CN211890837U - 一种2轴一体式六轴工业机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种2轴一体式六轴工业机器人，包括第一轴减速器、第二轴本体和第一轴伺服电机，其中；所述第二轴本体由一体式结构的轴本座和电机座构成，所述轴本座设置于所述第一轴减速器上；所述第一轴伺服电机装设于所述电机座上，且所述第一轴伺服电机的输出轴传动连接所述第一轴减速器。本实用新型的2轴一体式六轴工业机器人，采用轴本座和电机座集合而成的一体式结构的第二轴本体，将第一轴伺服电机直接安装在该第二轴本体上，减少了中间转接的安装板和连接的固定螺栓，安装、维修更为方便；且其机加工零件数量少，结构简单实用，综合成本低。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种2轴一体式六轴工业机器人。
背景技术
代化的发展，先进的机器人逐渐进入现代工业尤其是先进制造业的工厂，起着越来越重要的作用，比如现在汽车制造业，对机器人的依赖越来越多。越来越多的生产线采用工业机器人来取代传统的人工作业，相比于传统的人工作业方式而言，工业机器人具有自动化程度高、节约人工成本的优点。六轴工业机器人由六个关节串联组合控制六个自由度，具有很强的通用性，广泛应用于各大领域，大幅度的提升了工业自动化水平。
目前市场上在用的六轴50公斤工业机器人由于中空减速机过电缆的特点，要把2轴通过螺栓与1轴的减速机连接，受减速结构限制，在设计时，如图1所示，将1轴的伺服电机2’通过安装板3’安装在2轴本体1’上，并采用螺栓4’锁紧固定，在2轴本体1’上安装1轴的伺服电机2’时是采用分体的方法设计，以便于轴本体2’的加工和安装。但上述轴本体1’和1轴的伺服电机2’分别采用螺栓固定在1轴的减速机上，装配结构相对复杂，安装繁琐、费时费力，综合成本高。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是：针对现有技术的上述缺陷，提供一种结构简单实用、安装方便的2轴一体式六轴工业机器人。
本实用新型为解决上述技术问题采用以下技术方案：
本实用新型提供一种2轴一体式六轴工业机器人，包括第一轴减速器、第二轴本体和第一轴伺服电机，其中；
所述第二轴本体由一体式结构的轴本座和电机座构成，所述轴本座设置于所述第一轴减速器上；
所述第一轴伺服电机装设于所述电机座上，且所述第一轴伺服电机的输出轴传动连接所述第一轴减速器。
进一步地，在所述的2轴一体式六轴工业机器人上，所述轴本座和所述电机座上开设有两组上下贯穿的螺栓装配孔和螺塞装配孔，每组所述螺栓装配孔和螺塞装配孔内分别装配有密封螺栓和螺塞进行密封。
进一步地，在所述的2轴一体式六轴工业机器人上，所述轴本座通过若干第一螺栓固定于所述第一轴减速器上，所述第一轴伺服电机通过若干第二螺栓固定于所述电机座上。
进一步地，在所述的2轴一体式六轴工业机器人上，所述电机座位于所述轴本座的边缘位置，且所述轴本座上的两组所述密封螺栓和螺塞与若干第一螺栓位于同一圆形轨迹上，并呈等距间隔布置。
进一步地，在所述的2轴一体式六轴工业机器人上，所述电机座的轴心位置开设有电机装配位，所述轴本座的轴心位置设置有减速器装配位，装配在所述电机装配位内的所述第一轴伺服电机的输出轴与装配在所述减速器装配位内的第一轴减速器齿轮传动连接。
进一步优选地，在所述的2轴一体式六轴工业机器人上，所述电机装配位内设置有轴承，所述轴承套设于所述第一轴伺服电机的输出轴上。
进一步地，在所述的2轴一体式六轴工业机器人上，所述第一轴减速器为中空型减速机。
进一步地，在所述的2轴一体式六轴工业机器人上，所述第一轴减速器设置于第一轴轴座上。
进一步地，在所述的2轴一体式六轴工业机器人上，所述第二轴本体由所述轴本座和电机座一体铸造成型。
本实用新型采用以上技术方案，与现有技术相比，具有如下技术效果：
