CN211918643U - 一种自动泊车系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种自动泊车系统，本实用新型的自动泊车系统包括多个超声波雷达、多个全景摄像机、多个红外成像仪、触摸显示屏、泊车控制器、电动助力转向系统、双离合变速器、电子刹车系统、电子稳定装置和电子驻车制动系统，当在白天模式时，根据超声波雷达和全景摄像机获取的信息进行泊车，当在夜晚模式时，根据超声波雷达和红外成像仪获取的信息进行泊车，实现不受光线影响的自动泊车。

Description

一种自动泊车系统

技术领域

本实用新型涉及自动泊车技术领域，特别是涉及一种自动泊车系统。

背景技术

自动泊车系统是一种将车辆自动停入停车位的系统，鉴于人们的需求，不同的整车厂家纷纷推出了自己的泊车系统，主要分为半自动泊车系统和自动泊车系统，其中半自动泊车系统为泊车系统只生成转向泊车指令，控制转向，驾驶员控制车辆泊车时的速度，而全自动泊车系统泊车系统生成转向、转速及制动驻车等泊车指令，令车辆自动泊车，无需驾驶员的参与。无论是全自动泊车系统还是半自动泊车系统，其基本实现方式都是通过超声波雷达和摄像机获取车辆周围障碍物信息和环境信息，制定泊车路径、生成泊车指令，实现自动泊车。然而，对于现有的泊车系统的全景相机仅在光线比较好的环境中有效，而在光线比较暗的夜晚无法获取车辆周围的环境信息，也无法实现车位的定位，进而无法实现自动泊车。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种自动泊车系统，以实现不受光线影响的自动泊车，并实现没有划定停车位的区域的自动泊车。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：

本实用新型提供一种自动泊车系统，所述自动泊车系统包括多个超声波雷达、多个全景摄像机、多个红外成像仪、触摸显示屏、泊车控制器、电动助力转向系统、双离合变速器、电子刹车系统、电子稳定装置和电子驻车制动系统；

所述超声波雷达、所述全景摄像机、所述红外成像仪分别与所述泊车控制器连接，分别用于采集车辆与周围障碍物的距离数据、车辆周围的可见光图像信息和车辆周围的红外图像信息；

所述触摸显示屏与所述泊车控制器，用于接收用户的泊车模式指令，并将所述泊车模式指令发送给所述泊车控制器；

所述泊车控制器分别与所述电动助力转向系统、所述双离合变速器、所述电子刹车系统、所述电子稳定装置和所述电子驻车制动系统连接，用于当所述泊车模式指令为白天模式时，根据所述距离数据、所述可见光图像信息和车辆自身信息，识别车位位置，生成泊车指令，并根据所述泊车指令控制所述电动助力转向系统、所述双离合变速器、所述电子刹车系统、所述电子稳定装置和所述电子驻车制动系统对车辆进行转向、变速、刹车、驻车控制，完成泊车；当所述泊车模式指令为夜晚模式时，根据所述距离数据、所述红外图像信息和车辆自身信息，生成泊车指令，并根据所述泊车指令控制所述电动助力转向系统、所述双离合变速器、所述电子刹车系统、所述电子稳定装置和所述电子驻车制动系统对车辆进行转向、变速、刹车、驻车控制，完成泊车。

可选的，所述触摸显示屏还用于接收用户的指定停车位置，并将所述指定停车位置发送给所述泊车控制器；

所述泊车控制器还用于根据所述距离数据、所述可见光图像信息、所述车辆自身信息和所述指定停车位置，生成泊车指令；或根据所述距离数据、所述红外图像信息、所述车辆自身信息和所述指定停车位置，生成泊车指令。

可选的，所述自动泊车系统还包括手机终端；

所述手机终端与所述泊车控制器通过蓝牙网络连接，用户通过所述手机终端向所述泊车控制器发送转速调节指令和转向调节指令，所述泊车控制器还用于根据所述转速调节指令和所述转向调节指令生成泊车指令。

