沿铰接轴转动，使得伸缩架体伸长，增大晾衣杆之间的间距，将衣物晾晒在晾衣杆上即可。在需要收起时，气缸的活塞杆收缩，使得晾衣杆之间的间距减小，方便收纳。在气缸动作时，带动X形伸缩臂沿铰接轴转动，进而带动连杆沿滑槽滑动，滑槽对伸缩架体进行安装和限位，提高可靠性。

具体的，在底座下端设置有配重块，避免晾晒衣物过重造成的不稳定，可以更好的满足使用要求。

进一步的，还包括雨水传感器，所述雨水传感器安装在所述第二支撑台的上表面，所述雨水传感器通过导线连接有控制器，根据是否检测到雨水信号，控制伸缩晾衣架收回或者伸出。

这样，设置有雨水传感器，可以检测雨水信号，在检测到雨水信号之后，伸缩晾衣架收缩，晾衣机器人通过行走机构移动至室内，可以更好的对晾晒的衣物进行保护，提高生活的便捷性。

综上，本实用新型具有以下有益效果：

1、本晾衣机器人可以移动，使用时无需预留安装空间，解决安装繁琐的问题；可以更好的减轻人们的负担，衣物过多或过重的情况下不需将衣物运送至阳台再挂在晾衣架上费时费力，本专利申请公开的晾衣机器人也利于孕妇、老年人或者小朋友使用，满足多种人群的使用需求。

2、本晾衣机器人能够达到晾衣时对自然环境的充分利用；衣物晾晒时，本晾衣机器人会根据天气变化进行衣物晾晒，利用雨水传感器检测外部气候环境，合理利用条件晾晒，在遇雨时及时收回衣物，便捷人们生活。

3、本专利申请立足于现实基础，解决目前人们生活中晾衣难题，操作便捷简单，更加智能的设计省去了很多繁琐的操作步骤，各年龄段人群都易理解与使用。

4、本专利申请的升降机构由双层平台搭建，即伸展晾衣时先升一个平台，再带动第二个平台上升，解决了高度设计的困扰，在平台上配置有雨水传感器，总体设计巧妙并简洁明了，应用于实际中时材料易得且易组装搭建，而伸缩晾衣架的设计也节省材料，整体构造简洁且成本较低。

5、本专利申请公开的晾衣机器人，可有效避免日晒晾衣而雨天忘收的情形出现，并可实现老人、小孩、孕妇等各种人群的晾晒需求，可移动、可升降可伸缩的晾衣架同时解决了晾衣晒被费力、时间长的问题。

6、可伸缩升降的晾衣架结构独特，不使用时可大大节约空间，机器人可自由移动，释放阳台空间压力，并将衣物根据指定路线行走至规定位置。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例，下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图：

图1为本实用新型公开的一种晾衣机器人的结构示意图。

图2为图1的另一个方位的结构示意图。

图3为图1的主视图。

图4为图1的左视图。

图5为图1的俯视图。

图6为图1的升降机构的结构放大示意图。

图7为图1中一级升降平台的结构放大示意图。

图8为图1中二级升降平台的结构放大示意图。

图9为图1中行走机构的结构放大示意图。

图10为图9另一个方位的结构放大示意图。

图11为图1中折叠晾衣架的结构放大示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的部分实施例，而不是全部实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1-11，一种晾衣机器人，包括底座1、行走机构、升降机构和折叠晾衣架；所述行走机构安装在所述底座1下方，所述底座1上安装有用于带动所述升降平台进行转动的转动机构，所述升降平台用于带动所述折叠晾衣架进行升降；所述升降机构包括一级升降杆平台和二级升降平台，所述一级升降平台用于带动所述二级升降平台进行升降，所述二级升降平台与折叠晾衣架连接且用于带动所述折叠晾衣架进行升降。

这样，在使用时，折叠晾衣架打开，衣服洗完之后，人工将衣服晾晒到折叠晾衣架上，然后行走机构进行行走，带动晾衣机器人达到指定的晾衣位置，然后升降机构带动折叠晾衣架进行升降，在升降时，一级升降平台升降和二级升降平台升降结合，调整合适的高度，转动机构带动折叠晾衣架转动，调整折叠晾衣架的方位，更好的接受阳光照射。省去了洗完衣服之后，人工将衣服搬运至阳台进行晾晒的过程。具体的，升降机构，可以在晾晒衣服时进行升降，即实现高度的调整，以适应不同长度的衣服的晾晒需求。