本实用新型提供的2轴一体式六轴工业机器人，采用轴本座和电机座集合而成的一体式结构的第二轴本体，将第一轴伺服电机直接安装在该第二轴本体上，减少了中间转接的安装板和连接的固定螺栓，安装、维修更为方便；且第一轴伺服电机安装在第二轴本体后，可直接驱动第一轴减速机，保证了同轴度，减少装配形位误差带来的精度损失，提高了装配精度；此外，该2轴一体式六轴工业机器人，是基于现有六轴50公斤工业机器人的改进创新，机加工零件数量少，简单实用，且装配、维修更为灵活方便，综合成本低。
附图说明
图1为现有六轴50公斤工业机器人中第一轴伺服电机和第二轴本体的整体结构示意图；
图2为本实用新型一种2轴一体式六轴工业机器人中第一轴伺服电机和第二轴本体的整体结构示意图；
图3为本实用新型一种2轴一体式六轴工业机器人的具体放大结构示意图；
图4为本实用新型一种2轴一体式六轴工业机器人中第二轴本体的立体结构示意图；
图5为本实用新型一种2轴一体式六轴工业机器人中第二轴本体的俯视结构示意图；
图6为本实用新型一种2轴一体式六轴工业机器人中第二轴本体A-A剖面的结构示意图；
图7为本实用新型一种2轴一体式六轴工业机器人中第二轴本体B-B剖面的结构示意图；
图8为本实用新型一种2轴一体式六轴工业机器人中第一轴伺服电机、第一轴减速器和第二轴本体的剖面结构示意图；
其中，各附图标记为：
1-第一轴减速器，2-第二轴本体，3-第一轴伺服电机，4-第一螺栓，5-第二螺栓，6-轴本座，7-电机座，8-电机装配位，9-减速器装配位，10-螺栓装配孔，11-螺塞装配孔，12-输出轴，13-轴承，14-第一轴轴座。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的技术方案做进一步的详细说明。
如图2-4所示，本实施例提供一种2轴一体式六轴工业机器人，包括第一轴减速器1、第二轴本体2和第一轴伺服电机3，其中；所述第二轴本体2由一体式结构的轴本座6和电机座7构成，如采用一体铸造成型的方式将所述轴本座6和电机座7铸造成一体式的第二轴本体2；所述轴本座6设置于所述第一轴减速器1上；所述第一轴伺服电机3装设于所述电机座7上，且所述第一轴伺服电机3的输出轴传动连接所述第一轴减速器1。其通过将轴本座6和电机座7集合为一体式结构的第二轴本体2，将第一轴伺服电机3直接安装在该第二轴本体2上，减少了中间转接的安装板3’和连接的固定螺栓4’，安装、维修更为方便，大大提高了生产效率。
在本实施例中，如图5和图6所示，在所述轴本座6和所述电机座7上开设有两组上下贯穿的螺栓装配孔10和螺塞装配孔11，每组所述螺栓装配孔10和螺塞装配孔11内分别装配有密封螺栓和螺塞进行密封，具体地，将装配在螺栓装配孔10内的密封螺栓固定到第一轴减速器1，然后将螺塞装入螺塞装配孔11内进行密封，以将下部的减速器机油与安装第一轴伺服电机3的电机座7隔离。
在本实施例中，如图3和图5所示，所述轴本座6通过若干第一螺栓4固定于所述第一轴减速器1上，所述第一轴伺服电机3通过若干第二螺栓5固定于所述电机座7上。所述电机座7位于所述轴本座6的边缘位置，且所述轴本座6上的两组所述密封螺栓和螺塞与若干第一螺栓4位于同一圆形轨迹上，并呈等距间隔布置。
在本实施例中，如图6-7所示，在所述电机座7的轴心位置开设有电机装配位8，在所述轴本座6的轴心位置设置有减速器装配位9，装配在所述电机装配位8内的所述第一轴伺服电机3的输出轴12与装配在所述减速器装配位9内的第一轴减速器1齿轮传动连接。
作为一个优选实施例，如图8所示，在所述电机装配位8内设置有轴承13，所述轴承13套设于所述第一轴伺服电机3的输出轴12上，第一轴伺服电机3安装在第二轴本体2后，可直接驱动第一轴减速机，保证了同轴度，减少装配形位误差带来的精度损失，从而提高了装配精度。
在本实施例中，所述第一轴减速器1为中空型减速机，用于将电缆布置于中空型减速机内部的中空轴内，优化整体结构布局。如图8所示，所述第一轴减速器1设置于第一轴轴座14上。
