CN211940915U - 一种可竖向移动的巡检装置 - Google Patents
一种可竖向移动的巡检装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN211940915U CN211940915U CN202020391522.XU CN202020391522U CN211940915U CN 211940915 U CN211940915 U CN 211940915U CN 202020391522 U CN202020391522 U CN 202020391522U CN 211940915 U CN211940915 U CN 211940915U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- upright post
- inspection device
- contact
- axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims abstract description 43
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 10
- 230000000712 assembly Effects 0.000 claims description 7
- 238000000429 assembly Methods 0.000 claims description 7
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种可竖向移动的巡检装置，包括依次连接的自主移动装置、底座和机器人本体，所述自主移动装置与导轨配合，并带动机器人本体沿着导轨来回移动，在所述底座和机器人本体之间设置有能使机器人本体竖向移动的驱动装置。本实用新型通过对隧道巡检机器人的移动方向进行延伸，使巡检机器人同时具备沿轨道的移动能力和竖直方向一定空间范围的运动能力，扩展了前端巡检装置的巡检覆盖面，进一步地减小甚至消除隧道巡检机器人的巡检死角、信息采集不清楚的地方。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动检测机器人技术领域，具体涉及一种可竖向移动的巡检装置。
背景技术
不占地面空间的地下电力传输技术，在许多国家，尤其是发达国家都得到了极大的发展。近年来，随着地下电力传输技术的不断发展，许多城市都建造了电缆隧道来用于超高压电的传输，即城市电缆隧道是市内电力架空入地、改善电力运营安全、利用城市地下空间的一种重要型式，也是未来电力设施发展的一个重要方向。而巡检则是确保地下隧道电缆安全稳定运行的主要手段，但是由于电缆隧道环境恶劣，巡检人员的人身安全难以得到有效保证，甚至存在危及生命安全的因素。因此隧道巡检机器人由此诞生。
为了便于隧道巡检机器人对隧道内的情况进行巡检，因此在隧道中设置有便于隧道巡检机器人来回移动的轨道、索道等这类导轨，隧道巡检机器人顶部设置有自主移动装置，自主移动装置带动隧道巡检机器人在导轨上来回移动，隧道巡检机器人的图像采集端等传感器对隧道内的情况信息进行采集，并将其记录下来。隧道巡检机器人的电力可以由自身携带的蓄电池进行供电，也可以由铺设在导轨上的电线并优选地采用电磁感应进行充电。
这种隧道巡检机器人中，其仅能沿着导轨移动，无法在空间中其他方向移动，其巡检的可视范围存在死角或者信息采集不清楚的地方。
实用新型内容
本实用新型的目的在于：提供了一种可竖向移动的巡检装置，解决了现有的隧道巡检机器人中，其仅能沿着导轨移动，无法在空间中其他方向移动，其巡检的可视范围存在死角或者信息采集不清楚的地方的技术问题。本实用新型通过对隧道巡检机器人的移动方向进行延伸，从而扩展其巡检覆盖面，进一步地减小甚至消除隧道巡检机器人的巡检死角、信息采集不清楚的地方。本实用新型中，巡检机器人同时具备沿轨道的移动能力和竖直方向一定空间范围的运动能力，扩展前端巡检装置的巡检覆盖面。
本实用新型采用的技术方案如下：
一种可竖向移动的巡检装置，包括依次连接的自主移动装置、底座和机器人本体，所述自主移动装置与导轨配合，并带动机器人本体沿着导轨来回移动，在所述底座和机器人本体之间设置有能使机器人本体竖向移动的驱动装置。
