CN211709302U - 一种用于智能家居的书柜机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及智能家居领域，公开了一种用于智能家居的书柜机械手，包括书柜和传动机构，传动机构可在书柜高层移动，传动机构上设有机械手控制架，机械手控制架上设有机械手，机械手上的夹爪相互交错，夹爪前端在机械手合拢时在一条直线上。本实用新型可实现书柜高层便于存储纸质类出版物目的，通过机械手实现纸质类出版物在书柜高层的存取，避免了书柜高层难以存取纸质类出版物，可更为有效实现对纸质类出版物的存取。

Description

一种用于智能家居的书柜机械手

技术领域

本实用新型涉及智能家居领域，具体是指一种用于智能家居的书柜机械手。

背景技术

书柜是书房或学校图书馆专门用来存放纸质类出版物的柜子，有利于纸质类出版物的存放、分类和整理，便于使用者快速查阅纸质类出版物。且书柜能更好的保护纸质类出版物，防止纸质类出版物被损坏。

用于智能家居的书柜机械手有助于将存放在书柜高层的纸质类出版物取下或将纸质类出版物返还到书柜高层。但是，现有的书柜高层在存取纸质类出版物时通过人为借助外部工具(通常是梯子或椅子)实现对纸质类出版物的存取，当外部工具无他人撑扶时容易打滑导致存取纸质类出版物人员的摔倒，不利于人们将纸质类出版物存放在书柜高层。因此我们迫切需要一种能够便于将纸质类出版物存放在书柜高层的书柜机械手。

实用新型内容

基于以上问题，本实用新型提供了一种用于智能家居的书柜机械手。本实用新型可实现书柜高层便于存储纸质类出版物目的，通过机械手实现纸质类出版物在书柜高层的存取，避免了书柜高层难以存取纸质类出版物，可更为有效实现对纸质类出版物的存取。

为解决以上技术问题，本实用新型采用的技术方案如下：

一种用于智能家居的书柜机械手，包括书柜和传动机构，传动机构可在书柜高层移动，传动机构上设有机械手控制架，机械手控制架上设有机械手，机械手上设有相互交错的夹爪，夹爪前端在机械手合拢时在一条直线上。

在本实用新型中，启动机械手控制架上的机械手，使机械手上的夹爪将纸质类出版物夹住，再启动传动机构，使传动机构带动机械手控制架在书柜上移动到达指定位置，机械手控制架再驱动机械手向书柜内移动，因机械手上的夹爪在合拢时成一条直线，可将已经放在书柜内靠在一起的书挤开，再将需要存放的纸质类出版物传递到书柜内，打开机械手，使纸质类出版物从机械手上脱离，从而将纸质类出版物存放在书柜内。当需要将书柜高层的纸质类出版物从书柜上取下时，启动机械手，使夹爪将书柜内的纸质类出版物抓取，再启动机械手控制架将机械手从书柜中退离，再通过传动机构将机械手控制架传输到人们可触碰的位置，再将纸质类出版物从夹爪上取下，实现书柜高层便于存储纸质类出版物的目的。本实用新型可实现书柜高层便于存储纸质类出版物目的，通过机械手实现纸质类出版物在书柜高层的存取，避免了书柜高层难以存取纸质类出版物，可更为有效实现对纸质类出版物的存取。

作为一种优选的方式，传动机构包括第一伺服电机、主动齿轮和齿条，书柜高层侧壁设有齿条，主动齿轮固定在第一伺服电机的输出轴上，第一伺服电机固定在机械手控制架上。

作为一种优选的方式，机械手包括第二伺服电机，夹爪安装在机械手上并可在机械手上滑动，夹爪可在机械手上滑移，且相对的夹爪间设有贯穿夹爪的正反丝杠，第二伺服电机的输出轴和正反丝杠连接并固定在机械手上。