可选的，所述超声波雷达的数量为6个，3个所述超声波雷达均匀的设置在车辆的后保险杠上，另外3个所述超声波雷达均匀的设置在车辆的前保险杠上。

可选的，所述全景摄像机的数量为4个，2个所述全景相机分别设置在车辆的前保险杠的两端，另外2个所述全景相机分别设置在车辆的后保险杠的两端。

可选的，所述红外成像仪的数量为4个，2个所述红外成像仪分别设置在车辆的前保险杠的两端，另外2个所述红外成像仪分别设置在车辆的后保险杠的两端。

可选的，所述泊车控制器为TMS320F2812。

根据本实用新型提供的具体实施例，本实用新型公开了以下技术效果：

本实用新型提出了一种自动泊车系统，本实用新型的自动泊车系统包括多个超声波雷达、多个全景摄像机、多个红外成像仪、触摸显示屏、泊车控制器、电动助力转向系统、双离合变速器、电子刹车系统、电子稳定装置和电子驻车制动系统，当在白天模式时，根据超声波雷达和全景摄像机获取的信息进行泊车，当在夜晚模式时，根据超声波雷达和红外成像仪获取的信息进行泊车，实现不受光线影响的自动泊车。

而且对于没有划定停车位的区域，通过驾驶员在触摸显示屏上指定停车位置的方式实现自动泊车。

对于较差环境下，超声波雷达、全景摄像机、红外成像仪均无法实现车位识别的情况下，还可以通过手机终端，根据用户的控制，实现泊车。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的自动泊车系统的结构图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型的目的是提供一种自动泊车系统，以实现不受光线影响的自动泊车，并实现没有划定停车位的区域的自动泊车。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

如图1所示，本实用新型提供一种自动泊车系统，所述自动泊车系统包括多个超声波雷达1、多个全景摄像机2、多个红外成像仪3、触摸显示屏4、泊车控制器5、电动助力转向系统6、双离合变速器7、电子刹车系统8、电子稳定装置9和电子驻车制动系统10。所述超声波雷达1、所述全景摄像机2、所述红外成像仪3分别与所述泊车控制器5连接，分别用于采集车辆与周围障碍物的距离数据、车辆周围的可见光图像信息和车辆周围的红外图像信息，并发送给所述泊车控制器5；

所述触摸显示屏4与所述泊车控制器5，用于接收用户的泊车模式指令，并将所述泊车模式指令发送给所述泊车控制器5；

所述泊车控制器5分别与所述电动助力转向系统6、所述双离合变速器7、所述电子刹车系统8、所述电子稳定装置9和所述电子驻车制动系统10连接，用于当所述泊车模式指令为白天模式时，根据所述距离数据、所述可见光图像信息和车辆自身信息，识别车位位置，生成泊车指令，并根据所述泊车指令控制所述电动助力转向系统6、所述双离合变速器7、所述电子刹车系统8、所述电子稳定装置9和所述电子驻车制动系统10对车辆进行转向、变速、刹车、驻车控制，完成泊车；当所述泊车模式指令为夜晚模式时，根据所述距离数据、所述红外图像信息和车辆自身信息，生成泊车指令，并根据所述泊车指令控制所述电动助力转向系统6、所述双离合变速器7、所述电子刹车系统8、所述电子稳定装置9和所述电子驻车制动系统10对车辆进行转向、变速、刹车、驻车控制，完成泊车。具体的，所述超声波雷达的数量为6个，3个所述超声波雷达均匀的设置在车辆的后保险杠上，另外3个所述超声波雷达均匀的设置在车辆的前保险杠上。所述全景摄像机的数量为4个，2个所述全景相机分别设置在车辆的前保险杠的两端，另外2个所述全景相机分别设置在车辆的后保险杠的两端。所述红外成像仪的数量为4个，2个所述红外成像仪分别设置在车辆的前保险杠的两端，另外2个所述红外成像仪分别设置在车辆的后保险杠的两端。所述泊车控制器为TMS320F2812。

所述泊车控制器5接收所述距离数据和所述图像信息,结合自车当前行驶速度以及从转向系统得到的车辆当前前轮偏角,计算出自车当前的理论车身姿态,并计算周围存在的空位的大小和类型,并与车身大小进行对比分析,判断是垂直还是平行车位,规划泊车路径控制电动助力转向系统6、双离合变速器7、电子刹车系统8、电子稳定装置9和电子驻车制动系统10进行泊车。

泊车时,所述泊车控制器5根据所述距离数据和所述图像信息确定障碍物及泊车位与车辆的相对位置,并通过车速和车身的横摆角度计算出车辆行进的轨迹和车身姿态,定位车辆对于泊车位和障碍物之间的相对位置。

作为一种优选的实施方式，所述触摸显示屏4还用于接收用户的指定停车位置，并将所述指定停车位置发送给所述泊车控制器5；所述泊车控制器5还用于根据所述距离数据、所述可见光图像信息、所述车辆自身信息和所述指定停车位置，生成泊车指令；或根据所述距离数据、所述红外图像信息、所述车辆自身信息和所述指定停车位置，生成泊车指令。以实现没有划定车位的区域的自动泊车。