进一步地，所述驱动装置包括立柱、丝杆、驱动滑块、安装板、减速电机以及固定筒，所述立柱竖直固定在底座的下表面上，且在立柱的侧壁上设置有滑槽，所述滑槽的轴线平行于立柱的轴线，所述固定筒固定在立柱的底端，所述丝杆位于滑槽中，其轴线与立柱的轴线重合，其上、下两端分别各通过一个轴承与滑槽的两端转动连接，且丝杆的底端贯穿立柱的下侧后位于固定筒的中心孔中，并通过联轴器与减速电机的输出轴同轴连接，所述减速电机的外壳通过螺栓固定在固定筒的下侧，所述驱动滑块套设在丝杆上，并与丝杆螺纹连接，且驱动滑块与滑槽面面接触，其上远离滑槽槽底的一侧与安装板连接，所述安装板的下表面与机器人本体连接。
进一步地，在所述安装板上靠近立柱的一侧设置有导向限位组件，所述导向限位组件包括导向臂和接触组件，所述导向臂为L形，其一侧与安装板连接，其另一侧绕过立柱后位于立柱远离滑槽的一侧，所述接触组件设置在导向臂远离安装板的一侧与立柱之间，接触组件包括连接轴和接触轴承，所述连接轴为L形，其一端与导向臂连接，其另一端插入接触轴承的中心孔中，并与接触轴承的中心孔过盈配合，所述接触轴承的外圈与立柱的侧壁接触，并能沿着立柱的侧壁滚动。
进一步地，在所述安装板上与立柱相对的侧壁上安装有接触组件。
进一步地，所述在所述安装板上与立柱相对的侧壁上安装有两个接触组件，这两个接触组件沿着滑槽的轴线对称分布。
进一步地，所述导向限位组件有两个，并沿着沿着滑槽的轴线对称分布。
进一步地，所述滑槽的横截面为T形，且其开口尺寸小于槽底尺寸。
进一步地，所述驱动装置为液压缸，轴线垂直于地面，其缸体与底座连接，其活塞杆的外露端与机器人本体连接，液压缸的驱动系统固定在底座上。
由于采用了本技术方案，本实用新型的有益效果是：
1.本实用新型一种可竖向移动的巡检装置，通过对隧道巡检机器人的移动方向进行延伸，使巡检机器人同时具备沿轨道的移动能力和竖直方向一定空间范围的运动能力，扩展了前端巡检装置的巡检覆盖面，进一步地减小甚至消除隧道巡检机器人的巡检死角、信息采集不清楚的地方；
2.本实用新型一种可竖向移动的巡检装置，在竖直方向上进行上下移动，机器人本体等部件的重量均由丝杆与驱动滑块配合的螺牙进行承重，由于要机器人本体位于驱动装置的一侧，丝杆与驱动滑块配合的螺牙非周向均匀受力，机器人本体等部件的重量会在丝杆与驱动滑块配合的螺牙处产生一个转矩，继而使其之间的配合部位上靠近机器人本体的一侧的下端、远离机器人本体的一侧的上端均受压，不利于驱动装置正常工作；因此本实用新型中，设置导向限位组件，防止机器人本体因重力而向下倾斜，机器人本体除了因安装板余驱动滑块之间的连接部位进行限位，还通过导向限位组件与立柱之间的接触进行限位，保证了驱动装置正常工作；
3.本实用新型一种可竖向移动的巡检装置，导向限位组件通过接触轴承与立柱滚动接触，降低了机器人本体上下移动时，导向限位组件与立柱之间的摩擦力，降低了摩擦损耗。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图，本说明书附图中的各个部件的比例关系不代表实际选材设计时的比例关系，其仅仅为结构或者位置的示意图，其中：
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是本实用新型的侧视图；
图3是沿图2中A-A的剖视图；
图4是沿图2中B-B的剖视图。
附图中标号说明：
1-自主移动装置，2-底座，3-机器人本体，4-导轨，5-驱动装置，6-立柱，7-丝杆，8-驱动滑块，9-安装板，10-减速电机，11-滑槽，12-联轴器，13-固定筒，14-导向臂，15-连接轴，16-接触轴承，17-螺栓，18-轴承。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型，即所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
本实用新型中的“连接”若无特别强调，为常规连接方式，例如一体成形、焊接、铆接等，具体的连接方式根据本技术领域的常规技术知识进行适应性优选地即可。本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
