CN211940984U - 一种机器人用多功能夹取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及夹取设备技术领域，更具体的说是一种机器人用多功能夹取装置，可以通过两个转动电机带动两个夹取圆杆转动九十度，两个夹取圆杆带动两个外侧夹板和两个内侧夹杆转动，使两个外侧夹板向上，实现对物体的钩取，还可以使两个外侧夹板向外，推动动力杆带动调节块滑动使两个夹取转动杆的夹角变大，两个夹取转动杆推动两个外侧夹板和两个内侧夹杆对物体内径进行撑开夹持，还可以使两个夹取转动杆的夹角变小，对物体内径进行外圆夹取，还可以通过两个推拉气缸带动两个推动板滑动，两个推动板带动两个内侧夹杆滑动，配合外侧夹板对物体的部分先进行夹持，再配合推动机构对物体进行夹取，使机器人有更多的夹取方式的选择。

Description

一种机器人用多功能夹取装置

技术领域

本实用新型涉及夹取设备技术领域，更具体的说是一种机器人用多功能夹取装置。

背景技术

公开号为CN209651384U的实用新型公开了一种应用于流水线的复杂多功能夹取装置，包括流水线和位于流水线一侧的六轴机器人，六轴机器人的输出臂上固定有法兰盘，第一支架板上固定有第一气缸，第一气缸与第一支架板之间设置有一对第一夹爪，第二支架板上固定有第二气缸，第二气缸与第二支架板之间设置有一对第二夹爪，支撑板上安装有一对吸气嘴，每个吸气嘴的其中一端均安装有吸盘；流水线包括机架，机架的中部设置有输送皮带；位于六轴机器人同侧的地面上放置有第一支撑架，第一支撑架的上端固定有第一定位治具；工作台上放置有两个第二支撑架，每个第二支撑架的上端固定有第二定位治具；工作台上还放置有第三定位治具；本实用新型与传统的夹取装置相比，具有多功能的优点。该实用新型的缺点是不能兼具对物体进行内圆撑开夹取或钩取或外圆夹取等多种模式。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机器人用多功能夹取装置，具有能兼具对物体进行内圆撑开夹取或钩取或外圆夹取等多种模式的优点。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

一种机器人用多功能夹取装置，包括多功能夹取机构、安装机构、推拉机构和推动机构，推动机构滑动连接在安装机构上，多功能夹取机构有两个，两个多功能夹取机构均滑动连接在安装机构上，两个多功能夹取机构均转动连接在推动机构上，推拉机构有两个，两个推拉机构分别固定连接在两个多功能夹取机构上，两个所述多功能夹取机构均包括外侧夹板、内侧夹杆、限位圆板、夹取圆杆、上安装块、转动电机、滑动块、转动连杆和下限位板，外侧夹板固定连接在夹取圆杆上，内侧夹杆滑动连接在夹取圆杆上，限位圆板固定连接在内侧夹杆的左端，夹取圆杆转动连接在上安装块上，转动电机固定连接在上安装块上，夹取圆杆固定连接在转动电机的输出轴上，滑动块固定连接在上安装块上，转动连杆固定连接在滑动块上，下限位板固定连接在转动连杆上。

所述安装机构包括外C形板、端盖连接板、内C形板、夹取槽、固定板和滑动槽，外C形板和内C形板的前后两端均通过端盖连接板固定连接，内C形板上设置有夹取槽，两个固定板均固定连接在内C形板上，两个固定板上均设置有滑动槽，两个滑动块均滑动连接在外C形板和内C形板之间，两个下限位板均滑动连接在外C形板和内C形板的下端。

两个所述推拉机构均包括推动板、转动孔和推拉气缸，推动板固定连接在推拉气缸的气缸杆上，推动板上设置有转动孔，两个推动板分别转动连接在两个夹取圆杆上，两个推拉气缸分别固定连接在两个上安装块上。