本实施例中，所述一级升降平台包括第一支撑台2，所述第一支撑台2上固定安装有第一支撑框21，所述第一支撑台2和第一支撑框21之间转动安装有竖向设置的两根第一丝杠22，所述第一支撑框 21上设置有用于带动两个所述第一丝杠22向同一方向进行旋转的第一动力机构，所述第一丝杠22上均旋接配合有第一螺母套23，两个所述第一螺母套23通过支架24连接有第二支撑台25；所述二级升降平台包括第二支撑框26，所述第二支撑框26固定安装在所述第二支撑台25上，所述第二支撑框26与所述第二支撑台25之间转动安装有竖向设置的第二丝杠27，所第二丝杠27上旋接配合有两个第二螺母套28，两个所述第二螺母套28通过限位框29连接，所述第二支撑台25上安装有用于带动所述第二丝杠27转动的第二动力机构，所述限位框29与所述折叠晾衣架连接。

这样，一级升降平台在升降时，第一动力机构带动第一丝杠转动，第一丝杠电动第一螺母套沿第一丝杠轴线方向移动，然后通过第一螺母套以及支架带动第二支撑台沿竖直方向向上或者向下移动，完成一级升降平台的升降调整；第二动力机构动作，带动第二丝杠转动，第二丝杠带动第二螺母套沿第二丝杠轴线方向移动，第二螺母套设置有两个，可以更好的带动限位框沿竖直方向向上或者向下移动，进而电动折叠晾衣架沿竖直方向移动，实现二级升降平台的调整。升降机构采用一级升降平台和二级升降平台，可以更好的节省空间，满足使用要求。

本实施例中，所述第一动力机构包括固定安装在所述第一支撑框 21上端的第一驱动电机3，所述第一驱动电机3的输出轴同轴安装有第一齿轮31，其中一个所述第一丝杠22上端穿过第一支撑框21后固定安装有第二齿轮32，所述第一齿轮31与所述第二齿轮32啮合传动，两个所述第一丝杠22的下端均固定安装有第三齿轮33，两个第三齿轮33通过中间齿轮34啮合传动，所述中间齿轮34通过齿轮轴35与第一支撑框21下端设置的基座36转动连接。

这样，第一驱动电机动作，带动第一齿轮转动，第一齿轮带动第二齿轮转动，第二齿轮带动其中一个第一丝杠转动，通过第三齿轮和中间齿轮的传动，带动另一个第一丝杠同步转动，可以更好的带动支架移动。设置有两个第一丝杠，可以更好的提高传动的稳定性，同时对支架的运动方向进行更好的限位。

本实施例中，所述第二动力机构包括固定安装在所述第二支撑台 25上的第二驱动电机37，所述第二驱动电机37的输出轴竖向向下设置且固定安装有第四齿轮38，所述第二丝杠27下端固定安装有第五齿轮39，所述第四齿轮38与所述第五齿轮39啮合传动。

这样，第二驱动电机动作，带动第四齿轮转动，第四齿轮带动第五齿轮转动，第五齿轮带动第二丝杠转动，可以更好的带动两个第二螺母套移动。

本实施例中，所述第一支撑框21的上端和下端对应所述支架24 设置有第一接触开关4，所述第二支撑框26的上端和下端对应所述限位框29设置有第二接触开关41。

这样，支架运动至上端与第一接触开关接触，第一驱动电机停止动作，限位框运动至上端与第二接触开关接触，第二驱动电机停止动作，提高运动的可靠性。

本实施例中，所述转动机构包括固定安装在所述底座1上的支座 5，所述支座5上转动安装有竖向设置的转轴51，所述转轴51外侧固定安装有蜗轮52，所述蜗轮52的上端与所述第一支撑台2之间通过支柱53连接，所述转动机构还包括固定安装在所述底座1上的第三驱动电机54，所述第三驱动电机54的输出轴固定安装有第一锥齿轮55，所述底座1上固定安装有蜗杆架56，所述蜗杆架56上转动安装有蜗杆57，所述蜗杆57与所述蜗轮52啮合传动，所述蜗杆57的端部固定安装有第二锥齿轮58，所述第一锥齿轮55和第二锥齿轮啮 58合传动。

这样，在需要调整折叠晾衣架的角度时，第三驱动电机动作，带动第一锥齿轮转动，第一锥齿轮电动第二锥齿轮转动，进而将运动传递给蜗杆，蜗杆带动蜗轮转动，通过转轴带动第一支撑台转动，传动稳定可靠。设置有支柱，可以更好的对第一支撑台进行支撑，提高稳定性。