下面结合图1至图4对本实用新型作详细说明。
实施例1
如图1～图4所示，本实用新型一种可竖向移动的巡检装置，包括依次连接的自主移动装置1、底座2和机器人本体3，所述自主移动装置1与导轨4配合，并带动机器人本体3沿着导轨来回移动，在所述底座2和机器人本体3之间设置有能使机器人本体3竖向移动的驱动装置5。
本实用新型中，用于隧道巡检的机器人本体3除了按照原来的沿着导轨4移动，还能在驱动装置5的驱动下进行上、下移动，获得更多的信息采集点、扩展前端巡检装置的巡检覆盖面。
驱动装置5可以采用丝杆机构、气压缸、液压缸、连杆机构、绕线机构等，具体形式不限。关于驱动装置5的控制，优选地为按照原来的自主移动装置1的控制方式一样，通过信号传输，对驱动装置5中的电机、电磁阀等所采用到的电子器件进行信号控制。
本实用新型通过对隧道巡检机器人的移动方向进行延伸，使巡检机器人同时具备沿轨道的移动能力和竖直方向一定空间范围的运动能力，扩展了前端巡检装置的巡检覆盖面，进一步地减小甚至消除隧道巡检机器人的巡检死角、信息采集不清楚的地方。
实施例2
本实施例是在实施例1的基础上，对驱动装置5的一种实施方式作出说明。
如图1～图4所示，本实用新型中，所述驱动装置5包括立柱6、丝杆7、驱动滑块8、安装板9、减速电机10以及固定筒13，所述立柱6竖直固定在底座2的下表面上，且在立柱6的侧壁上设置有滑槽11，所述滑槽11的轴线平行于立柱6的轴线，所述固定筒13固定在立柱6的底端，所述丝杆7位于滑槽11中，其轴线与立柱6的轴线重合，其上、下两端分别各通过一个轴承与滑槽11的两端转动连接，且丝杆7的底端贯穿立柱6的下侧后位于固定筒13的中心孔中，并通过联轴器12与减速电机10的输出轴同轴连接，所述减速电机10的外壳通过螺栓固定在固定筒13的下侧，所述驱动滑块8套设在丝杆7上，并与丝杆7螺纹连接，且驱动滑块8与滑槽11面面接触，其上远离滑槽11槽底的一侧与安装板9连接，所述安装板9的下表面与机器人本体3连接。
进一步地，所述滑槽11的横截面为T形，且其开口尺寸小于槽底尺寸。
当需要机器人本体3上移时，则启动减速电机10，减速电机10带动丝杆7正传，从而使驱动滑块8上移，机器人本体3随着驱动滑块8的上移而随之上移。当需要机器人本体3下移时，则启动减速电机10，减速电机10带动丝杆7反传，从而使驱动滑块8下移，机器人本体3随着驱动滑块8的下移而随之下移。
进一步地，在所述安装板9上靠近立柱6的一侧设置有导向限位组件，所述导向限位组件包括导向臂14和接触组件，所述导向臂14为L形，其一侧与安装板9连接，其另一侧绕过立柱6后位于立柱6远离滑槽11的一侧，所述接触组件设置在导向臂14远离安装板9的一侧与立柱6之间，接触组件包括连接轴15和接触轴承16，所述连接轴15为L形，其一端与导向臂14连接，其另一端插入接触轴承16的中心孔中，并与接触轴承16的中心孔过盈配合，所述接触轴承16的外圈与立柱6的侧壁接触，并能沿着立柱6的侧壁滚动。
进一步地，在所述安装板9上与立柱6相对的侧壁上安装有接触组件。
进一步地，所述在所述安装板9上与立柱6相对的侧壁上安装有两个接触组件，这两个接触组件沿着滑槽11的轴线对称分布。
进一步地，所述导向限位组件有两个，并沿着沿着滑槽11的轴线对称分布。
在竖直方向上进行上下移动，机器人本体3等部件的重量均由丝杆7与驱动滑块8配合的螺牙进行承重，由于要机器人本体3位于驱动装置5的一侧，丝杆7与驱动滑块8配合的螺牙非周向均匀受力，机器人本体3等部件的重量会在丝杆7与驱动滑块8配合的螺牙处产生一个转矩，继而使其之间的配合部位上靠近机器人本体3的一侧的下端、远离机器人本体3的一侧的上端均受压，不利于驱动装置5正常工作；因此本实用新型中，设置导向限位组件，防止机器人本体3因重力而向下倾斜，机器人本体3除了因安装板8余驱动滑块8之间的连接部位进行限位，还通过导向限位组件与立柱之间的接触进行限位，保证了驱动装置5正常工作。
同时，导向限位组件通过接触轴承与立柱滚动接触，降低了机器人本体3上下移动时，导向限位组件与立柱之间的摩擦力，降低了摩擦损耗。
实施例3