所述推动机构包括夹取转动杆、调节块、推动限位块和动力杆,两个夹取转动杆的右端分别转动连接在两个转动连杆上，两个夹取转动杆的左端均转动连接在调节块上，两个推动限位块分别固定连接在调节块的上下两端，动力杆固定连接在调节块的左端，两个推动限位块分别滑动连接在两个滑动槽内，调节块滑动连接在两个固定板之间。

所述两个转动电机均能实现正转和反转。

本实用新型一种机器人用多功能夹取装置的有益效果为：本实用新型一种机器人用多功能夹取装置，可以通过启动两个转动电机带动两个夹取圆杆转动九十度，两个夹取圆杆带动两个外侧夹板和两个内侧夹杆转动，使两个外侧夹板向上，实现对物体的钩取，还可以使两个外侧夹板向外，推动动力杆带动调节块滑动使两个夹取转动杆的夹角变大，两个夹取转动杆推动两个外侧夹板和两个内侧夹杆对物体内径进行撑开夹持，还可以通过将动力杆向左侧滑动，两个夹取转动杆的夹角变小，依靠两个外侧夹板和两个内侧夹杆对物体内径进行外圆夹取，还可以通过两个推拉气缸带动两个推动板滑动，两个推动板带动两个内侧夹杆滑动，配合外侧夹板对物体的部分先进行夹持，再配合推动机构对物体进行夹取，使机器人有更多的夹取方式的选择。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本实用新型做进一步详细的说明。

图1是本实用新型一种机器人用多功能夹取装置的整体结构示意图；

图2是本实用新型多功能夹取机构的结构示意图；

图3是本实用新型安装机构的结构示意图；

图4是本实用新型推拉机构的结构示意图；

图5是本实用新型推动机构的结构示意图。

图中：多功能夹取机构1；外侧夹板1-1；内侧夹杆1-2；限位圆板1-3；夹取圆杆1-4；上安装块1-5；转动电机1-6；滑动块1-7；转动连杆1-8；下限位板1-9；安装机构2；外C形板2-1；端盖连接板2-2；内C形板2-3；夹取槽2-4；固定板2-5；滑动槽2-6；推拉机构3；推动板3-1；转动孔3-2；推拉气缸3-3；推动机构4；夹取转动杆4-1；调节块4-2；推动限位块4-3；动力杆4-4。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

具体实施方式一：

下面结合图1-5说明本实施方式，一种机器人用多功能夹取装置，包括多功能夹取机构1、安装机构2、推拉机构3和推动机构4，推动机构4滑动连接在安装机构2上，多功能夹取机构1有两个，两个多功能夹取机构1均滑动连接在安装机构2上，两个多功能夹取机构1均转动连接在推动机构4上，推拉机构3有两个，两个推拉机构3分别固定连接在两个多功能夹取机构1上，两个所述多功能夹取机构1均包括外侧夹板1-1、内侧夹杆1-2、限位圆板1-3、夹取圆杆1-4、上安装块1-5、转动电机1-6、滑动块1-7、转动连杆1-8和下限位板1-9，外侧夹板1-1固定连接在夹取圆杆1-4上，内侧夹杆1-2滑动连接在夹取圆杆1-4上，限位圆板1-3固定连接在内侧夹杆1-2的左端，夹取圆杆1-4转动连接在上安装块1-5上，转动电机1-6固定连接在上安装块1-5上，夹取圆杆1-4固定连接在转动电机1-6的输出轴上，滑动块1-7固定连接在上安装块1-5上，转动连杆1-8固定连接在滑动块1-7上，下限位板1-9固定连接在转动连杆1-8上，根据夹取物品的类型可以启动两个转动电机1-6，两个转动电机1-6不动时，通过两个外侧夹板1-1、两个内侧夹杆1-2和两个夹取圆杆1-4对物品外圆进行夹取，当两个转动电机1-6带动两个夹取圆杆1-4转动九十度，两个外侧夹板1-1和两个内侧夹杆1-2向上时，可以对物品进行钩取，当两个两个转动电机1-6带动两个夹取圆杆1-4转动一百八十度时，实现对物品内径的夹取。

