CN211710966U - 一种两轮机器人 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种两轮机器人，包括机体组件、两个驱动轮组件、通讯组件和后尾杆组件，机体组件包括电控箱组件和保护电控箱组件的面板组件，电控箱组件包括电控箱和其内的电控元件，电控箱左右两侧各设有安装槽；两个驱动轮组件通过插入到安装槽的轴端组件安装在机体组件的左右两侧；后尾杆组件装在机体组件的后侧，具有内收于驱动轮内侧的折叠状态和维持机器人平衡的打开状态；驱动轮具有弹性，机体组件、通讯组件均位于驱动轮的内侧所对应的空间内。在该方案中，两轮机器人可用于侦测火灾等现场救援所需信息，且该机器人在被抛投到火灾等现场时，始终能够确保驱动轮先着地，以通过驱动轮抗住地面大部分的冲击力，有效保护机器人内部结构件。

Description

一种两轮机器人

技术领域

本实用新型涉及消防机器人领域，更具体地，涉及一种两轮机器人。

背景技术

随着社会经济的迅猛发展，消防安全越来越受到重视，而为了确保消防人员的安全，衍生出了一种消防机器人，而消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中越加发挥举足轻重的作用。消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈，它的应用将提高消防部门消防救灾的实战能力，对减少国家财产损失和灭火救援人员的伤亡将产生重要的作用。

但随着现在的科技发展，居民住宅，企业办公楼以及企业工厂的建筑规模和外观美化都使得建筑群体变得日益复杂，而这也增大了在发生火灾的时候消防救火的难度，而且消防现场里，建筑结构的高度落差以及结构形态都是比较复杂的，这种情况消防员是无法进去采集消防现场内的信息的，所以就需要一些微型的抛投机器人进入里边采集火场信息，本着这种建筑结构高度落差比较大，建筑结构比较复杂的情况，就对微型抛投机器人自身的抗冲击力性能提出了更高的要求。

实用新型内容

为解决上述背景技术中提出的技术问题，根据本实用新型的实施例，提供了一种两轮机器人。

本实用新型的第一方面提出了一种两轮机器人，两轮机器人包括机体组件、两个驱动轮组件、通讯组件和后尾杆组件，具体地：

机体组件包括电控箱组件和面板组件，其中，电控箱组件包括电控箱和设置在电控箱内的多个电控元件，电控箱的左右两侧上各设置有一安装槽，面板组件安装在电控箱沿周向方向设置的外侧面上；

两个驱动轮组件分别安装在机体组件的左右两侧，包括驱动轮和轴端组件，驱动轮能够转动地安装在轴端组件的一端上，并位于机体组件的外部，轴端组件的另一端通过一安装槽插入安装到电控箱内；

通讯组件安装在机体组件的上端面上，用于进行通信；

后尾杆组件安装在机体组件的后侧面，具有内收于驱动轮的内侧所对应的空间内的折叠状态和从机体组件的后侧面向后方延伸的打开状态，后尾杆组件能够在折叠状态与打开状态之间转动；

其中，驱动轮具有弹性，且在沿驱动轮的整个周向方向上，机体组件、通讯组件均位于驱动轮的内侧所对应的空间内。

根据本实用新型的实施例提供的两轮机器人，包括机体组件、两个驱动轮组件、通讯组件和后尾杆组件，其中，机体组件主要由电控箱组件和多个面板组成，而电控箱组件包括电控箱和设置在电控箱内的电控元件和用于供电的供电装置。而电控元件主要用于侦测火灾等现场救援所需信息，而通讯组件安装在机体组件的上端面上，主要用于将电控元件采集的信息回传到控制终端，而通讯组件主要通过弹性信号线进行收发信号。而后尾杆组件主要用于在两轮机器人行走时保持两轮机器人的整体平衡。具体地，后尾杆组件能够折叠或打开地安装在机体组件的后侧面，而后尾杆组件的折叠和打开主要通过后尾杆组件的尾端沿着驱动轮的轴向方向的转动来实现，这样在后尾杆组件转动至与机体组件的后端面平行，即后尾杆组件转动至折叠状态时，便能够将后尾杆组件收纳安装在驱动轮的内侧区域，这样在需要抛投机器人时，便能够将后尾杆组件保护在驱动轮内侧，避免后尾杆组件与地面等发生碰撞，从而能够确保后尾杆组件的安全。而在两轮机器人落地后，两轮机器人在电机等驱动装置的作用下行走，而当两轮机器人落地或者行走后，后尾杆组件能够自动从折叠状态恢复到打开状态，从而确保两轮机器人在行走过程中的平衡。具体地，在安装时，可先将电控元件、供电装置等安装在电控箱内，并在电控箱外安装好面板组件，此后可安装好驱动轮组件，然后将驱动轮组件的轴端组件插入安装到电控箱左右两侧的安装槽内，以便能够将两个驱动轮组件安装在机体组件的左右两侧。最后可将通信组件安装在机体组件的上表面。而后尾杆组件可根据其实际的安装结构选择安装时机，比如可在后面板安装到电控箱上之前提前将后尾杆组件安装到后面板上，当然，特殊结构时，也可在机体组件完全安装好后再安装后尾杆组件。该种结构，由于在沿驱动轮的整个周向方向上，即驱动轮的所有径向方向上，机体组件、通讯组件均位于驱动轮的内侧所对应的空间内，且后尾杆组件也为能够折叠到驱动轮的内侧所对应的空间内的结构，因此，该机器人在被抛投到火灾等现场时，始终能够确保驱动轮先着地，而由于驱动轮又具有较好的弹性，因此，两轮机器人在被抛投到火灾等现场时，能够通过驱动轮抗住地面大部分的冲击力，有效的保护机器人内部结构件和电气元器件。同时，电控箱外还设置有面板组件，因而可以通过面板组件进一步缓冲掉一些冲击力。这样便能够确保两轮机器人在抛投时的安全，使得两轮机器人能够被抛投到火灾等现场进行信息侦测使用。

在上述技术方案中，面板组件包括多个碳纤维面板和橡胶条，多个碳纤维面板一一对应且能够拆卸地安装在电控箱沿周向方向设置的多个外表面上，且任意相邻两个碳纤维面板之间均安装有一橡胶条。

进一步优选地，面板组件的左右两端均从电控箱组件的左右两端伸出预设长度，两轮机器人还包括：多个缓冲块，对称安装在面板组件的左右两端，并位于面板组件的左右两端沿周向方向设置的多个外表面上，且位于面板组件的同一端的多个缓冲块相互间隔设置；其中，驱动轮靠近机体组件的一端上设置有一圈凸出驱动轮的轮内侧面的环形凸起，环形凸起套设安装在位于面板组件的同一端的多个缓冲块外，并与位于面板组件的同一端的多个缓冲块之间设置有间隙。

进一步地，驱动轮能够对后尾杆组件进行固定，以使后尾杆组件处于折叠状态，后尾杆组件在驱动轮转动的过程中能够由折叠状态自动转动至打开状态。

在上述任一技术方案中，电控箱组件还包括电池，电控箱内设置有多个相互分隔开的安装腔，安装腔包括电池腔、音视频腔、主控腔；其中，多个电控元件包括安装在音视频腔内的音视频设备和安装在主控腔内的主控板。