作为一种优选的实施方式，所述自动泊车系统还包括手机终端；所述手机终端与所述泊车控制器5通过蓝牙网络连接，用户通过所述手机终端向所述泊车控制器发送转速调节指令和转向调节指令，所述泊车控制器5还用于根据所述转速调节指令和所述转向调节指令生成泊车指令。以实现较差环境下的泊车。本实用新型的较差环境为障碍物复杂环境或其他导致障碍物或环境信息无法获取和识别的环境，

根据本实用新型提供的具体实施例，本实用新型公开了以下技术效果：

本实用新型提出了一种自动泊车系统，本实用新型的自动泊车系统包括多个超声波雷达、多个全景摄像机、多个红外成像仪、触摸显示屏、泊车控制器、电动助力转向系统、双离合变速器、电子刹车系统、电子稳定装置和电子驻车制动系统，当在白天模式时，根据超声波雷达和全景摄像机获取的信息进行泊车，当在夜晚模式时，根据超声波雷达和红外成像仪获取的信息进行泊车，实现不受光线影响的自动泊车。

而且对于没有划定停车位的区域，通过驾驶员在触摸显示屏上指定停车位置的方式实现自动泊车。

对于较差环境下，超声波雷达、全景摄像机、红外成像仪均无法实现车位识别的情况下，还可以通过手机终端，根据用户的控制，实现泊车。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

本文中应用了具体个例对实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

Claims (7)

1.一种自动泊车系统，其特征在于，所述自动泊车系统包括多个超声波雷达、多个全景摄像机、多个红外成像仪、触摸显示屏、泊车控制器、电动助力转向系统、双离合变速器、电子刹车系统、电子稳定装置和电子驻车制动系统；

所述超声波雷达、所述全景摄像机、所述红外成像仪分别与所述泊车控制器连接，分别用于采集车辆与周围障碍物的距离数据、车辆周围的可见光图像信息和车辆周围的红外图像信息；

所述触摸显示屏与所述泊车控制器，用于接收用户的泊车模式指令，并将所述泊车模式指令发送给所述泊车控制器；

所述泊车控制器分别与所述电动助力转向系统、所述双离合变速器、所述电子刹车系统、所述电子稳定装置和所述电子驻车制动系统连接，用于当所述泊车模式指令为白天模式时，根据所述距离数据、所述可见光图像信息和车辆自身信息，识别车位位置，生成泊车指令，并根据所述泊车指令控制所述电动助力转向系统、所述双离合变速器、所述电子刹车系统、所述电子稳定装置和所述电子驻车制动系统对车辆进行转向、变速、刹车、驻车控制，完成泊车；当所述泊车模式指令为夜晚模式时，根据所述距离数据、所述红外图像信息和车辆自身信息，生成泊车指令，并根据所述泊车指令控制所述电动助力转向系统、所述双离合变速器、所述电子刹车系统、所述电子稳定装置和所述电子驻车制动系统对车辆进行转向、变速、刹车、驻车控制，完成泊车。

2.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于，所述触摸显示屏还用于接收用户的指定停车位置，并将所述指定停车位置发送给所述泊车控制器；

所述泊车控制器还用于根据所述距离数据、所述可见光图像信息、所述车辆自身信息和所述指定停车位置，生成泊车指令；或根据所述距离数据、所述红外图像信息、所述车辆自身信息和所述指定停车位置，生成泊车指令。

3.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于，所述自动泊车系统还包括手机终端；

所述手机终端与所述泊车控制器通过蓝牙网络连接，用户通过所述手机终端向所述泊车控制器发送转速调节指令和转向调节指令，所述泊车控制器还用于根据所述转速调节指令和所述转向调节指令生成泊车指令。

4.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于，所述超声波雷达的数量为6个，3个所述超声波雷达均匀的设置在车辆的后保险杠上，另外3个所述超声波雷达均匀的设置在车辆的前保险杠上。

5.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于，所述全景摄像机的数量为4个，2个所述全景摄像机分别设置在车辆的前保险杠的两端，另外2个所述全景摄像机分别设置在车辆的后保险杠的两端。

6.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于，所述红外成像仪的数量为4个，2个所述红外成像仪分别设置在车辆的前保险杠的两端，另外2个所述红外成像仪分别设置在车辆的后保险杠的两端。

7.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于，所述泊车控制器为TMS320F2812。

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