具体实施方式二：

下面结合图1-5说明本实施方式，所述安装机构2包括外C形板2-1、端盖连接板2-2、内C形板2-3、夹取槽2-4、固定板2-5和滑动槽2-6，外C形板2-1和内C形板2-3的前后两端均通过端盖连接板2-2固定连接，内C形板2-3上设置有夹取槽2-4，两个固定板2-5均固定连接在内C形板2-3上，两个固定板2-5上均设置有滑动槽2-6，两个滑动块1-7均滑动连接在外C形板2-1和内C形板2-3之间，两个下限位板1-9均滑动连接在外C形板2-1和内C形板2-3的下端。

具体实施方式三：

下面结合图1-5说明本实施方式，两个所述推拉机构3均包括推动板3-1、转动孔3-2和推拉气缸3-3，推动板3-1固定连接在推拉气缸3-3的气缸杆上，推动板3-1上设置有转动孔3-2，两个推动板3-1分别转动连接在两个夹取圆杆1-4上，两个推拉气缸3-3分别固定连接在两个上安装块1-5上，夹取小件东西时，可以启动两个推拉气缸3-3，两个推拉气缸3-3带动两个推动板3-1滑动，两个推动板3-1带动两个内侧夹杆1-2在两个夹取圆杆1-4上滑动，配合两个外侧夹板1-1实现对物体的夹取。

具体实施方式四：

下面结合图1-5说明本实施方式，所述推动机构4包括夹取转动杆4-1、调节块4-2、推动限位块4-3和动力杆4-4,两个夹取转动杆4-1的右端分别转动连接在两个转动连杆1-8上，两个夹取转动杆4-1的左端均转动连接在调节块4-2上，两个推动限位块4-3分别固定连接在调节块4-2的上下两端，动力杆4-4固定连接在调节块4-2的左端，两个推动限位块4-3分别滑动连接在两个滑动槽2-6内，调节块4-2滑动连接在两个固定板2-5之间，滑动动力杆4-4，动力杆4-4带动调节块4-2滑动，调节块4-2带动两个夹取转动杆4-1转动，两个夹取转动杆4-1带动两个转动连杆1-8滑动，两个转动连杆1-8带动两个滑动块1-7和两个上安装块1-5滑动，实现两个夹取圆杆1-4向内或向外的运动，实现内径和外援夹取的需求。

具体实施方式五：

下面结合图1-5说明本实施方式，所述两个转动电机1-6均能实现正转和反转，实现两个夹取圆杆1-4的正转与反转。

本实用新型一种机器人用多功能夹取装置，其使用原理为：将两个固定板2-5固定连接在机器人的手臂上，将动力杆4-4固定连接在机器人的伸缩杆上，夹取小件东西时，可以启动两个推拉气缸3-3，两个推拉气缸3-3带动两个推动板3-1滑动，两个推动板3-1带动两个内侧夹杆1-2在两个夹取圆杆1-4上滑动，配合两个外侧夹板1-1实现对物体的夹取，根据夹取物品的类型可以启动两个转动电机1-6，两个转动电机1-6不动时，通过两个外侧夹板1-1、两个内侧夹杆1-2和两个夹取圆杆1-4对物品外圆进行夹取，当两个转动电机1-6带动两个夹取圆杆1-4转动九十度，两个外侧夹板1-1和两个内侧夹杆1-2向上时，可以对物品进行钩取，当两个两个转动电机1-6带动两个夹取圆杆1-4转动一百八十度时，实现对物品内径的夹取，滑动动力杆4-4，动力杆4-4带动调节块4-2滑动，调节块4-2带动两个夹取转动杆4-1转动，两个夹取转动杆4-1带动两个转动连杆1-8滑动，两个转动连杆1-8带动两个滑动块1-7和两个上安装块1-5滑动，实现两个夹取圆杆1-4向内或向外的运动，实现内径和外援夹取的需求。