本实施例是关于驱动装置5的第二种实施方式作出说明：所述驱动装置5为液压缸，轴线垂直于地面，其缸体与底座2连接，其活塞杆的外露端与机器人本体3连接，液压缸的驱动系统固定在底座2上。
以上所述，仅为本实用新型的优选实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本实用新型所揭露的技术范围内，可不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。
Claims (8)
1.一种可竖向移动的巡检装置，包括依次连接的自主移动装置(1)、底座(2)和机器人本体(3)，所述自主移动装置(1)与导轨(4)配合，并带动机器人本体(3)沿着导轨来回移动，其特征在于：在所述底座(2)和机器人本体(3)之间设置有能使机器人本体(3)竖向移动的驱动装置(5)。
2.根据权利要求1所述的一种可竖向移动的巡检装置，其特征在于：所述驱动装置(5)包括立柱(6)、丝杆(7)、驱动滑块(8)、安装板(9)、减速电机(10)以及固定筒(13)，所述立柱(6)竖直固定在底座(2)的下表面上，且在立柱(6)的侧壁上设置有滑槽(11)，所述滑槽(11)的轴线平行于立柱(6)的轴线，所述固定筒(13)固定在立柱(6)的底端，所述丝杆(7)位于滑槽(11)中，其轴线与立柱(6)的轴线重合，其上、下两端分别各通过一个轴承与滑槽(11)的两端转动连接，且丝杆(7)的底端贯穿立柱(6)的下侧后位于固定筒(13)的中心孔中，并通过联轴器(12)与减速电机(10)的输出轴同轴连接，所述减速电机(10)的外壳通过螺栓固定在固定筒(13)的下侧，所述驱动滑块(8)套设在丝杆(7)上，并与丝杆(7)螺纹连接，且驱动滑块(8)与滑槽(11)面面接触，其上远离滑槽(11)槽底的一侧与安装板(9)连接，所述安装板(9)的下表面与机器人本体(3)连接。
3.根据权利要求2所述的一种可竖向移动的巡检装置，其特征在于：在所述安装板(9)上靠近立柱(6)的一侧设置有导向限位组件，所述导向限位组件包括导向臂(14)和接触组件，所述导向臂(14)为L形，其一侧与安装板(9)连接，其另一侧绕过立柱(6)后位于立柱(6)远离滑槽(11)的一侧，所述接触组件设置在导向臂(14)远离安装板(9)的一侧与立柱(6)之间，接触组件包括连接轴(15)和接触轴承(16)，所述连接轴(15)为L形，其一端与导向臂(14)连接，其另一端插入接触轴承(16)的中心孔中，并与接触轴承(16)的中心孔过盈配合，所述接触轴承(16)的外圈与立柱(6)的侧壁接触，并能沿着立柱(6)的侧壁滚动。
4.根据权利要求3所述的一种可竖向移动的巡检装置，其特征在于：在所述安装板(9)上与立柱(6)相对的侧壁上安装有接触组件。
5.根据权利要求4所述的一种可竖向移动的巡检装置，其特征在于：所述在所述安装板(9)上与立柱(6)相对的侧壁上安装有两个接触组件，这两个接触组件沿着滑槽(11)的轴线对称分布。
6.根据权利要求3所述的一种可竖向移动的巡检装置，其特征在于：所述导向限位组件有两个，并沿着沿着滑槽(11)的轴线对称分布。
7.根据权利要求2所述的一种可竖向移动的巡检装置，其特征在于：所述滑槽(11)的横截面为T形，且其开口尺寸小于槽底尺寸。
8.根据权利要求1所述的一种可竖向移动的巡检装置，其特征在于：所述驱动装置(5)为液压缸，轴线垂直于地面，其缸体与底座(2)连接，其活塞杆的外露端与机器人本体(3)连接，液压缸的驱动系统固定在底座(2)上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202020391522.XU CN211940915U (zh) | 2020-03-25 | 2020-03-25 | 一种可竖向移动的巡检装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202020391522.XU CN211940915U (zh) | 2020-03-25 | 2020-03-25 | 一种可竖向移动的巡检装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN211940915U true CN211940915U (zh) | 2020-11-17 |