进一步优选地，电控箱包括：

箱座；箱座上设置有多个相互分隔开且一端开口的仓体；

多个盖板，一一对应安装在多个仓体的开口处，其中，多个安装腔由多个仓体和多个盖板一一对应围成。

进一步优选地，箱座包括多个骨架梁，箱座的多个仓体通过多个隔板进行分隔。更进一步地，骨架梁、多个隔板均由镁铝合金材料制成。

在上述任一技术方案中，通讯组件包括安装在机体组件的上端面上的通信盒和安装在机体组件的上端面上的信号线，信号线位于通信盒的外部，且信号线具有弹性，能够在外力作用下弯曲，并能够自动复位。

在上述任一技术方案中，驱动轮组件包括：

电机组件，包括电机和电机安装座，电机安装座套设安装在电机设置有电机轴的一端，电机的另一端由安装槽安装到电控箱内；

轮端固定座，安装至电机安装座，轮端固定座上设置有轴承安装孔，轴承安装孔内安装有能够转动地类轴承组件，类轴承组件内设置有轴安装孔；

驱动轮，驱动轮包括轮体和凸出轮体的轮内侧面设置的轮轴，轮轴插入安装到轴安装孔内，所述驱动轮通过所述轮轴与所述轴安装孔的配合与所述类轴承组件驱动连接，驱动轮上设置有贯穿轮体和轮轴的轮轴孔；

连接轴组件，连接轴组件的一端与电机轴连接，连接轴组件的另一端固定到轮轴孔内，且连接轴组件的另一端的端面优选与轮体远离轮轴的面平齐。

进一步优选地，连接轴组件包括连接轴、第一销轴和过渡轴套，连接轴的一端上设置有第一安装孔，连接轴的另一端插入并固定到轮轴孔内，过渡轴套的第一端侧壁上设置有第一通孔，过渡轴套的第一端间隙安装在第一安装孔内，连接轴上设置有与第一通孔同轴且大小形状相同的第二通孔，第一销轴的一端穿过第二通孔并从第一通孔伸出，以使过渡轴套的第一端和连接轴通过第一销轴进行铰接；其中，电机轴的一端插入到过渡轴套的第二端内，并与过渡轴套的第二端驱动连接。

优选地，第一安装孔的内壁面由第一弧形面和第一传动平面组成，过渡轴套的外壁面包括对称设置的两个第二传动平面，两个第二传动平面之间通过第二弧形面连接，且第一传动平面的宽度小于第二传动平面的宽度，第一弧形面的宽度大于第二弧形面的宽度，和/或

过渡轴套与电机轴配合的一端内设置有传动孔，传动孔的内壁面包括对称设置的两个第三传动平面，两个第三传动平面之间通过第三弧形面连接，电机轴与过渡轴套配合的一端上对称设置有两个第四传动平面，两个第四传动平面之间通过第四弧形面连接，且第三传动平面的宽度小于第四传动平面的宽度，第三弧形面的宽度大于第四弧形面的宽度。

应当理解，实用新型内容部分中所描述的内容并非旨在限定本实用新型的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本实用新型的范围。本实用新型的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本实用新型各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了本实用新型的实施例提供的两轮机器人的结构示意图；

图2示出了本实用新型的实施例提供的两轮机器人的另一结构示意图；

图3示出了本实用新型的实施例提供的两轮机器人的爆炸结构示意图；

图4示出了两轮机器人的另一爆炸结构示意图；

图5示出了两轮机器人的面板组件的结构示意图；

图6示出了两轮机器人的电控箱组件的结构示意图；

图7示出了两轮机器人的电控箱组件的另一结构示意图；

图8示出了两轮机器人的电控箱组件的箱座的结构示意图；

图9示出了两轮机器人的电控箱组件的箱座的另一结构示意图；

图10示出了两轮机器人的驱动轮组件的结构示意图；

图11示出了驱动轮组件的部分结构的爆炸示意图；

图12示出了内轴承套、外轴承套和轮端固定座的组装结构示意图；

图13示出了外轴承套的结构示意图；

图14示出了外轴承套的另一结构示意图；

图15示出了内轴承套的结构示意图；

图16示出了驱动轮组件的连接轴组件的结构示意图；

图17示出了连接轴组件的爆炸结构示意图；

图18示出了驱动轮组件的电机组件的结构示意图；

图19示出了驱动轮组件的驱动轮的结构示意图；

图20示出了驱动轮组件的驱动轮的另一结构示意图；

图21示出了后尾杆组件和后面板的装配结构示意图；

图22为图21的爆炸结构示意图。

其中，图1至图22中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1电控箱组件，12电控箱，122箱座，1220安装槽，1222电池槽，1224音视频槽，1226主控槽，1227骨架梁，1228隔板，1242电池盖，1244主控盖，1246音视频盖，126卡槽，14音视频设备，16主控板，18电池，2面板组件，22碳纤维面板，22’后面板，222第二安装孔，24橡胶条，3驱动轮组件，30驱动轮，300弧形过渡部，302轮体，3022轮毂，3024轮圈，3026轮辐条，3028轮胎，304轮轴，306环形凸起，3062第一缺口，308轮轴孔，32电机组件，322电机，3222电机轴，324电机安装座，3242第二固定孔，34轮端固定座，342轴承安装孔，344第三固定孔，36外轴承套，362第一端板，364第一轴套，3640第三通孔，3642第二圆柱面，3644第二锥形面，3646倒角面，38内轴承套，382第二端板，3822第四通孔，384第二轴套，3840条形缺口，3842爪瓣，3844第一圆柱面，3846第一锥形面，386凹槽，39连接轴组件，392连接轴，3922第一安装孔，3924第二通孔，3926第一固定孔，394过渡轴套，3942第一通孔，3944传动孔，396第一销轴，4通讯组件，42通信盒，44信号线，5后尾杆组件，50支撑板，502第三安装孔，52旋转连接件，522第四安装孔，524耳板，526容纳腔，54第二销轴，56后尾杆，58扭簧，582扭簧段，59挡圈，6缓冲块，6’缓冲块，60沉孔，62第二缺口。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的全部其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面参照图1至图22来描述本实用新型的实施例提供的两轮机器人。

如图1至图4所示，本实用新型第一方面的实施例提出了一种两轮机器人，包括电控箱组件1和面板组件2组成的机体组件、两个驱动轮组件3、通讯组件4和后尾杆组件5，具体地：

机体组件包括电控箱组件1和面板组件2，其中，电控箱组件1包括电控箱12和设置在电控箱12内的多个电控元件，电控箱12的左右两侧上各设置有一安装槽1220，面板组件2安装在电控箱12沿周向方向设置的外侧面上；

两个驱动轮组件3分别安装在机体组件的左右两侧，包括驱动轮30和轴端组件，驱动轮30能够转动地安装在轴端组件的一端上，并位于机体组件的外部，轴端组件的另一端通过一安装槽1220插入安装到电控箱12内；

通讯组件4安装在机体组件的上端面上，用于进行通信；

后尾杆组件5安装在机体组件的后侧面，具有内收于驱动轮30的内侧所对应的空间内的折叠状态和从机体组件的后侧面向后方延伸的打开状态，后尾杆组件5能够在折叠状态与打开状态之间转动；

