CN211806191U - 一种可视化大型电动夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可视化大型电动夹爪，包括底板，所述底板的底部安装有线性滑轨，所述左丝杆座的内部嵌有第一轴承，所述左丝杆座靠近右丝杆座的一侧螺纹连接有左夹爪安装块，所述右丝杆座靠近左丝杆座的一侧螺纹连接有右夹爪安装块，所述丝杆的外侧壁套设有两个丝杆滑块，所述左夹爪安装块的正表面螺纹连接有第一挡片，所述右夹爪安装块的正表面螺纹连接有第二挡片；本装置在使用时，由于丝杆滑块与线性滑轨的丝杆滑块相连，故将丝杆的圆周运动转化为线性滑轨的直线运动，本装置使用左右旋向丝杆，故线性滑轨的滑块为同步相向运动，从而实现夹爪的夹取及松开，且夹持力度大，避免了工件因夹持力度不够掉落，导致工件损坏情况的出现。

Description

一种可视化大型电动夹爪

技术领域

本实用新型涉及电动夹爪技术领域，具体为一种可视化大型电动夹爪。

背景技术

电动夹爪，又称机械手，机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成，手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等，运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势，运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度，为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度，自由度是机械手设计的关键参数，自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂，一般专用机械手有2～3个自由度，控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作，同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制，控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能，现有的电动夹爪的抓取模块结构较为简单，多为两个夹爪构成，对物品的夹持力度小，不便于夹取重量较大的物品，为此，提出一种可视化大型电动夹爪。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可视化大型电动夹爪，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可视化大型电动夹爪，包括底板，所述底板的底部安装有线性滑轨，所述底板的底部两侧分别螺纹连接有左丝杆座和右丝杆座，所述左丝杆座的内部嵌有第一轴承，所述左丝杆座靠近右丝杆座的一侧螺纹连接有左夹爪安装块，所述右丝杆座靠近左丝杆座的一侧螺纹连接有右夹爪安装块，所述第一轴承的内圈装配有丝杆，所述丝杆的外侧壁套设有两个丝杆滑块，所述左夹爪安装块的正表面螺纹连接有第一挡片，所述右夹爪安装块的正表面螺纹连接有第二挡片。

作为本技术方案的进一步优选的：所述左夹爪安装块和右夹爪安装块的底部均螺纹连接有夹爪固定块，两个所述夹爪固定块的底部均螺纹连接有夹爪，两个所述夹爪的相邻处均螺纹连接有缓冲垫。

作为本技术方案的进一步优选的：所述底板的顶部螺纹连接有相机安装支架，所述底板的顶部位于相机安装支架的后方螺纹连接有电机安装法兰，所述电机安装法兰靠近相机安装支架的一侧螺纹连接有电机，所述相机安装支架靠近电机的一侧螺纹连接有第一相机，所述第一相机的底部安装有镜头。

作为本技术方案的进一步优选的：所述电机的输出轴外侧壁装配有两个第二轴承，所述电机的输出轴远离第二轴承和电机安装法兰的一端装配有轴承端盖，所述丝杆远离左丝杆座的一端设有同步带，所述同步带的内部传动连接有两个同步轮，两个所述同步轮分别与丝杆和电机的输出轴连接，所述底板靠近同步带的一侧螺纹连接有右挡板。

作为本技术方案的进一步优选的：所述底板的底部螺纹连接有下挡板，所述下挡板的外侧壁设有三个光电感应开关，三个所述光电感应开关位于下挡板内部的部分均螺纹连接有锁紧块。

作为本技术方案的进一步优选的：所述底板的底部安装有第二相机。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本装置在使用时，由于丝杆滑块与线性滑轨的丝杆滑块相连，故将丝杆的圆周运动转化为线性滑轨的直线运动，该视觉电爪使用左右旋向丝杆，故线性滑轨的丝杆滑块为同步相向运动，从而实现夹爪的夹取及松开，本装置使用电机带动丝杆运动从而实现夹持动作，且夹持力大，避免了工件因夹持力度不够掉落，导致工件损坏情况的出现。

