CN211859873U - 基于送餐机器人底盘电机的磁编码器的安装机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种基于送餐机器人底盘电机的磁编码器的安装机构，包括轮毂轴承和轮毂，轮毂内安装轮毂电机，轮毂轴承安装于轮毂的中心，轮毂轴承的两端伸出轮毂的端部，轮毂轴承的一端安装磁编码器，磁编码器的中心设置霍尔传感器，在磁编码器的外部设置外罩，所述外罩与轮毂固定连接，外罩的体积远大于磁编码器的体积，在外罩内壁与磁编码器之间存在空腔，外罩的内壁在与磁编码器同轴心的位置上设置磁铁，轮毂轴承为空心结构，轮毂轴承远离磁编码器的一端作为编码器导线和轮毂电机电线的导出端。本实用新型所述的安装机构，结构简单，安装方便快捷，控制精度高。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械自动化技术领域，具体涉及一种基于送餐机器人底盘电机的磁编码器的安装机构。
背景技术
自动送餐机器人需要设置驱动轮子的电机，一般需要设置检测电机转速和位置的编码器，以便于对送餐机器人行走速度和方向进行控制。
现有的送餐机器人靠驱动电机为驱动轮提供动力实现行走，驱动电机和驱动轮为相互独立的结构，通过传动部件实现装配连接，这种设置方式不仅使驱动轮和电机占用空间大，而且使送餐机器人底盘结构复杂。且现有底盘电机大多采用光电编码器检测电机转速和位置，光电编码器抗震、抗干扰能力较弱，容易因受粉尘等污染而影响检测精度。
发明内容
本实用新型旨在解决现有技术的缺陷，提供一种基于送餐机器人底盘电机的磁编码器的安装机构。
本实用新型的技术方案如下：
基于送餐机器人底盘电机的磁编码器的安装机构，包括轮毂轴承和轮毂，轮毂内安装轮毂电机，轮毂轴承安装于轮毂的中心，轮毂轴承的两端伸出轮毂的端部，轮毂轴承的一端安装磁编码器，磁编码器的中心设置霍尔传感器，在磁编码器的外部设置外罩，所述外罩与轮毂固定连接，外罩的体积远大于磁编码器的体积，在外罩内壁与磁编码器之间存在空腔，外罩的内壁在与磁编码器同轴心的位置上设置磁铁，轮毂轴承为空心结构，轮毂轴承远离磁编码器的一端作为磁编码器导线和轮毂电机电线的导出端。
所述轮毂轴承安装磁编码器的一端设置安装块，安装块的直径大于轮毂轴承的直径，磁编码器固定于安装块的外端，磁编码器小于安装块的直径。
所述磁编码器通过螺钉I固定安装于安装块上。
所述外罩为锥形结构，外罩的大端设置与轮毂平行的凸缘，凸缘上沿同一周向间隔设置通孔，在通孔上安装螺钉II将外罩固定于轮毂上，磁编码器安装于外罩小端的中心上。
所述轮毂远离磁编码器的一端设置端盖，端盖的形状与外罩形状一致，端盖的中心开设轴孔，轮毂轴承的一端穿过端盖上的轴孔伸出端盖之外。
本实用新型的有益效果在于：
1.本实用新型所述的安装机构，将磁编码器和磁铁装配在轮毂电机上且集成为一体，结构简单、安装方便，简化了送餐机器人底盘结构的设计。
2.通过磁编码器对轮毂电机的转速和位置进行检测，相比于采用其他类型的编码器进行检测来说，抗震动能力、抗干扰能力更强，对使用环境要求更低，可以大大提高轮毂电机的控制精度，保证底盘电机运行的稳定性和可靠性。
附图说明
图1为本实用新型所述安装机构外罩与磁编码器安装位置示意图；
图2为本实用新型所述安装机构的侧视图；
图3为本实用新型所述安装机构朝向外罩一端的结构示意图；
图4为本实用新型所述安装机构出去外罩和端盖后的侧视图；
图中各序号及对应的结构名称如下：
1-轮毂轴承，2-轮毂，3-磁编码器，4-霍尔传感器，5-外罩，6-磁铁，7-安装块，8-螺钉I，9-螺钉II，10-凸缘，11-通孔，12-端盖。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。
如图1-4所示的基于送餐机器人底盘电机的磁编码器的安装机构，包括轮毂轴承1和轮毂2，轮毂2内安装轮毂电机，轮毂轴承1安装于轮毂2的中心，轮毂轴承1的两端伸出轮毂2的端部，轮毂轴承的一端安装磁编码器3，磁编码器3的中心设置霍尔传感器4，在磁编码器3的外部设置外罩5，所述外罩5与轮毂2固定连接，外罩的体积远大于磁编码器的体积，在外罩内壁与磁编码器之间存在空腔，外罩5的内壁在与磁编码器3同轴心的位置上设置磁铁6，磁铁直径为6mm，厚度为2.5mm，轮毂轴承1为空心结构，轮毂轴承远离磁编码器的一端作为磁编码器导线和轮毂电机导线的导出端，导线与外接电源连接。
所述轮毂轴承1安装磁编码器的一端设置安装块7，安装块7的直径大于轮毂轴承的直径，磁编码器3固定于安装块7的外端，磁编码器3小于安装块的直径。
所述磁编码器3通过螺钉I8固定安装于安装块7上。
所述外罩5为锥形结构，外罩5的大端设置与轮毂平行的凸缘10，凸缘10上沿同一周向间隔设置通孔11，在通孔11上安装螺钉II9将外罩固定于轮毂上，磁编码器3安装于外罩小端的中心上。