其中，驱动轮30具有弹性，且在沿驱动轮30的整个周向方向上，机体组件、通讯组件4均位于驱动轮30的内侧所对应的空间内。

根据本实用新型的实施例提供的两轮机器人，包括机体组件、两个驱动轮组件3、通讯组件4和后尾杆组件5，其中，如图1所示，机体组件主要由电控箱组件1和面板组件2组成，而电控箱组件1包括电控箱12和设置在电控箱12内的电控元件和用于供电的供电装置。而电控元件主要用于侦测火灾等现场救援所需信息，而通讯组件4安装在机体组件的上端面上，主要用于将电控元件采集的信息回传到控制终端，而通讯组件4主要通过信号线44进行收发信号。而后尾杆组件5主要用于在两轮机器人行走时保持两轮机器人的整体平衡。具体地，后尾杆组件5能够折叠或打开地安装在机体组件的后侧面，而后尾杆组件5的折叠和打开主要通过后尾杆组件5的尾端沿着驱动轮30的轴向方向的转动来实现，这样在后尾杆组件5转动至与机体组件的后端面平行，即后尾杆组件5转动至折叠状态时，便能够将后尾杆组件5收纳安装在驱动轮30的内侧区域，这样在需要抛投机器人时，便能够将后尾杆组件5保护在驱动轮30内侧，避免后尾杆组件5与地面等发生碰撞，从而能够确保后尾杆组件5的安全。而在两轮机器人落地后，两轮机器人能够在电机322等驱动装置的作用下自动行走，而当两轮机器人落地或自动行走后，后尾杆组件5能够自动从折叠状态恢复到打开状态，以实现后尾杆组件5的自动打开，从而确保两轮机器人在行走过程中的平衡。具体地，在安装时，可先将电控元件、供电装置等安装在电控箱12内，并在电控箱12外安装好面板组件2，此后可安装好驱动轮组件3，然后将驱动轮组件3的轴端组件插入安装到电控箱12左右两侧的安装槽1220内，以便能够将两个驱动轮组件3安装在机体组件的左右两侧，最后可将通讯组件4安装在机体组件的上表面。而后尾杆组件5可根据其实际的安装结构选择安装时机，比如，可如图4所示在后面板22’安装到电控箱12上之前提前将后尾杆组件5安装到后面板22’上，当然，特殊结构时，也可在机体组件完全安装好后再安装后尾杆组件5。该种结构，由于在沿驱动轮30的整个周向方向上，即驱动轮30的所有径向方向上，机体组件、通讯组件4均位于驱动轮30的内侧所对应的空间内，且后尾杆组件5也为能够折叠到驱动轮30的内侧所对应的空间内的结构，因此，该机器人在被抛投到火灾等现场时，始终能够确保驱动轮30先着地，而由于驱动轮30又具有较好的弹性，因此，两轮机器人在被抛投到火灾等现场时，能够通过驱动轮30抗住地面大部分的冲击力，有效的保护机器人内部结构件和电气元器件。同时，电控箱12外还设置有面板组件2，因而可以通过面板组件2进一步缓冲掉一些冲击力，这样便能够确保两轮机器人在抛投时的安全，使得两轮机器人能够被抛投到火灾等现场进行信息侦测使用。

在本申请中，如图2和图19所示，驱动轮30的内侧是指以驱动轮30的中心为中心，驱动轮30的最大半径为半径的圆围成的区域，即驱动轮30的内外侧是以驱动轮30与地接触的外侧壁面(即轮胎面)为界，位于圆心的一侧为内侧，而远离圆心的一侧为外侧。而驱动轮30的内侧所对应的空间，指的是以驱动轮30的整个内侧区域为截面并沿驱动轮30的轴向方向延伸的区域，这里驱动轮30的内侧所对应的空间主要指的是位于两个驱动轮30之间的且沿驱动轮30的径向方向没有超过驱动轮30的外侧壁面的区域，也即主要指的是沿驱动轮30的轴向方向均投影在驱动轮30的外轮廓线内的区域。

进一步地，后尾杆组件5可由折叠状态自动转动至打开状态，比如，可将后尾杆组件5由驱动轮30固定在折叠状态，并使后尾杆组件5在驱动轮30行走后能够自动打开。或可通过程序控制后尾杆组件5的折叠和打开，以使后尾杆组件5在被抛投到现场后能够自动打开，以确保两轮机器人的平衡。

在上述实施例中，如图4和图5所示，面板组件2包括多个碳纤维面板22和橡胶条24，多个碳纤维面板22一一对应且能够拆卸地设在电控箱12沿周向方向设置的多个外表面上，任意相邻两个碳纤维面板22间均安装有一橡胶条24。

在该实施例中，面板组件2由多个碳纤维面板22组成，每个碳纤维面板22之间通过橡胶条24进行密封，这样多个碳纤维面板22和多个橡胶条便可像图5那样组成一个空心立柱，从而实现对电控箱组件1的保护。在安装时，可在碳纤维面板22中间打两排螺钉孔，以便能够把碳纤维面板22固定在电控箱组件1四周的各个面上。而橡胶条24优选为两端的两侧各设置有一个凸出部的结构，在安装时，先将橡胶条24放置到电控箱组件1的正确位置上，然后将碳纤维面板22摆放到电控箱组件1对应的面上，并通过碳纤维面板22压住橡胶条24的凸出部，同时，在橡胶条24的凸出部上打孔，然后利用螺钉依次穿过碳纤维面板22上的孔和凸出部上的孔而固定到电控箱12上。该种结构能够在电控箱组件1的周围设置一圈弹性较好的碳纤维面板22，并能够通过橡胶条24实现各个碳纤维面板22之间的密封，这样在两轮机器人跌落的过程中，当跌落的冲击力传递到碳纤维面板22时，橡胶条24和碳纤维面板22会像竹节那样向外鼓起，形成形变，产生弹性变形，类似于竹节一样自身产生弹性从而和冲击力相抗衡，这样便能够利用多个碳纤维面板22和橡胶条24缓冲跌落撞击等对电控箱组件1自身内部结构器件产生的冲击损伤。同时，橡胶条24和碳纤维面板22相互配合挤压，还能起到密封效果，从而能够提高两轮机器人的防水防尘性能。同时，采用碳纤维面板22和弹性好硬度适中的橡胶条24，不仅可以节省加工工时减少材料的浪费，节省加工成本，还可以减轻机器人自己的重量来提高抗冲击性能，同时，这种设置还能通过多个碳纤维面板22构成的壳体的弹性、韧性来缓冲消化机器人自身内部的冲击力，化解机器人自身内部的冲击损伤，保护内部结构器件，提高机器人的抗冲击性能以及使用寿命和产品质量。

进一步优选地，如图1至图5所示，电控箱12的横截面为方形或长方形，此时，碳纤维面板22和橡胶条24的数量为4个。碳纤维面板22包括前后左右4个碳纤维面板。当然，电控箱12的横截面也可为菱形或者其他正多边形结构。