附图说明

图1为本实用新型中丝杆滑块的结构示意图；

图2为本实用新型中夹爪的结构示意图；

图3为本实用新型中同步轮的结构示意图；

图4为本实用新型中锁紧块的结构示意图；

图5为本实用新型中第一相机的结构示意图。

图中：1、第一相机；2、相机安装支架；3、镜头；4、底板；5、左丝杆座；6、第一轴承；7、第一挡片；8、左夹爪安装块；9、丝杆滑块；10、锁紧块；11、光电感应开关；12、第二相机；13、夹爪固定块；14、缓冲垫；15、夹爪；16、丝杆；17、第二挡片；18、轴承端盖；19、右夹爪安装块；20、下挡板；21、右挡板；22、同步带；23、同步轮；24、第二轴承；25、右丝杆座；26、线性滑轨；27、电机安装法兰；28、电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种可视化大型电动夹爪，包括底板4，底板4的底部安装有线性滑轨26，底板4的底部两侧分别螺纹连接有左丝杆座5和右丝杆座25，左丝杆座5的内部嵌有第一轴承6，左丝杆座5靠近右丝杆座25的一侧螺纹连接有左夹爪安装块8，右丝杆座25靠近左丝杆座5的一侧螺纹连接有右夹爪安装块19，第一轴承6的内圈装配有丝杆16，丝杆16的外侧壁套设有两个丝杆滑块9，左夹爪安装块8的正表面螺纹连接有第一挡片7，右夹爪安装块19的正表面螺纹连接有第二挡片17。

本实施例中，具体的：左夹爪安装块8和右夹爪安装块19的底部均螺纹连接有夹爪固定块13，两个夹爪固定块13的底部均螺纹连接有夹爪15，两个夹爪15的相邻处均螺纹连接有缓冲垫14，设置缓冲垫14加强固定效果，并对夹爪15起到一定保护效果。

本实施例中，具体的：底板4的顶部螺纹连接有相机安装支架2，底板4的顶部位于相机安装支架2的后方螺纹连接有电机安装法兰27，电机安装法兰27靠近相机安装支架2的一侧螺纹连接有电机28，电机28的型号为YEJ200L-4，相机安装支架2靠近电机28的一侧螺纹连接有第一相机1，第一相机1的型号为FQ2-S20050F，第一相机1的底部安装有镜头3，设置第一相机1发送相应信号给视觉工控机，获取工件信息。

本实施例中，具体的：电机28的输出轴外侧壁装配有两个第二轴承24，电机28的输出轴远离第二轴承24和电机安装法兰27的一端装配有轴承端盖18，丝杆16远离左丝杆座5的一端设有同步带22，同步带22的内部传动连接有两个同步轮23，两个同步轮23分别与丝杆16和电机28的输出轴连接，底板4靠近同步带22的一侧螺纹连接有右挡板21，设置同步带22和同步轮23增强夹持效果，防止工件掉落，并使夹爪15的运作更加流畅。

本实施例中，具体的：底板4的底部螺纹连接有下挡板20，下挡板20的外侧壁设有三个光电感应开关11，三个光电感应开关11位于下挡板20内部的部分均螺纹连接有锁紧块10，设置三个光电感应开关11可定义视觉夹爪15运动的原点及左右极限位置，保证夹取动作的安全准确。

本实施例中，具体的：底板4的底部安装有第二相机12，第二相机12的型号为FQ2-S201，设置第二相机12配合第一相机1对指定位置进行拍摄，获取预定义要获取的工件信息。