作为一种优选的方式，夹爪下部设有滚珠，机械手上设有滑槽，滚珠卡在滑槽内。

作为一种优选的方式，机械手控制架前侧设有控制机械手滑移的伸缩装置，伸缩装置固定在机械手控制架上。

作为一种优选的方式，书柜上部侧壁在机械手控制架上方设有牵动装置，牵动装置和机械手之间设有拉绳，拉绳一端和牵动装置连接，拉绳另一端和机械手连接。

作为一种优选的方式，牵动装置包括滑动固定架和第三伺服电机，滑动固定架可在书柜上部滑动，第三伺服电机固定在滑动固定架上，第三伺服电机的输出端和拉绳连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型可实现书柜高层便于存储纸质类出版物目的，通过机械手实现纸质类出版物在书柜高层的存取，避免了书柜高层难以存取纸质类出版物，可更为有效实现对纸质类出版物的存取；

(2)本实用新型通过传动机构包括第一伺服电机、主动齿轮和齿条，书柜高层侧壁设有齿条，主动齿轮固定在第一伺服电机的输出轴上，第一伺服电机固定在机械手控制架上，启动第一伺服电机驱动主动齿轮转动在齿条上移动从而带动机械手控制架在书柜上移动，即可实现将机械手控制架移动到书柜上特定的位置；

(3)本实用新型通过机械手包括第二伺服电机，夹爪安装在机械手上并可在机械手上滑动，夹爪可在机械手上滑移，且相对的夹爪间设有贯穿夹爪的正反丝杠，第二伺服电机的输出轴和正反丝杠连接并固定在机械手上，启动第二伺服电机，使第二伺服电机旋转带动正反丝杠转动，带动夹爪在正反丝杠上移动并在机械手上滑动，即可实现对纸质类出版物的抓取或卸下；

(4)本实用新型通过夹爪下部设有滚珠，机械手上设有滑槽，滚珠卡在滑槽内，当夹爪在机械手上移动时，通过滚珠卡爪滑槽内滑行，使夹爪在使用时不脱离机械手，保持夹爪在夹取物件的稳定性；

(5)本实用新型通过机械手控制架前侧设有控制机械手滑移的伸缩装置，伸缩装置固定在机械手控制架上，启动伸缩装置，使伸缩装置在机械手控制架到达书柜上的指定位置时，推动机械手向书柜内侧移动，有利于对书柜内纸质类出版物的取出和存放；

(6)本实用新型通过书柜上部侧壁在机械手控制架上方设有牵动装置，牵动装置和机械手之间设有拉绳，拉绳一端和牵动装置连接，拉绳另一端和机械手连接，机械手控制架在书柜上移动时，启动牵动装置，使拉绳在牵动装置上发生缠绕或松绑，防止机械手控制架的驱动装置失灵时，机械手控制架失去稳定；

(7)本实用新型通过牵动装置包括滑动固定架和第三伺服电机，滑动固定架可在书柜上部滑动，第三伺服电机固定在滑动固定架上，第三伺服电机的输出端和拉绳连接，当机械手控制架在书柜侧壁向上移动，启动第三伺服电机对拉绳进行缠绕，增加机械手控制架向上移动的稳定型，且机械手控制架在书柜上横向移动时，固定着第三伺服电机的滑动固定架可在书柜上横向滑动；

附图说明

图1为本实用新型的正面结构示意图。

图2为图1中局部A的放大示意图。

图3为本实用新型的侧面结构示意图。

图4为图3中局部B的放大示意图。

图5为本实用新型的俯视结构示意图。

其中，1书柜，20传动机构，21第一伺服电机，22主动齿轮，23齿条，3000机械手控制架，3100机械手，3110夹爪，3111滚珠，3120第二伺服电机，3130正反丝杠，3140 滑槽，4伸缩装置，50牵动装置，51滑动固定架，52第三伺服电机，6拉绳。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。本实用新型的实施方式包括但不限于下列实施例。