进一步优选地，如图1和图4所示，面板组件2的左右两端均从电控箱组件1的左右两端伸出预设长度，即面板组件2围成的壳体长度要大于电控箱12的长度，这样便能够在电控箱12的左右两侧预留出安装轴端组件的空间，以便能够通过面板组件2来加大对轴套组件的隐藏保护。而优选地，可将面板组件2设置的较长，以使面板组件2与驱动轮30的轮体302直接接触为宜。

在上述任一实施例中，优选地，如图1至图3所示，两轮机器人还包括：多个缓冲块6，对称安装在面板组件2的左右两端，并位于面板组件2的左右两端沿周向方向设置的多个外表面上，且位于机体组件的同一端的多个缓冲块6相互间隔设置；其中，如图2、图10、图11和图19所示，驱动轮30靠近机体组件的一端上设置有一圈凸出驱动轮30的轮内侧面的环形凸起306，如图1和图2所示，环形凸起306套设安装在位于机体组件的同一端的多个缓冲块6外，并与位于机体组件的同一端的多个缓冲块6之间设置有间隙。

在该实施例中，面板组件2的左右两端的边缘处各安装有一圈缓冲块6，左右两端的缓冲块6绕机体组件的整体周向相互间隔并呈环形设置。同时，驱动轮30靠近机体组件的一端上设置有一圈凸出驱动轮30的轮内侧面的环形凸起306，该环形凸起306能够与驱动轮30的轮内侧面围成一个凹坑，这样在安装驱动轮30时，便能够通过环形凸起306将两个驱动轮30靠近机体组件的一端套设安装在面板组件2的左右两端的缓冲块6上，即该实施例中，环形凸起306用于在驱动轮30上形成容纳和固定缓冲块6的凹坑，同时用于包裹保护机体组件的两端，避免机体组件的两端受冲击磕碰损坏。该种设置，驱动轮30上的冲击力需要通过缓冲块6才能够传递到面板组件2，从而能够通过缓冲块6形成进一步缓冲，这样便能够进一步降低机器人在跌落过程中对面板组件2的冲击力，从而对机体组件内部的零件形成保护。优选地，多个缓冲块6均通过螺栓或螺钉安装在面板组件2上。具体地，如图3所示，每个缓冲块6上设置有两个沉孔60，螺钉可通过该沉孔60而与面板组件2连接。

在上述任一实施例中，驱动轮30能够对后尾杆组件5进行固定，以使后尾杆组件5处于折叠状态，且后尾杆组件5在驱动轮30转动的过程中能够由折叠状态自动转动至打开状态。

在该实施例中，可通过驱动轮30的结构来对后尾杆56进行固定，以使其能够始终处于折叠状态，而不会随便打开，而该种设置不需要额外设置固定后尾杆56的结构就能够实现后尾杆56的固定，因而能够简化产品的结构。而且后尾杆5组件5在驱动轮30转动的过程中能够由折叠状态自动转动至打开状态，使得后尾杆56能够自动回弹，这样在机器人落地行走后便能够实现后尾杆56的自动智能打开。具体地，后尾杆56既可采用机械结构的方式进行自动打开，也可采用电动的方式进行自动打开。

进一步优选地，如图11和图19所示，驱动轮30的环形凸起306上设置有第一缺口3062，后尾杆组件5的一端能够由第一缺口3062固定到环形凸起306和缓冲块6之间，这样便能够通过驱动轮30实现对后尾杆组件5的固定，以使后尾杆组件5处于折叠状态，同时，后尾杆组件5能够在驱动轮30转动过程中，由第一缺口3062从折叠状态自动转动到打开状态。

在该实施例中，在后尾杆组件5处于折叠状态时可将驱动轮30的第一缺口3062对准后尾杆组件5，然后转动驱动轮30，使后尾杆组件5的一端固定到驱动轮30的环形凸起306与缓冲块6之间。同时，可合理设置后尾杆组件5的结构，以使后尾杆组件5在对准驱动轮30的第一缺口3062时能够自动从第一缺口3062处弹出来，比如，可将后尾杆组件5设置成包括后尾杆56和复位件的结构，而复位件可具体为弹簧等结构，以使后尾杆组件5在对准环形凸起306上的第一缺口3062时，能够在弹簧等复位件的作用下自动复位。进一步优选地，复位件为扭簧58。当然，在其他方案中，后尾杆组件5也可为电动结构，此时，可通过电动控制来实现后尾杆组件5的复位回弹。同时，第一缺口3062还用来安装固定缓冲块6，方便穿螺钉和使用其他工具。

进一步优选地，如图3所示，对应后尾杆组件5的折叠状态设置的缓冲块6’上设置有第二缺口62，后尾杆组件5能够从第二缺口62处转动至折叠状态。该种设置使得后尾杆组件5处于折叠状态时，能够通过缓冲块6’上的第二缺口62而更接近后面板22’设置，这样便能够将后尾杆组件5隐藏安装在驱动轮30的更内侧，防止后尾杆被缓冲块6阻挡在外。

在上述实施例中，优选地，如图6至图9所示，电控箱组件1还包括电池18，电控箱12内设置有多个相互分隔开的安装腔，安装腔包括电池腔、音视频腔、主控腔；其中，多个电控元件包括安装在音视频腔内的音视频设备14和安装在主控腔内的主控板16。

在该实施例中，电控箱组件1包括电控箱12和安装在电控箱12内的电控元件和电池18，具体地，电控箱12内设置有多个相互分隔开的安装腔，电控板等电控元件和电池18等零件可依次安装在电控箱12内的不同安装腔内。而电控元件的主要零件包括音视频设备14和主控板16等。

进一步地，如图6至图9所示，电控箱12包括多个盖板和图8和图9所示的箱座122，多个盖板可具体包括电池盖1242，主控盖1244和音视频盖1246等，而箱座122上设置有多个相互分隔开且一端开口的仓体；多个盖板一一对应安装在多个仓体的开口处，多个安装腔由多个仓体和多个盖板一一对应围成。

在该实施例中，电控箱12包括箱座122和多个盖板，箱座122上设有多个相互分隔开的仓体，盖板对应盖装在多个仓体处，与对应的多个仓体形成容纳电控元件或电池18的安装腔。在安装时，可打开盖板，把需要放入的主控板16、音视频设备14或电池18等放入到对应的多个仓体内，然后盖装好盖板即可。

进一步地，如图8和图9所示，箱座122包括多个骨架梁1227，箱座122的多个仓体通过多个隔板1228进行分隔。

在该实施例中，多个骨架梁1227为整个箱座122的骨架，而隔板1228主要用于形成多个独立的仓体。而多个仓体之间的相邻边都是一个比较粗的骨架梁1227，就像笼子的骨架一样，支撑了整个结构的强度，而且各个仓体都是相对比较封闭的，就起到了一定的隔绝电磁干扰的效果，同时该种结构能够把电控箱12内部大部分的核心电子器件都集成到一块，形成了一个模块，充分利用了空间，有效压缩了机器人内部，从而使机器人更小型化，节省了材料，减少了加工工时成本。此外，将箱座122设置成类似笼子一样的结构提高了中间核心结构的抗冲击性，保护了核心的电子器件免受冲击影响。而且箱座122内的各个电子器件都分仓放置，起到一定的隔绝电磁干扰作用。