当然，上述说明并非对本实用新型的限制，本实用新型也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种机器人用多功能夹取装置，包括多功能夹取机构(1)、安装机构(2)、推拉机构(3)和推动机构(4)，推动机构(4)滑动连接在安装机构(2)上，多功能夹取机构(1)有两个，两个多功能夹取机构(1)均滑动连接在安装机构(2)上，两个多功能夹取机构(1)均转动连接在推动机构(4)上，推拉机构(3)有两个，两个推拉机构(3)分别固定连接在两个多功能夹取机构(1)上，其特征在于：两个所述多功能夹取机构(1)均包括外侧夹板(1-1)、内侧夹杆(1-2)、限位圆板(1-3)、夹取圆杆(1-4)、上安装块(1-5)、转动电机(1-6)、滑动块(1-7)、转动连杆(1-8)和下限位板(1-9)，外侧夹板(1-1)固定连接在夹取圆杆(1-4)上，内侧夹杆(1-2)滑动连接在夹取圆杆(1-4)上，限位圆板(1-3)固定连接在内侧夹杆(1-2)的左端，夹取圆杆(1-4)转动连接在上安装块(1-5)上，转动电机(1-6)固定连接在上安装块(1-5)上，夹取圆杆(1-4)固定连接在转动电机(1-6)的输出轴上，滑动块(1-7)固定连接在上安装块(1-5)上，转动连杆(1-8)固定连接在滑动块(1-7)上，下限位板(1-9)固定连接在转动连杆(1-8)上。

2.根据权利要求1所述的一种机器人用多功能夹取装置，其特征在于：所述安装机构(2)包括外C形板(2-1)、端盖连接板(2-2)、内C形板(2-3)、夹取槽(2-4)、固定板(2-5)和滑动槽(2-6)，外C形板(2-1)和内C形板(2-3)的前后两端均通过端盖连接板(2-2)固定连接，内C形板(2-3)上设置有夹取槽(2-4)，两个固定板(2-5)均固定连接在内C形板(2-3)上，两个固定板(2-5)上均设置有滑动槽(2-6)，两个滑动块(1-7)均滑动连接在外C形板(2-1)和内C形板(2-3)之间，两个下限位板(1-9)均滑动连接在外C形板(2-1)和内C形板(2-3)的下端。

3.根据权利要求2所述的一种机器人用多功能夹取装置，其特征在于：两个所述推拉机构(3)均包括推动板(3-1)、转动孔(3-2)和推拉气缸(3-3)，推动板(3-1)固定连接在推拉气缸(3-3)的气缸杆上，推动板(3-1)上设置有转动孔(3-2)，两个推动板(3-1)分别转动连接在两个夹取圆杆(1-4)上，两个推拉气缸(3-3)分别固定连接在两个上安装块(1-5)上。

4.根据权利要求3所述的一种机器人用多功能夹取装置，其特征在于：所述推动机构(4)包括夹取转动杆(4-1)、调节块(4-2)、推动限位块(4-3)和动力杆(4-4),两个夹取转动杆(4-1)的右端分别转动连接在两个转动连杆(1-8)上，两个夹取转动杆(4-1)的左端均转动连接在调节块(4-2)上，两个推动限位块(4-3)分别固定连接在调节块(4-2)的上下两端，动力杆(4-4)固定连接在调节块(4-2)的左端，两个推动限位块(4-3)分别滑动连接在两个滑动槽(2-6)内，调节块(4-2)滑动连接在两个固定板(2-5)之间。

5.根据权利要求4所述的一种机器人用多功能夹取装置，其特征在于：所述两个转动电机(1-6)均能实现正转和反转。

Images