所述轮毂2远离磁编码器的一端设置端盖12，端盖12的形状与外罩5形状一致，端盖12的中心开设轴孔，轮毂轴承的一端穿过端盖上的轴孔伸出端盖之外。
本实用新型所述安装机构的原理如下：将磁编码器3安装在轮毂轴承1的端面上，磁编码器的中心设置霍尔传感器，在外罩5内设置与磁编码器3同轴心的磁铁6，外罩与轮毂2固定连接，在使用时，在轮毂电机的驱动作用下，外罩随着轮毂绕轮毂轴承转动，即外罩内的磁铁相对于磁编码器做圆周运动，通过霍尔传感器反馈的信号进行位置识别，同时还可以检测电机的转速。
本实用新型所述的安装机构，将磁编码器和磁铁装配在轮毂电机上且集成为一体，结构简单、安装方便，简化了送餐机器人底盘结构的设计。
通过磁编码器对轮毂电机的转速和位置进行检测，相比于采用其他类型的编码器进行检测来说，抗震动能力、抗干扰能力更强，对使用环境要求更低，可以大大提高轮毂电机的控制精度，保证底盘电机运行的稳定性和可靠性。
Claims (5)
1.基于送餐机器人底盘电机的磁编码器的安装机构，其特征在于：包括轮毂轴承（1）和轮毂（2），轮毂（2）内安装轮毂电机，轮毂轴承（1）安装于轮毂（2）的中心，轮毂轴承（1）的两端伸出轮毂（2）的端部，轮毂轴承的一端安装磁编码器（3），磁编码器（3）的中心设置霍尔传感器（4），在磁编码器（3）的外部设置外罩（5），所述外罩（5）与轮毂（2）固定连接，外罩的体积远大于磁编码器的体积，在外罩内壁与磁编码器之间存在空腔，外罩（5）的内壁在与磁编码器（3）同轴心的位置上设置磁铁（6），轮毂轴承（1）为空心结构，轮毂轴承远离磁编码器的一端作为磁编码器导线和轮毂电机电线的导出端。
2.如权利要求1所述基于送餐机器人底盘电机的磁编码器的安装机构，其特征在于：所述轮毂轴承（1）安装磁编码器的一端设置安装块（7），安装块（7）的直径大于轮毂轴承的直径，磁编码器（3）固定于安装块（7）的外端，磁编码器（3）小于安装块的直径。
3.如权利要求1所述基于送餐机器人底盘电机的磁编码器的安装机构，其特征在于：所述磁编码器（3）通过螺钉I（8）固定安装于安装块（7）上。
4.如权利要求1所述基于送餐机器人底盘电机的磁编码器的安装机构，其特征在于：所述外罩（5）为锥形结构，外罩（5）的大端设置与轮毂平行的凸缘（10），凸缘（10）上沿同一周向间隔设置通孔（11），在通孔（11）上安装螺钉II（9）将外罩固定于轮毂上，磁编码器（3）安装于外罩小端的中心上。
5.如权利要求4所述基于送餐机器人底盘电机的磁编码器的安装机构，其特征在于：所述轮毂（2）远离磁编码器的一端设置端盖（12），端盖（12）的形状与外罩（5）形状一致，端盖（12）的中心开设轴孔，轮毂轴承的一端穿过端盖上的轴孔伸出端盖之外。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202020553989.XU CN211859873U (zh) | 2020-04-15 | 2020-04-15 | 基于送餐机器人底盘电机的磁编码器的安装机构 |
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| CN202020553989.XU CN211859873U (zh) | 2020-04-15 | 2020-04-15 | 基于送餐机器人底盘电机的磁编码器的安装机构 |
Publications (1)
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| CN211859873U true CN211859873U (zh) | 2020-11-03 |
Family
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| CN (1) | CN211859873U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2024017268A1 (zh) * | 2022-07-20 | 2024-01-25 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 机器人 |
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2020
- 2020-04-15 CN CN202020553989.XU patent/CN211859873U/zh active Active
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