优选地，骨架梁1227和隔板1228优选采用强度高重量轻的镁铝合金材料加工而成。具体地，在加工时，可在箱座122上加工出四个不同功能的多个仓体，四个仓体之间的壁厚大约就0.5mm-1.5mm，即隔板1228的厚度大约为0.5mm-1.5mm，优选地为0.8mm-1mm左右。进一步地，箱座122优选通过注塑成型。当然，上述笼式结构的箱座122也可以是去掉表面的减重孔而制成的。

进一步优选地，如图6至图9所示，多个盖板包括电池盖1242，主控盖1244和音视频盖1246，箱座122的底部设置有下端开口的电池仓，电池盖1242盖装在电池仓下端的开口处，箱座122的前侧或后侧设置有开口的主控仓，主控盖1244盖装在主控仓的开口处，主控腔的左右两端均开口，主控板16安装在主控腔内，且主控板16的左右两端均从主控腔的左右两端伸出，箱座122的顶部设置有上端开口的音视频仓，音视频盖1246盖装在音视频仓的开口处，安装槽1220设置在电控箱12的左右两端，安装槽1220为与轴端组件相适配的盲孔。

进一步优选地，如图4和图7所示，电控箱12沿周向设置的各个骨架梁1227处设置有卡槽126，卡槽126由箱座122和多个盖板围成，每一橡胶条24均卡装在一卡槽126处，且卡槽126的形状和橡胶条24的形状相适配。

优选地，如图1至图3所示，通讯组件4包括安装在机体组件的上端面上的通信盒42和安装在机体组件的上端面上的信号线44，信号线44位于通信盒42的外部，信号线44具有弹性，能够在外力作用下弯曲，并能够自动复位。

在该实施例中，通讯组件4安装在机体组件的上端面上，主要用于将电控元件采集的信息回传到控制终端，而通讯组件4主要通过信号线44进行收发信号。而信号线44具有弹性，使得信号线44在两轮机器人落地时能够发生弯曲，从而避免被折断，而信号线44在两轮机器人行走后能够自动复位，使得信号线44在两轮机器人能够正常行走后，可以进行信号的正常收发，从而实现两轮机器人与外界的通信。

在上述任一实施例中，如图10至图20所示，轴端组件包括：电机组件32，包括电机322和电机安装座324，电机安装座324套设安装在电机322设置有电机轴3222的一端，电机322的另一端由安装槽1220安装到电控箱12内；轮端固定座34，安装至电机安装座324，轮端固定座34上设置有轴承安装孔342，轴承安装孔342内安装有能够转动地类轴承组件，类轴承组件内设置有轴安装孔(即内轴承套38的内孔)；驱动轮30，驱动轮30包括轮体302和凸出轮体302的轮内侧面设置的轮轴304，轮轴304插入安装到轴安装孔内，驱动轮30通过轮轴304与轴安装孔的配合与类轴承组件驱动连接，驱动轮30上设置有贯穿轮体302和轮轴304的轮轴孔；连接轴组件39，连接轴组件39的一端与电机轴3222连接，连接轴组件39的另一端固定到轮轴孔内，且连接轴组件39的另一端的端面优选与轮体302远离轮轴304的面平齐。

在该实施例中，轴端组件包括电机组件32、轮端固定座34、类轴承组件和驱动轮30以及连接轴组件39，其中，电机组件32包括电机322和电机安装座324，电机322上设置有电机轴3222，电机322没有设置电机轴3222的一端由机体组件两端的安装槽1220插入安装到机体组件内，这样便能够实现电机组件32与机体组件之间的固定连接，这样就使得机体组件能够通过两侧的电机322和连接轴392等组件而被支撑安装在两个驱动轮30上。而电机安装座324安装在电机322设置有电机轴3222的一端上，用于实现驱动轮30、轮端固定座34等与电机322之间的安装连接。轮端固定座34上设置有第三固定孔344，而电机安装座324上设置有第二固定孔3242，轮端固定座34通过第三固定孔344、第二固定孔3242和螺钉安装在电机安装座324上，轮端固定座34内安装有能够转动地类轴承组件，驱动轮30的轮轴304可直接通过类轴承组件安装在轮端固定座34上。而连接轴组件39主要用于实现电机轴3222和驱动轮30之间的连接，从而实现扭矩传递。该种结构在安装好后，电机轴3222能够通过连接轴组件39带动驱动轮30转动，从而能够带动整个机器人行走，以实现机器人的移动。这里类轴承组件就起到了类似轴承的作用，避免了轮轴304直接与轮端固定座34滑动连接。

进一步优选地，如图16和图17所示，连接轴组件39包括连接轴392、过渡轴套394和第一销轴396，连接轴392的一端上设置有第一安装孔3922，连接轴392的另一端插入并固定到轮轴孔内，过渡轴套394的第一端侧壁上设置有第一通孔3942，过渡轴套394的第一端间隙安装在第一安装孔3922内，连接轴392上设置有与第一通孔3942同轴且大小形状相同的第二通孔3924，第一销轴396的一端穿过第二通孔3924并从第一通孔3942伸出，以使过渡轴套394的第一端和连接轴392通过第一销轴396进行铰接；其中，电机轴3222的一端插入到过渡轴套394的第二端内，并与过渡轴套394的第二端驱动连接。

在该实施例中，连接轴组件39包括连接轴392、第一销轴396和过渡轴套394。其中，电机轴3222插入安装到过渡轴套394内，而过渡轴套394通过第一销轴396铰接安装在连接轴392的一端内，从而使得过渡轴套394能够在连接轴392内绕第一销轴396转动，即过渡轴套394能够在连接轴392内上下摆动。同时，第一通孔3942和第二通孔3924与第一销轴396之间是间隙配合，即第一通孔3942和第二通孔3924要大于第一销轴396的尺寸，而且过渡轴套394内扁圆面是比电机轴3222扁圆面宽的，电机轴3222是可以沿着扁平面在轴套内移动的，其中，这里的过渡轴套394扁平面是用来和电机轴3222的扁平面配合传递扭矩力的，这样就使得过渡轴套394的摆动方向和电机轴3222在过渡轴套394内的移动方向正好构成了一个十字，相对电机轴3222来说就构成了一个既能够用来传递扭矩又具有柔性的十字连接轴系统。如图1所示。当驱动轮30跌落到地面，驱动轮30因受地面的跌落冲击影响，轮轴304发生扭曲弯折时，电机轴3222就可以在十字柔性连接轴392结构里沿着两个方向进行移动扭转，从而既保护了电机轴3222不会被冲击力掰断，即保护了驱动电机轴3222在跌落过程中受冲击力后垂直于轴线四个方向避免折断，又在实现抗冲击下传递了扭矩力，这样便实现了抗冲击和传递扭矩力两种功能，从而使得机器人的结构更紧凑，节省了空间，进而实现了机器人的小型化和微型化。

其中，如图16所示，连接轴392的另一端上，即没有安装过渡轴套394的一端上设置有带有螺纹的第一固定孔3926，同时，可如图10所示，在轮体302的远离轮轴304的面上设置带有孔的固定板，然后可通过一螺钉穿过固定板，然后插入到第一固定孔3926内，以实现固定板、轮体302和连接轴392之间的连接。优选地，可在轮体302远离轮轴304的面上设置沉槽，然后将带有孔的固定板限位安装在该沉槽内，这样可将固定板和固定连接轴392的螺钉隐藏安装在轮体302内，避免固定板或者固定连接轴392的螺钉裸露在轮体302外。