Family
ID=73185574
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202020391522.XU Expired - Fee Related CN211940915U (zh) | 2020-03-25 | 2020-03-25 | 一种可竖向移动的巡检装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN211940915U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113021307A (zh) * | 2021-04-15 | 2021-06-25 | 山东东辰共赢服务有限公司 | 一种电厂轨道式巡检机器人的定位巡检系统及方法 |
-
2020
- 2020-03-25 CN CN202020391522.XU patent/CN211940915U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113021307A (zh) * | 2021-04-15 | 2021-06-25 | 山东东辰共赢服务有限公司 | 一种电厂轨道式巡检机器人的定位巡检系统及方法 |
| CN113021307B (zh) * | 2021-04-15 | 2022-08-16 | 山东东辰共赢服务有限公司 | 一种电厂轨道式巡检机器人的定位巡检系统及方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106239515A (zh) | 一种配电站智能巡检机器人 | |
| CN112924463B (zh) | 一种煤矿竖井井筒巡检装置及激光扫描缺陷检测方法 | |
| CN112873169B (zh) | 一种应用于煤矿井下的双臂巷道巡检机器人 | |
| CN211940915U (zh) | 一种可竖向移动的巡检装置 | |
| CN213243377U (zh) | 小型智能线缆巡检车 | |
| CN201577131U (zh) | 轨道式摄像机 | |
| CN113640291A (zh) | 一种轨道智能机器人检测系统及方法 | |
| CN108918652A (zh) | 一种牵引钢丝绳的检测设备 | |
| CN107342554B (zh) | 一种用于可分离和融合变形的飞爬滑高压巡线机器人 | |
| CN115561584B (zh) | 一种与站内设备配合的配电网接地故障定位设备 | |
| CN108374366A (zh) | 高速公路巡逻机器人 | |
| CN203720654U (zh) | 一种井下超视距视觉机器人巡视监控系统 | |
| CN107054384B (zh) | 一种4g巡检机器人及巡检系统 | |
| CN215037663U (zh) | 一种用于综合管廊的巡检机器人 | |
| CN208567805U (zh) | 一种接触网检测设备 | |
| CN115122301B (zh) | 一种挂载式巡检机器人 | |
| CN217345467U (zh) | 一种隧道内单轨道电缆巡检机器人结构 | |
| CN112623135B (zh) | 一种基于柔性捕获机构的无人机布放回收装置 | |
| CN116930216A (zh) | 一种自上线式电力金具无损检测机器人 | |
| CN116423532A (zh) | 一种防爆式轨道巡检机器人 | |
| CN112873245B (zh) | 一种架空线路三臂巡检机器人 | |
| CN206797388U (zh) | 一种4g巡检机器人及巡检系统 | |
| CN219054392U (zh) | 一种矿用巡检机器人 | |
| CN112320518B (zh) | 一种模块化深井井筒巡检机器人 | |
| CN211319739U (zh) | 一种压力容器检查用的圆周运动小车 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20201117 |