实施例1：

参见图1～5，一种用于智能家居的书柜1机械手3100，包括书柜1和传动机构20，传动机构20可在书柜1高层移动，传动机构20上设有机械手控制架3000，机械手控制架3000上设有机械手3100，机械手3100上设有相互交错的夹爪3110，夹爪3110前端在机械手 3100合拢时在一条直线上。

在本实例中，启动机械手控制架3000上的机械手3100，使机械手3100上的夹爪3110 将纸质类出版物夹住，再启动传动机构20，使传动机构20带动机械手控制架3000在书柜 1上移动到达指定位置，机械手控制架3000再驱动机械手3100向书柜1内移动，因机械手3100上的夹爪3110在合拢时成一条直线，可将已经放在书柜1内靠在一起的书挤开，再将需要存放的纸质类出版物传递到书柜1内，打开机械手3100，使纸质类出版物从机械手3100上脱离，从而将纸质类出版物存放在书柜1内。当需要将书柜1高层的纸质类出版物从书柜1上取下时，启动机械手3100，使夹爪3110将书柜1内的纸质类出版物抓取，再启动机械手控制架3000将机械手3100从书柜1中退离，再通过传动机构20将机械手控制架3000 传输到人们可触碰的位置，再将纸质类出版物从夹爪3110上取下，实现书柜1高层便于存储纸质类出版物的目的。本实用新型可实现书柜1高层便于存储纸质类出版物目的，通过机械手3100实现纸质类出版物在书柜1高层的存取，避免了书柜1高层难以存取纸质类出版物，可更为有效实现对纸质类出版物的存取。

实施例2：

参见图1～5，一种用于智能家居的书柜1机械手3100，包括书柜1和传动机构20，传动机构20可在书柜1高层移动，传动机构20上设有机械手控制架3000，机械手控制架3000上设有机械手3100，机械手3100上设有相互交错的夹爪3110，夹爪3110前端在机械手 3100合拢时在一条直线上。

通过传动机构20包括第一伺服电机21、主动齿轮22和齿条23，书柜1高层侧壁设有齿条23，主动齿轮22固定在第一伺服电机21的输出轴上，第一伺服电机21固定在机械手控制架3000上，启动第一伺服电机21驱动主动齿轮22转动在齿条23上移动从而带动机械手控制架3000在书柜1上移动，即可实现将机械手控制架3000移动到书柜1上特定的位置。

本实施例的其他部分与实施例1相同，这里就不再赘述。

实施例3：

参见图1～5，一种用于智能家居的书柜1机械手3100，包括书柜1和传动机构20，传动机构20可在书柜1高层移动，传动机构20上设有机械手控制架3000，机械手控制架3000上设有机械手3100，机械手3100上设有相互交错的的夹爪3110，夹爪3110前端在机械手3100合拢时在一条直线上。

通过机械手3100包括第二伺服电机3120，夹爪3110安装在机械手3100上并可在机械手3100上滑动，夹爪3110可在机械手3100上滑移，且相对的夹爪3110间设有贯穿夹爪3110的正反丝杠3130，第二伺服电机3120的输出轴和正反丝杠3130连接并固定在机械手3100上，启动第二伺服电机3120，使第二伺服电机3120旋转带动正反丝杠3130转动，带动夹爪3110在正反丝杠3130上移动并在机械手3100上滑动，即可实现对纸质类出版物的抓取或卸下。

作为一种优选的方式，通过夹爪3110下部设有滚珠3111，机械手3100上设有滑槽3140，滚珠3111卡在滑槽3140内，当夹爪3110在机械手3100上移动时，通过滚珠3111卡爪滑槽3140内滑行，使夹爪3110在使用时不脱离机械手3100，保持夹爪3110在夹取物件的稳定性。

作为一种优选的方式，通过机械手控制架3000前侧设有控制机械手3100滑移的伸缩装置4，伸缩装置4固定在机械手控制架3000上，启动伸缩装置4，使伸缩装置4在机械手控制架3000到达书柜1上的指定位置时，推动机械手3100向书柜1内侧移动，有利于对书柜1内纸质类出版物的取出和存放。