进一步优选地，如图17所示，第一安装孔3922的内壁面由第一弧形面和第一传动平面组成，过渡轴套394的外壁面包括对称设置的两个第二传动平面，两个第二传动平面之间通过第二弧形面连接，且第一传动平面的宽度小于第二传动平面的宽度，第一弧形面的宽度大于第二弧形面的宽度，这样就使得过渡轴套394能够在连接轴392内相对连接轴392转动，从而使得过渡轴套394既能够与连接轴392进行驱动连接，以传递扭矩，又使得过渡轴套394能够在连接轴392内进行轻微转动，从而实现过渡轴套394与连接轴392之间的柔性连接，这样便可卸载掉大部分连接轴组件39和电机轴3222之间的冲击力，实现对电机轴3222的保护。优选地，可将传动孔3944设置为D形槽或D形孔。

进一步优选地，如图17所示，过渡轴套394与电机轴3222配合的一端内设置有传动孔3944，传动孔3944由第三弧形面和第三传动平面组成，如图20所示，电机轴3222与过渡轴套394配合的一端上对称设置有两个第四传动平面，两个第四传动平面之间通过第四弧形面连接，即电机轴3222与过渡轴套394配合的一端设置成扁平状，且第三传动平面的宽度小于第四传动平面的宽度，第三弧形面的宽度大于第四弧形面的宽度，这样就使得电机轴3222能够在过渡轴套394内相对过渡轴套394轻微转动，从而使得电机轴3222既能够与过渡轴套394进行驱动连接，以传递扭矩，又使得使得电机轴3222能够在过渡轴套394内进行轻微的转动，从而实现电机轴3222和过渡轴套394之间的柔性连接，这样便可进一步卸载掉一些过渡轴套394和电机轴3222之间的冲击力，实现对电机轴3222的保护。同时，过渡轴套394与电机轴3222可以通过传动平面进行扭矩传递，而这种传递方式能够简化电机轴3222和过渡轴套394的结构。此外，电机轴3222设置成扁平状能够增大电机轴3222的传动面，进而增大扭矩的传递效力。

在上述实施例中，如图10至图15所示，类轴承组件包括外轴承套36和内轴承套38，外轴承套36包括第一端板362和第一轴套364，第一端板362安装在轮端固定座34远离电机安装座324的面上，第一轴套364设在第一端板362上并插入到轴承安装孔342内；内轴承套38包括第二端板382和设置在第二端板382一侧的第二轴套384，第二轴套384插入安装到第一轴套364内，第二轴套384与第一轴套364之间为过盈配合，且第二端板382固定安装至第一轴套364远离第一端板362的一端的端面上；第二轴套384上设有多个沿轴向方向设置的条形缺口3840，多个条形缺口3840沿第二轴套384的周向方向等间隔设置。

在该些实施例中，类轴承组件由内轴承套38和外轴承套36组成，具体地，如图13和图14所示，外轴承套36包括第一端板362和与内轴承套38配合的第一轴套364，第一端板362用于卡在轮端固定座34的外侧，以实现外轴承套36的轴向限位，而第一轴套364用于与内轴承套38进行配合。如图15所示，内轴承套38包括第二端板382和设置在第二端板382一侧的第二轴套384，第二轴套384过盈插入安装到第一轴套364内，而第二端板382用于与第一轴套364的端面进行固定，这样便能够实现内轴承套38与外轴承套36之间的固定。而驱动轮30的轮轴304固定安装到第二轴套384内，这样便能够将驱动轮30的轮轴304通过内轴承套38和外轴承套36构成的类轴承组件安装到轮端固定座34上。而第二轴套384由多个相互间隔设置并安装到第二端板382上的爪瓣3842组成，即这里第二轴套384的整个圆周上设置有多个等宽的条形缺口3840(或者说是条形槽)，多个条形缺口3840(或者说是条形槽)将第二轴套384分成了多个相互间隔设置的爪瓣3842。同时，由于第一轴套364与第二轴套384之间为过盈配合，即第二锥形面3644比第一锥形面3846大，这样在第一轴套364和第二轴套384安装好后，第二轴套384的爪瓣3842便会受到第一轴套364的挤压而产生弹力，而该弹力能够使第一轴套364和第二轴套384能够相互挤压紧贴配合，从而能够增加第一轴套364和第二轴套384之间的摩擦力，这样第一轴套364和第二轴套384之间便可通过爪瓣3842之间的摩擦力而实现扭矩的传递。而这种结构节省了不必要的结构，提高了产品可靠性，节省了空间。在安装时，可如图10至图12所示，先将内轴承套38隔着轮端固定座34插入到外轴承套36的内圆孔里边，而将驱动轮30的轮轴304插入内轴承套38的内孔里，然后用螺钉将内轴承套38、驱动轮30和连接轴392固定连接在一起，以使内外轴承套的圆锥端面相互紧贴合，挤压在一起。该种结构在安装好后，由于内轴承套38的爪瓣3842受到外轴承套36的约束挤压，会向内变形，这样内轴承套38的爪瓣3842便会对驱动轮30的轮轴304形成爪力，同时由于驱动轮30的轮轴304的轮轴孔内有连接轴392作为支撑，这样通过连接轴392的支撑和外轴承套36的挤压，便能够使内轴承套38牢牢地抱住轮轴304，从而实现轮轴304与内轴承套38之间的扭矩传递。

同时，该种结构在驱动轮30跌落受到地面的冲击时，驱动轮30变形扭转，然后把这一个变形扭转传递给外轴承套36，外轴承套36随着驱动轮30的轮轴304做弯折运动，这时内轴承套38的爪瓣3842由于受到外轴承套36内圆面的约束挤压，因而内外轴承套相互接触的面之间就会相互产生一定的弹力，这样外轴承套36传递给内轴承套38的冲击力就会被这些弹力所抵消掉一部分，即该种设置，通过内轴承套38和外轴承套36的特殊结构配合使得内外轴承套自身之间产生了弹力，从而卸载掉了相互之间的部分冲击力和扭转力，从而一方面可保护内轴承套38和外轴承套36自身不受损坏，同时基于内轴承套38和外轴承套36卸载掉的部分冲击力，还能够减少驱动轮30传递到连接轴392的力矩，这样通过内轴承套38和外轴承套36的配合不仅起到了传递驱动扭矩力的作用，还保护了连接轴392和电机322。同时，驱动轮30的轮轴304内孔是用来插连接轴392的，而当机器人跌落受到冲击时，驱动轮30是柔性带弹性的，因而能够以插入连接轴392为中心做360°的扭曲旋转，因而可进一步避免连接轴392的扭曲折断。同时上述设置，通过采用高强度韧性好自润滑性好的材料，做成类轴承的结构，从本身解决了轴承不抗冲击的问题，同时，由于连接轴392和内轴承套38之间有一层轮轴304作为垫层，这样在冲击振动时就可以保护连接轴392和内轴承套38免受磕碰损伤，从而进一步保护了连接轴392和轴承部分的结构件。