工作原理或者结构原理，使用时，在第一相机1拍照位置调整好镜头3的焦距以获得合适的视野范围，本装置由运动机构送达到指定位置后，由相应位置感应装置发送信号给PLC等控制系统，上位机发送相应信号给视觉工控机，工控机控制光源发光，第二相机12配合第一相机1对指定位置进行拍摄，获取预定义要获取的工件有无、工件位置坐标、工件尺寸、工件颜色等信息，将获取的工件信息传送给上位机，若工件为不定位置抓取，则上位机控制运动机构带动夹爪15调整到合适位置，上位机根据获取的工件尺寸，发送脉冲信号给电机28的驱动器，电机28的驱动器驱动电机28转动，若为定位置抓取，则上位机根据获取的工件尺寸，发送脉冲信号给电机28的驱动器，电机28的驱动器驱动电机28转动，电机28转动，带动与之相连的同步轮23转动，同步轮23通过同步带22将转动传送至与丝杆16连接的同步轮23，从而带动丝杆16转动，由于丝杆滑块9与线性滑轨26的丝杆滑块9相连，故将丝杆16的圆周运动转化为线性滑轨26的直线运动，本装置使用左右旋丝杆，故线性滑轨26的丝杆滑块9为同步相向运动，从而实现夹爪15的夹取及松开，该视觉电爪标配三个光电感应开关11，可定义视觉电爪运动的原点及左右极限位置，保证夹取动作的安全准确，本装置在更换夹持行程范围内的工件后，无需调整上位机控制程序。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种可视化大型电动夹爪，包括底板(4)，其特征在于：所述底板(4)的底部安装有线性滑轨(26)，所述底板(4)的底部两侧分别螺纹连接有左丝杆座(5)和右丝杆座(25)，所述左丝杆座(5)的内部嵌有第一轴承(6)，所述左丝杆座(5)靠近右丝杆座(25)的一侧螺纹连接有左夹爪安装块(8)，所述右丝杆座(25)靠近左丝杆座(5)的一侧螺纹连接有右夹爪安装块(19)，所述第一轴承(6)的内圈装配有丝杆(16)，所述丝杆(16)的外侧壁套设有两个丝杆滑块(9)，所述左夹爪安装块(8)的正表面螺纹连接有第一挡片(7)，所述右夹爪安装块(19)的正表面螺纹连接有第二挡片(17)。

2.根据权利要求1所述的一种可视化大型电动夹爪，其特征在于：所述左夹爪安装块(8)和右夹爪安装块(19)的底部均螺纹连接有夹爪固定块(13)，两个所述夹爪固定块(13)的底部均螺纹连接有夹爪(15)，两个所述夹爪(15)的相邻处均螺纹连接有缓冲垫(14)。

3.根据权利要求1所述的一种可视化大型电动夹爪，其特征在于：所述底板(4)的顶部螺纹连接有相机安装支架(2)，所述底板(4)的顶部位于相机安装支架(2)的后方螺纹连接有电机安装法兰(27)，所述电机安装法兰(27)靠近相机安装支架(2)的一侧螺纹连接有电机(28)，所述相机安装支架(2)靠近电机(28)的一侧螺纹连接有第一相机(1)，所述第一相机(1)的底部安装有镜头(3)。

4.根据权利要求3所述的一种可视化大型电动夹爪，其特征在于：所述电机(28)的输出轴外侧壁装配有两个第二轴承(24)，所述电机(28)的输出轴远离第二轴承(24)和电机安装法兰(27)的一端装配有轴承端盖(18)，所述丝杆(16)远离左丝杆座(5)的一端设有同步带(22)，所述同步带(22)的内部传动连接有两个同步轮(23)，两个所述同步轮(23)分别与丝杆(16)和电机(28)的输出轴连接，所述底板(4)靠近同步带(22)的一侧螺纹连接有右挡板(21)。

5.根据权利要求1所述的一种可视化大型电动夹爪，其特征在于：所述底板(4)的底部螺纹连接有下挡板(20)，所述下挡板(20)的外侧壁设有三个光电感应开关(11)，三个所述光电感应开关(11)位于下挡板(20)内部的部分均螺纹连接有锁紧块(10)。

6.根据权利要求1所述的一种可视化大型电动夹爪，其特征在于：所述底板(4)的底部安装有第二相机(12)。

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