本实施例提供的2轴一体式六轴工业机器人，通过将轴本座6和电机座7集合而成的一体式结构的第二轴本体2，将第一轴伺服电机3直接安装在该第二轴本体2上，减少了中间转接的安装板3’和连接的固定螺栓4’，使得第一轴伺服电机3的安装、维修更为方便；且第一轴伺服电机3安装在第二轴本体2后，可直接驱动第一轴减速机1，保证了同轴度，减少装配形位误差带来的精度损失，提高了装配精度；此外，该2轴一体式六轴工业机器人，是基于现有六轴50公斤工业机器人的改进创新，机加工零件数量少，简单实用，且装配、维修更为灵活方便，综合成本低。
以上对本实用新型的具体实施例进行了详细描述，但其只作为范例，本实用新型并不限制于以上描述的具体实施例。对于本领域技术人员而言，任何对该实用进行的等同修改和替代也都在本实用新型的范畴之中。因此，在不脱离本实用新型的精神和范围下所作的均等变换和修改，都应涵盖在本实用新型的范围内。
Claims (9)
1.一种2轴一体式六轴工业机器人，其特征在于，包括第一轴减速器(1)、第二轴本体(2)和第一轴伺服电机(3)，其中；
所述第二轴本体(2)由一体式结构的轴本座(6)和电机座(7)构成，所述轴本座(6)设置于所述第一轴减速器(1)上；
所述第一轴伺服电机(3)装设于所述电机座(7)上，且所述第一轴伺服电机(3)的输出轴传动连接所述第一轴减速器(1)。
2.根据权利要求1所述的2轴一体式六轴工业机器人，其特征在于，所述轴本座(6)和所述电机座(7)上开设有两组上下贯穿的螺栓装配孔(10)和螺塞装配孔(11)，每组所述螺栓装配孔(10)和螺塞装配孔(11)内分别装配有密封螺栓和螺塞进行密封。
3.根据权利要求1所述的2轴一体式六轴工业机器人，其特征在于，所述轴本座(6)通过若干第一螺栓(4)固定于所述第一轴减速器(1)上，所述第一轴伺服电机(3)通过若干第二螺栓(5)固定于所述电机座(7)上。
4.根据权利要求1所述的2轴一体式六轴工业机器人，其特征在于，所述电机座(7)位于所述轴本座(6)的边缘位置，且所述轴本座(6)上的两组密封螺栓和螺塞与若干第一螺栓(4)位于同一圆形轨迹上，并呈等距间隔布置。
5.根据权利要求1所述的2轴一体式六轴工业机器人，其特征在于，所述电机座(7)的轴心位置开设有电机装配位(8)，所述轴本座(6)的轴心位置设置有减速器装配位(9)，装配在所述电机装配位(8)内的所述第一轴伺服电机(3)的输出轴(12)与装配在所述减速器装配位(9)内的第一轴减速器(1)齿轮传动连接。
6.根据权利要求5所述的2轴一体式六轴工业机器人，其特征在于，所述电机装配位(8)内设置有轴承(13)，所述轴承(13)套设于所述第一轴伺服电机(3) 的输出轴(12)上。
7.根据权利要求1所述的2轴一体式六轴工业机器人，其特征在于，所述第一轴减速器(1)为中空型减速机。
8.根据权利要求1所述的2轴一体式六轴工业机器人，其特征在于，所述第一轴减速器(1)设置于第一轴轴座(14)上。
9.根据权利要求1所述的2轴一体式六轴工业机器人，其特征在于，所述第二轴本体(2)由所述轴本座(6)和电机座(7)一体铸造成型。
Priority Applications (1)
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| CN202020208334.9U CN211890837U (zh) | 2020-02-25 | 2020-02-25 | 一种2轴一体式六轴工业机器人 |
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2020
- 2020-02-25 CN CN202020208334.9U patent/CN211890837U/zh active Active
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