进一步优选地，如图13至图15所示，第二端板382上设置有第四通孔3822，第一轴套364上设置有第三通孔3640，第二端板382通过多个螺钉与第三通孔3640和第四通孔3822的配合固定安装至第一轴套364远离第一端板362的一端的端面上，即第二端板382通过多个螺钉固定至第一轴套364的端面。

进一步优选地，如图10和图12所示，第二端板382与第一轴套364接触的面与轮端固定座34之间沿驱动轮30的轴向方向设置有间隙，即内外轴承套和轮端固定座34相邻的面之间设置有适量的间隙，内轴承套38在外轴承套36内设置有沿轴向方向运动的余量。该种设置，使得机器人在受到跌落冲击时，内轴承套38能够相对外轴承套38沿轴向方向轻微移动，并沿周向方向轻微转动，这样便可卸载掉一些外轴承套36和内轴承套38之间的冲击力，以对电机322和连接轴392形成保护。

优选地，内轴承套38和外轴承套36均由超钢材料制成，即内外轴承套都优选采用强度高韧性好自润滑性好的超钢材料制成，这样方便内轴承套38和外轴承套36相对滑动顺畅摩擦力小，而且耐磨，提高自身耐疲劳性。其中，超钢材料是peek材料的别名，是一种具有耐高温、自润滑、易加工和高机械强度等优异性能的特种工程塑料。

进一步优选地，如图12至图15所示，第二轴套384的外壁面包括与第二端板382连接的第一圆柱面3844和与第一圆柱面3844呈阶梯连接的第一锥形面3846，第一锥形面3846从靠近第二端板382的方向至远离第二端板382的方向逐渐向内收缩，第一轴套364的内壁面包括与第一圆柱面3844相适配的第二圆柱面3642和与第一锥形面3846适配的第二锥形面3644。

在该实施例中，第一轴套364的内孔包括两个阶梯面，第一个阶梯面是和外圆端面同心的第二圆柱面3642，第二个端面是呈一定角度的第二锥形面3644，第二轴套384的外壁面呈多阶梯设置，具体地，第二轴套384的外壁面包括与第一轴套364的第二锥形面3644配合的第一锥形面3846和与第二圆柱面3642配合的第一圆柱面3844。这样第二轴套384和第一轴套364便能够通过两个圆柱面和两个圆锥面进行配合。而这种结构能够使第二轴套384和第一轴套364之间相互滑动配合的更紧密。同时，由于第二轴套384和第一轴套364之间还通过两者的内外圆锥面相互配合，形态就像万向连接轴392那样，可以做360°的扭曲旋转，这样便可进一步卸掉一些外轴承套36传递过来的扭转力。

进一步优选地，如图19所示，轮体302与轮轴304之间通过弧形过渡部300进行过渡连接，如图10所示，第一轴套364的内壁面还包括与弧形过渡部300的外表面密封配合的倒角面3646，倒角面3646与第二锥形面3644连接。

在该实施例中，轮体302与轮轴304通过弧形过渡部300过渡连接，可确保驱动轮30的结构强度，防止驱动轮30结构不均衡。第一轴套364的倒角面3646用于和轮轴304和轮主体衔接的圆弧面紧密配合，以起到密封防水的效果。

进一步优选地，如图15所示，第二轴套384的外壁面与第二端板382的连接处设有一圈凹槽386。这使得内轴承套38的外壁面除了包括与外轴承套36的第一锥形面3846配合的第二锥形面3644和与自身同心的圆端面之外，还包括一个因凹槽386而形成的内凹圆弧面，而因凹槽386形成的内凹圆弧面能够防止内轴承套38受挤压冲击时内轴承套38的四个爪瓣3842受挤压从爪根部断裂。

进一步优选地，驱动轮30为橡胶轮，因为橡胶轮比较厚而且弹性好，这样便使得驱动轮30可以抗住地面大部分的冲击力，有效的保护机器人内部结构件和电气元器件、节省空间。

进一步优选地，如图19和图20所示，轮体302包括轮毂3022和轮圈3024，轮毂3022和轮圈3024之间通过多个轮辐条3026进行连接，轮圈3024外设置有轮胎3028。轮胎3028的轮胎面上间隔设置有多个凸条，每一凸条均沿轮体302的轴向方向设置，轮体上还对称设置有多个长圆弧条，长圆弧条从轮胎3028的胎面一直延伸到轮毂3022。该种结构利用类似于鸡蛋壳结构原理，当长条弧面受到冲击力时，冲击力会在大弧面上被有效的分散开，在加上橡胶有很好弹性，便可以有效的把冲击力消化分解掉。

在上述任一实施例中，优选地，如图21和图22所示，机体组件的后侧设置有第二安装孔222，第二安装孔222优选为矩形。同时，后尾杆组件5包括支撑板50、旋转连接件52、后尾杆56和扭簧58，其中，支撑板50的一端固定在机体组件内，可选地直接固定到后面板22’上，支撑板50的另一端穿过第二安装孔222并向机体组件的后方延伸，支撑板50的另一端上设置有第三安装孔502，旋转连接件52上设置有第四安装孔522，安装时将第三安装孔502、第四安装孔522和扭簧58对齐，然后将第二销轴54没有设置限位板的一端由第三安装孔502和第四安装孔522从上至下或从下至上穿过旋转连接件52、支撑板50和扭簧58，然后通过卡簧、开口销或者挡圈59等实现第二销轴54的锁定。同时，扭簧58的第一扭簧臂固定至后尾杆56，扭簧58的第二扭簧臂与机体组件的后侧面相抵靠，且在安装时需要按如图21和图22所示的方向进行扭簧58的安装，不要将扭簧58安装反了。该种结构，在后尾杆组件5安装好后，后尾杆56和旋转连接件52能够一起绕着第二销轴54进行转动，这样在需要将后尾杆组件5折叠起来时，便能够转动后尾杆56，直到后尾杆56与后面板22’平齐为止，这样便能够在机器人跌落过程中，使后尾杆折叠安装在驱动轮30内侧，以避免后尾杆在跌落中碰撞损坏。同时，该种结构，在后尾杆处于折叠状态时，扭簧58处于扭转变形状态，这样扭簧58在后尾杆处于折叠状态时便始终能够产生一个回复的弹力，这样在机器人落地开始行走以后，比如驱动轮30转动一定角度而使驱动轮30的第一缺口3062对准后尾杆56时，驱动轮30对后尾杆56的限定解除，此时后尾杆56便能够在扭簧58的弹力作用下而自动复位，从而能够实现后尾杆56在机器人落地以后的自动展开，而展开后的后尾杆56能够支撑到地面，从而能够维持机器人在行走侦测信息时的平稳。

进一步优选地，如图21和图22所示，旋转连接件52与尾杆支座配合的一端上设置有沿第二销轴54的轴向方向间隔设置的两块耳板524，第四安装孔522贯穿两个耳板524，尾杆支座的一端位于两个耳板524之间，扭簧58具有两个扭簧段582，两个扭簧段582均位于两个耳板524的外侧，并套设安装在第二销轴54上。安装时将旋转连接件52的两个耳板524夹装在支撑板50的两侧，并将扭簧58的两个扭簧段582分别对齐安装在两个耳板524的外侧，然后插上第二销轴54，并通过卡簧或者挡圈59或开口销对第二销轴54进行锁定。该种结构能够旋转连接件52和扭簧58关于支撑板50对称设置，从而能够使后尾杆56的安装结构更加稳定牢靠，进而可提高后尾杆与机体组件之间的安装可靠性。