作为一种优选的方式，通过书柜1上部侧壁在机械手控制架3000上方设有牵动装置50，牵动装置50和机械手3100之间设有拉绳6，拉绳6一端和牵动装置50连接，拉绳6另一端和机械手3100连接，机械手控制架3000在书柜1上移动时，启动牵动装置50，使拉绳 6在牵动装置50上发生缠绕或松绑，防止机械手控制架3000的驱动装置失灵时，机械手控制架3000失去稳定。

作为一种优选的方式，通过牵动装置50包括滑动固定架51和第三伺服电机52，滑动固定架51可在书柜1上部滑动，第三伺服电机52固定在滑动固定架51上，第三伺服电机52的输出端和拉绳6连接，当机械手控制架3000在书柜1侧壁向上移动，启动第三伺服电机52对拉绳6进行缠绕，增加机械手控制架3000向上移动的稳定型，且机械手控制架3000 在书柜1上横向移动时，固定着第三伺服电机52的滑动固定架51可在书柜1上横向滑动。

本实施例的其他部分与实施例1相同，这里就不再赘述。

如上即为本实用新型的实施例。上述实施例以及实施例中的具体参数仅是为了清楚表述实用新型的验证过程，并非用以限制本实用新型的专利保护范围，本实用新型的专利保护范围仍然以其权利要求书为准，凡是运用本实用新型的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (7)

1.一种用于智能家居的书柜机械手，包括书柜(1)和传动机构(20)，其特征在于：所述传动机构(20)可在书柜(1)高层移动，所述传动机构(20)上设有机械手控制架(3000)，所述机械手控制架(3000)上设有机械手(3100)，所述机械手(3100)上设有相互交错的夹爪(3110)，所述夹爪(3110)前端在机械手(3100)合拢时在一条直线上。

2.根据权利要求1所述的一种用于智能家居的书柜机械手，其特征在于：所述传动机构(20)包括第一伺服电机(21)、主动齿轮(22)和齿条(23)，所述书柜(1)高层侧壁设有齿条(23)，所述主动齿轮(22)固定在第一伺服电机(21)的输出轴上，所述第一伺服电机(21)固定在机械手控制架(3000)上。

3.根据权利要求1所述的一种用于智能家居的书柜机械手，其特征在于：所述机械手(3100)包括第二伺服电机(3120)，所述夹爪(3110)安装在机械手(3100)上并可在机械手(3100)上滑动，所述夹爪(3110)可在机械手(3100)上滑移，且相对的夹爪(3110)间设有贯穿夹爪(3110)的正反丝杠(3130)，所述第二伺服电机(3120)的输出轴和正反丝杠(3130)连接并固定在机械手(3100)上。

4.根据权利要求3所述的一种用于智能家居的书柜机械手，其特征在于：所述夹爪(3110)下部设有滚珠(3111)，所述机械手(3100)上设有滑槽(3140)，所述滚珠(3111)卡在滑槽(3140)内。

5.根据权利要求4所述的一种用于智能家居的书柜机械手，其特征在于：所述机械手控制架(3000)前侧设有控制机械手(3100)滑移的伸缩装置(4)，所述伸缩装置(4)固定在机械手控制架(3000)上。

6.根据权利要求5所述的一种用于智能家居的书柜机械手，其特征在于：所述书柜(1)上部侧壁在机械手控制架(3000)上方设有牵动装置(50)，所述牵动装置(50)和机械手(3100)之间设有拉绳(6)，所述拉绳(6)一端和牵动装置(50)连接，所述拉绳(6)另一端和机械手(3100)连接。

7.根据权利要求6所述的一种用于智能家居的书柜机械手，其特征在于：所述牵动装置(50)包括滑动固定架(51)和第三伺服电机(52)，所述滑动固定架(51)可在书柜(1)上部滑动，所述第三伺服电机(52)固定在滑动固定架(51)上，所述第三伺服电机(52)的输出端和拉绳(6)连接。

Images