具体的，支柱的上端设置有滚轮，减少与第一支撑台之间的摩擦。

本实施例中，所述行走机构包括固定安装在所述底座1下方的前轮架和后轮架，所述前轮架和后轮架上转动安装有前轮轴和后轮轴，所述前轮轴上安装有万向轮6，所述后轮轴上固定安装有车轮61；所述底座1下端固定安装有两个第四驱动电机62，所述第四驱动电机 62的输出轴水平设置且固定安装有第六齿轮63，所述后轮轴上固定安装有第七齿轮64，所述第六齿轮63和第七齿轮64啮合传动，所述底座1下端固定安装有蓄电池，所述第一驱动电机3、第二驱动电机37、第三驱动电机54和第四驱动电机62均与所述蓄电池电性连接。

这样，在进行行走时，第四驱动电机动作，通过第六齿轮和第七齿轮的传动，带动车轮转动，推动万向轮行走，实现整个行走过程。在需要转向时，通过两个第四驱动电机的差速，实现转向。具体的，第四驱动电机为编码电机。设置有蓄电池，蓄电池为可充电电池，可以减少线路的缠绕，更好的进行供电。

本实施例中，所述行走机构包括AGV小车和电磁轨道，所述底座固定安装在所述AGV小车上，所述电磁轨道黏贴于地面上，所述AGV 小车内部具有可充电电池。

这样，为了使用方便，在地面上贴有电磁轨道，AGV小车自动按电磁轨道运动，方便可靠。

本实施例中，所述伸缩晾衣架包括两组可伸缩的伸缩架体和用于驱动伸缩架体进行伸缩运动的气缸7，所述伸缩架体由中间通过铰接轴铰接在一起的X形伸缩臂71通过两两首尾铰接得到，两组伸缩架体对应的铰接轴72固定连接且向外延伸形成晾衣杆73，两组伸缩架体的X形伸缩臂71下端对应通过连杆74铰接，相邻所述连杆74之间通过所述气缸7铰接，所述气缸7的活塞杆的伸缩方向与所述连杆 74轴线垂直设置，所述限位框29上竖向设置有滑槽75，所述伸缩架体的安装端通过所述连杆74滑动配合在所述滑槽75内。

这样，气缸为双作用气缸，气缸的进气管和出气管与气泵连接，进气管和出气管上分别安装有阀门。在需要晾晒衣物时，气缸的活塞杆伸长，带动X形伸缩臂沿铰接轴转动，使得伸缩架体伸长，增大晾衣杆之间的间距，将衣物晾晒在晾衣杆上即可。在需要收起时，气缸的活塞杆收缩，使得晾衣杆之间的间距减小，方便收纳。在气缸动作时，带动X形伸缩臂沿铰接轴转动，进而带动连杆沿滑槽滑动，滑槽对伸缩架体进行安装和限位，提高可靠性。

具体的，在底座1下端设置有配重块，避免晾晒衣物过重造成的不稳定，可以更好的满足使用要求。

本实施例中，还包括雨水传感器8，所述雨水传感器8安装在所述第二支撑台25的上表面，所述雨水传感器8通过导线连接有控制器9，根据是否检测到雨水信号，控制伸缩晾衣架收回或者伸出。

这样，设置有雨水传感器，可以检测雨水信号，在检测到雨水信号之后，伸缩晾衣架收缩，晾衣机器人通过行走机构移动至室内，可以更好的对晾晒的衣物进行保护，提高生活的便捷性。

具体的，控制器可以采用PLC可编程控制器，S7-200，第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机、第四驱动电机、气泵、阀门、蓄电池、雨水传感器均与控制器连接，控制器向外连接有触控面板。进一步的，本专利申请中还包括光感传感器，光感传感器设置在折叠晾衣架的上端，光感传感器与控制器电连接，可以检测是否有光照，调整折叠晾衣架的晾晒方位。还设置有风速传感器，风速传感器与控制器连接，在风速超过一定值时，折叠晾衣架收缩，行走机构带动整个机器人进入室内。

本晾衣机器人在使用时，洗衣位置至晾晒位置，均为同一平面，没有阻挡，可以更好的保证行走机构的正常行走。

具体的，本专利申请中还可以使用风光雨传感器，风光雨传感器能对自然气候中的风力强度，光线强度，雨量大小进行自动感应检测，并将检测到的信号传递给智能主机即控制器(智能“晾衣”机器人)。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种晾衣机器人，其特征在于，包括底座、行走机构、升降机构和折叠晾衣架；所述行走机构安装在所述底座下方，所述底座上安装有用于带动所述升降机构进行转动的转动机构，所述升降机构用于带动所述折叠晾衣架进行升降；所述升降机构包括一级升降杆平台和二级升降平台，所述一级升降平台用于带动所述二级升降平台进行升降，所述二级升降平台与折叠晾衣架连接且用于带动所述折叠晾衣架进行升降。