进一步优选地，旋转连接件52的另一端上设有容纳后尾杆56的容纳腔526，后尾杆56的一端限位在容纳腔526内，同时旋转连接件52和后尾杆56上均设有螺钉安装孔，旋转连接件52和后尾杆56通过与螺钉安装孔配合的螺钉连接。

优选地，如图21和图22所示，容纳腔526为矩形槽，后尾杆56与容纳腔526配合的一端上设有矩形插入部。当然，容纳腔526也可为弧形槽或者其他形状而不限于矩形，此时，后尾杆56与容纳腔526配合的一端的形状和大小与容纳腔526的形状和大小相适配。

优选地，支撑板50与旋转连接件52配合的一端呈弧形，两个耳板524均呈弧形。这样可使支撑板50和旋转连接件52的外形结构更加圆滑，避免钩挂。

在本说明书的描述中，术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种两轮机器人，其特征在于，包括：

机体组件，包括电控箱组件和面板组件，其中，所述电控箱组件包括电控箱和设置在所述电控箱内的多个电控元件，所述电控箱的左右两侧上各设置有一安装槽，所述面板组件安装在所述电控箱沿周向方向设置的外侧面上；

两个驱动轮组件，分别安装在所述机体组件的左右两侧，包括驱动轮和轴端组件，所述驱动轮能够转动地安装在所述轴端组件的一端上，并位于所述机体组件的外部，所述轴端组件的另一端通过一所述安装槽插入安装到所述电控箱内；

通讯组件，安装在所述机体组件的上端面上，用于进行通信；

后尾杆组件，安装在所述机体组件的后侧面，具有内收于所述驱动轮的内侧所对应的空间内的折叠状态和从所述机体组件的后侧面向后方延伸的打开状态，所述后尾杆组件能够在所述折叠状态与所述打开状态之间转动；

其中，所述驱动轮具有弹性，且在沿所述驱动轮的整个周向方向上，所述机体组件、所述通讯组件均位于所述驱动轮的内侧所对应的空间内。

2.根据权利要求1所述的两轮机器人，其特征在于，

所述面板组件包括多个碳纤维面板和橡胶条，多个所述碳纤维面板一一对应且能够拆卸地安装在所述电控箱沿周向方向设置的多个外表面上，且任意相邻两个碳纤维面板之间均安装有一所述橡胶条。

3.根据权利要求1所述的两轮机器人，其特征在于，

所述面板组件的左右两端均从所述电控箱组件的左右两端伸出预设长度，所述两轮机器人还包括：

多个缓冲块，对称安装在所述面板组件的左右两端，并位于所述面板组件的左右两端沿周向方向设置的多个外表面上，且位于所述面板组件的同一端的多个缓冲块相互间隔设置；

其中，所述驱动轮靠近所述机体组件的一端上设置有一圈凸出所述驱动轮的轮内侧面的环形凸起，所述环形凸起套设安装在位于所述面板组件的同一端的多个缓冲块外，并与位于所述面板组件的同一端的多个缓冲块之间设置有间隙。

4.根据权利要求1所述的两轮机器人，其特征在于，

所述驱动轮能够对所述后尾杆组件进行固定，以使所述后尾杆组件处于所述折叠状态，且所述后尾杆组件在所述驱动轮转动的过程中能够由所述折叠状态自动转动至所述打开状态。

5.根据权利要求1所述的两轮机器人，其特征在于，所述电控箱组件还包括电池，所述电控箱内设置有多个相互分隔开的安装腔，所述安装腔包括电池腔、音视频腔、主控腔；

其中，多个所述电控元件包括安装在所述音视频腔内的音视频设备和安装在所述主控腔内的主控板。

6.根据权利要求5所述的两轮机器人，其特征在于，所述电控箱包括：

箱座；所述箱座上设置有多个相互分隔开且一端开口的仓体；

多个盖板，一一对应安装在多个仓体的开口处，其中，多个所述安装腔由多个所述仓体和多个所述盖板一一对应围成；

其中，所述箱座包括多个骨架梁，所述箱座的多个仓体由多个隔板分隔而成，且所述箱座和所述多个盖板均由镁铝合金材料制成。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的两轮机器人，其特征在于，

所述通讯组件包括安装在所述机体组件的上端面上的通信盒和安装在所述机体组件的上端面上的信号线，所述信号线位于所述通信盒的外部，且所述信号线具有弹性，能够在外力作用下弯曲，并能够自动复位。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的两轮机器人，其特征在于，所述轴端组件包括：

电机组件，包括电机和电机安装座，所述电机安装座套设安装在所述电机设置有电机轴的一端，所述电机的另一端由所述安装槽安装到所述电控箱内；

轮端固定座，安装至所述电机安装座，所述轮端固定座上设置有轴承安装孔，所述轴承安装孔内安装有能够转动地类轴承组件，所述类轴承组件内设置有轴安装孔；

所述驱动轮，所述驱动轮包括轮体和凸出所述轮体的轮内侧面设置的轮轴，所述轮轴插入安装到所述轴安装孔内，所述驱动轮通过所述轮轴与所述轴安装孔的配合与所述类轴承组件驱动连接，所述驱动轮上设置有贯穿所述轮体和所述轮轴的轮轴孔；

连接轴组件，所述连接轴组件的一端与所述电机轴连接，所述连接轴组件的另一端固定到所述轮轴孔内。

9.根据权利要求8所述的两轮机器人，其特征在于，

所述连接轴组件包括连接轴、第一销轴和过渡轴套，所述连接轴的一端上设置有第一安装孔，所述连接轴的另一端插入并固定到所述轮轴孔内，所述过渡轴套的第一端侧壁上设置有第一通孔，所述过渡轴套的第一端间隙安装在所述第一安装孔内，所述连接轴上设置有与所述第一通孔同轴且大小形状相同的第二通孔，所述第一销轴的一端穿过所述第二通孔并从所述第一通孔伸出，以使所述过渡轴套的第一端和所述连接轴通过所述第一销轴进行铰接；

其中，所述电机轴的一端插入到所述过渡轴套的第二端内，并与所述过渡轴套的第二端驱动连接。

10.根据权利要求9所述的两轮机器人，其特征在于，

所述第一安装孔的内壁面由第一弧形面和第一传动平面组成，所述过渡轴套的外壁面包括对称设置的两个第二传动平面，两个所述第二传动平面之间通过第二弧形面连接，且所述第一传动平面的宽度小于所述第二传动平面的宽度，所述第一弧形面的宽度大于所述第二弧形面的宽度，和/或

所述过渡轴套与所述电机轴配合的一端内设置有传动孔，所述传动孔的内壁面包括对称设置的两个第三传动平面，两个所述第三传动平面之间通过第三弧形面连接，所述电机轴与所述过渡轴套配合的一端上对称设置有两个第四传动平面，两个所述第四传动平面之间通过第四弧形面连接，且第三传动平面的宽度小于第四传动平面的宽度，第三弧形面的宽度大于第四弧形面的宽度。

Images