CN211674051U - 一种清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及清扫设备技术领域，具体涉及一种清洁机器人，该清洁机器人包括安装架和设置在安装架上的总控装置、清扫执行系统及旋翼系统，其特征在于，旋翼系统包括驱动装置、驱动长轴和旋翼升降器，旋翼升降器包括旋翼气流通罩和设置在旋翼气流通罩内的电风扇，电风扇与总控装置电连接；驱动长轴的端头与旋翼气流通罩的外侧壁固定连接，驱动长轴由驱动装置驱动而转动，驱动装置与总控装置连接，驱动长轴转动带动旋翼气流通罩和电风扇整体转动，从而控制机器人安装架的飞行角度，清扫执行系统与所述总控装置电连接，且在安装架的带动下朝向作业面进行清扫作业，机器代替人工实现高危作业，效率高，维护成本大大的降低。

Description

一种清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及清扫设备技术领域，具体涉及一种清洁机器人。

背景技术

现在的高层建筑或桥梁主要靠人工去清洁或刷新，效率慢，工作危险，相对于建筑的管理者而言维护成本高，而且随着科技的发展，在危险工作环境中，人工智能已经在慢慢取代人工，未来会有越来越多的机器人来进行高危作业，现有技术的人工智能高空作业需要在楼顶设吊机，且如今家家户户都有空调，排风装置会悬空于窗外，使用吊机，清洁时活动具有很大的局限性，不灵活很不方便，且如今高楼越改越高，在楼顶设吊机的难度越来越大，只靠吊绳具有一定的危险性。

因此，针对上述缺陷，需要提供一种清洁机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种清洁机器人，以解决背景技术中所提到高层建筑清洁移动不灵活、危险性较大等问题。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型提供的一种清洁机器人，包括安装架和设置在安装架上的总控装置、清扫执行系统及旋翼系统；

旋翼系统包括驱动装置、驱动长轴和旋翼升降器，所述旋翼升降器包括旋翼气流通罩和设置在所述旋翼气流通罩内的电风扇，所述电风扇与所述总控装置电连接；所述驱动长轴的端头与所述旋翼气流通罩的外侧壁固定连接，所述驱动长轴由所述驱动装置驱动而转动，所述驱动装置与所述总控装置连接，所述驱动长轴转动带动所述旋翼气流通罩和电风扇整体转动，从而控制机器人安装架的飞行角度，所述清扫执行系统与所述总控装置电连接，且在安装架的带动下朝向作业面进行清扫作业。

优选地，还包括给整个设备提供电力的供电系统、清扫前对作业面进行勘测的测量系统，所述供电系统、测量系统分别与所述总控装置连接，所述总控装置包括数据分析系统，所述数据分析系统包括相连接的数据处理中心和控制中心。

优选地，所述测量系统包括摄像头和激光仪，所述激光仪对作业面进行测量，所述摄像头用于人工监控，所述摄像头和激光仪分别与所述数据处理中心连接，还包括应急系统，所述应急系统与所述数据分析系统连接，所述应急系统在发生意外坠落时通过所述控制中心发出信号自动开启。

优选地，所述驱动装置为电动机，所述驱动长轴的两端均设置旋翼气流通罩，所述驱动长轴排列为多个，所述控制中心与所述驱动装置连接，进而控制驱动长轴和旋翼气流通罩转动，以改变安装架的受力方向和移动位置。

优选地，还包括导向系统，所述导向系统包括多个定向轮，多个定向轮均布在安装架的底面，所述导向系统在作业面进行定向移动。

优选地，所述清扫执行系统包括清扫头、真空泵、导管和收纳袋，所述导管第一端口靠近所述清扫头，所述导管第二端口与所述收纳袋连接，所述真空泵与所述导管连通，当处于工作状态时，所述清扫头与作业面接触工作。

优选地，所述清扫执行系统还包括控制清扫头转动的第二驱动装置，所述第二驱动装置与所述总控装置电连接，所述第二驱动装置的驱动端与所述清扫头的中点固定连接；还包括清扫头收放驱动组件，清扫头收放驱动组件与所述清扫头连接，清扫头在清扫头收放驱动组件的驱动下靠近或远离所述翼气流通罩的气流口的下方。

优选地，所述清扫头为圆盘或条刷。

优选地，还包括清扫头驱动组件，所述清扫头驱动组件包括第一导轨、第二导轨、第一滑动件、第二滑动件、驱动连杆、驱动件，所述第一导轨和所述第二导轨垂直设置，所述第一滑动件滑动设置于所述第一导轨内，所述第二滑动件滑动设置于所述第二导轨内，所述第一滑动件和所述第二滑动件分别铰接在所述驱动连杆的两端，所述第一滑动件与所述清扫头固定连接，所述第二滑动件由所述驱动件驱动。

优选地，所述驱动件为气缸，或所述驱动件包括驱动皮带和固定件，所述驱动皮带通过所述固定件与所述第二滑动件连接。

本实用新型至少包括以下有效收益效果：本实用新型包括总控装置、清扫执行系统及旋翼系统，还包括整个设备提供电力的供电系统、清扫前对作业物进行勘测的测量系统、将勘测过后的数据进行分析的数据分析系统和应急系统，结构更加优化简单，通过控制中心控制清扫执行系统工作，同时，控制中心与所述驱动装置连接，进而控制驱动长轴和旋翼气流通罩转动，以改变安装架的受力方向和移动位置，且旋翼系统与导向系统配合使设备活动更加灵活。