2.根据权利要求1所述的一种晾衣机器人，其特征在于，所述一级升降平台包括第一支撑台，所述第一支撑台上固定安装有第一支撑框，所述第一支撑台和第一支撑框之间转动安装有竖向设置的两根第一丝杠，所述第一支撑框上设置有用于带动两个所述第一丝杠向同一方向进行旋转的第一动力机构，所述第一丝杠上均旋接配合有第一螺母套，两个所述第一螺母套通过支架连接有第二支撑台；所述二级升降平台包括第二支撑框，所述第二支撑框固定安装在所述第二支撑台上，所述第二支撑框与所述第二支撑台之间转动安装有竖向设置的第二丝杠，所第二丝杠上旋接配合有两个第二螺母套，两个所述第二螺母套通过限位框连接，所述第二支撑台上安装有用于带动所述第二丝杠转动的第二动力机构，所述限位框与所述折叠晾衣架连接。

3.根据权利要求2所述的一种晾衣机器人，其特征在于，所述第一动力机构包括固定安装在所述第一支撑框上端的第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴同轴安装有第一齿轮，其中一个所述第一丝杠上端穿过第一支撑框后固定安装有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合传动，两个所述第一丝杠的下端均固定安装有第三齿轮，两个第三齿轮通过中间齿轮啮合传动，所述中间齿轮通过齿轮轴与第一支撑框下端设置的基座转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种晾衣机器人，其特征在于，所述第二动力机构包括固定安装在所述第二支撑台上的第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出轴竖向向下设置且固定安装有第四齿轮，所述第二丝杠下端固定安装有第五齿轮，所述第四齿轮与所述第五齿轮啮合传动。

5.根据权利要求4所述的一种晾衣机器人，其特征在于，所述第一支撑框的上端和下端对应所述支架设置有第一接触开关，所述第二支撑框的上端和下端对应所述限位框设置有第二接触开关。

6.根据权利要求5所述的一种晾衣机器人，其特征在于，所述转动机构包括固定安装在所述底座上的支座，所述支座上转动安装有竖向设置的转轴，所述转轴外侧固定安装有蜗轮，所述蜗轮的上端与所述第一支撑台之间通过支柱连接，所述转动机构还包括固定安装在所述底座上的第三驱动电机，所述第三驱动电机的输出轴固定安装有第一锥齿轮，所述底座上固定安装有蜗杆架，所述蜗杆架上转动安装有蜗杆，所述蜗杆与所述蜗轮啮合传动，所述蜗杆的端部固定安装有第二锥齿轮，所述第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合传动。

7.根据权利要求6所述的一种晾衣机器人，其特征在于，所述行走机构包括固定安装在所述底座下方的前轮架和后轮架，所述前轮架和后轮架上转动安装有前轮轴和后轮轴，所述前轮轴上安装有万向轮，所述后轮轴上固定安装有车轮；所述底座下端固定安装有两个第四驱动电机，所述第四驱动电机的输出轴水平设置且固定安装有第六齿轮，所述后轮轴上固定安装有第七齿轮，所述第六齿轮和第七齿轮啮合传动，所述底座下端固定安装有蓄电池，所述第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机和第四驱动电机均与所述蓄电池电性连接。

8.根据权利要求1-6任一项权利要求所述的一种晾衣机器人，其特征在于，所述行走机构包括AGV小车和电磁轨道，所述底座固定安装在所述AGV小车上，所述电磁轨道黏贴于地面上，所述AGV小车内部具有可充电电池。

9.根据权利要求7所述的一种晾衣机器人，其特征在于，所述折叠晾衣架包括两组可伸缩的伸缩架体和用于驱动伸缩架体进行伸缩运动的气缸，所述伸缩架体由中间通过铰接轴铰接在一起的X形伸缩臂通过两两首尾铰接得到，两组伸缩架体对应的铰接轴固定连接且向外延伸形成晾衣杆，两组伸缩架体的X形伸缩臂下端对应通过连杆铰接，相邻所述连杆之间通过所述气缸铰接，所述气缸的活塞杆的伸缩方向与所述连杆轴线垂直设置，所述限位框上竖向设置有滑槽，所述伸缩架体的安装端通过连杆滑动配合在所述滑槽内。

10.根据权利要求9所述的一种晾衣机器人，其特征在于，还包括雨水传感器，所述雨水传感器安装在所述第二支撑台的上表面，所述雨水传感器通过导线连接有控制器，根据是否检测到雨水信号，控制伸缩晾衣架收回或者伸出。

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