附图说明

图1为本实用新型清洁机器人的结构示意图；

图2为本实用新型清洁机器人旋翼系统的结构示意图；

图3为本实用新型清洁机器人旋翼系统中清扫头收放驱动组件的结构示意图。

图中：1、总控装置；2、清扫执行系统；3、旋翼系统；4、第一导轨；5、第二导轨；6、第一滑动件；7、第二滑动件；8驱动连杆；9、固定件；10、驱动皮带；301、驱动装置；302、旋翼升降器；303、导向装置；304、驱动长轴；3021、旋翼气流通罩；3022、电风扇。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1-图3，本实用新型提供一种清洁机器人，包括安装架和设置在安装架上的总控装置1、清扫执行系统2及旋翼系统3，旋翼系统包括驱动装置301、驱动长轴和旋翼升降器302，所述旋翼升降器302包括旋翼气流通罩3021和设置在所述旋翼气流通罩3021内的电风扇3022，所述电风扇 3022与所述总控装置1电连接；所述驱动长轴304的端头与所述旋翼气流通罩3021的外侧壁固定连接，所述驱动长轴304由所述驱动装置301驱动而转动，所述驱动装置301与所述总控装置1连接，所述驱动长轴304转动带动所述旋翼气流通罩3021和电风扇3022整体转动，从而控制机器人安装架的飞行角度，所述清扫执行系统2与所述总控装置1电连接，且在安装架的带动下朝向作业面进行清扫作业，其中还包括给整个设备提供电力的供电系统、清扫前对作业物进行勘测的测量系统、将勘测过后的数据进行分析的数据分析系统和应急系统。

上述实施例中，所述测量系统首先对混泥土外墙和玻璃外墙等高楼外墙进行拍摄，再对高清拍摄得图片自动检测外墙的墙面和窗户的分布结构和面积，同时通过所述数据分析系统自动将数据或者设计图纸分析结果传导给所述控制中心，所述控制中心给所述清洁执行系统2指令，所述清洁执行系统2收到指令后自动输出匹配的工作模式，对外墙或窗户进行清洁。

具体地，还包括给整个设备提供电力的供电系统、清扫前对作业面进行勘测的测量系统，所述供电系统、测量系统分别与所述总控装置1连接，所述总控装置1包括数据分析系统，所述数据分析系统包括相连接的数据处理中心和控制中心，所述测量系统测得的作业物数据传递至数据处理中心进行处理分析，进而将结果传输给控制中心，能够智能的进行数据分析，更好的选择工作模式。

具体地，所述测量系统由摄像头和激光仪组成，所述摄像头和激光仪分别与所述数据处理中心连接，所述激光仪对作业面进行测量，分辨作业物面凹凸面并将数据传至数据分析系统，进行前期勘测，所述摄像头用于人工监控，既可以检查清扫过程，也可以进行人工操作控制。

具体地，还包括应急系统，所述应急系统与所述数据分析系统连接，所述应急系统在发生意外坠落时通过所述控制中心发出信号自动开启，开启时会自动打开降落伞，大大降低了安全隐患。具体地，所述驱动装置 301为电动机，所述驱动长轴304的两端均设置旋翼气流通罩3021，所述驱动长轴304排列为多个，所述控制中心与所述驱动装置301连接，进而控制所述驱动长轴304和所述旋翼气流通罩3021转动，以改变安装架的受力方向和移动位置，将设备移动至相应的作业面。

具体地，还包括导向系统303，所述导向系统303包括多个定向轮，多个定向轮均布在安装架的底面，所述导向系统303控制设备在作业面进行定向移动。

具体地，所述清扫执行系统2包括清扫头、真空泵、导管和收纳袋，所述导管第一端口靠近所述清扫头，所述导管第二端口与所述收纳袋连接，所述真空泵与所述导管连通，当处于工作状态时，所述清扫头与作业面接触工作，所述清扫头旋转通过所述真空泵吸附清扫作业面，尘土经过导管进入所述收纳袋将尘土进行收纳。

具体地，所述清扫执行系统2还包括控制清扫头转动的第二驱动装置，所述第二驱动装置与所述总控装置1电连接，所述第二驱动装置的驱动端与所述清扫头的中点固定连接，还包括清扫头收房驱动组件，清扫头收房驱动组件与所述清扫头连接，清扫头在清扫头收放驱动组件的驱动下靠近或远离所述翼气流通罩3021的气流口的下方，能够尽可能的清扫到由于气流所冲走的尘土。

具体地，所述清扫头为圆盘或条刷，条刷结构简单且节省材料降低成本。

具体地，还包括清扫头驱动组件，所述清扫头驱动组件包括第一导轨 4、第二导轨5、第一滑动件6、第二滑动件7、驱动连杆、驱动件，所述第一导轨4和所述第二导轨5垂直设置，所述第一滑动件6滑动设置于所述第一导轨4内，所述第二滑动件7滑动设置于所述第二导轨5内，所述第一滑动件6和所述第二滑动件7分别铰接在所述驱动连杆的两端，所述第一滑动件6与清扫头固定连接，所述第二滑动件7由所述驱动件驱动。在所述驱动件的驱动下，所述第二滑动件7在所述第二导轨5内滑动，且通过所述驱动连杆驱动所述第一滑动件6在所述第一导轨4内滑动，所述第一滑动件6带动所述清扫头在所述第一导轨4的轨迹中来回移动，即所述清扫头可移动至靠近所述旋翼气流通罩3021的气流口的下方，也可移动远离所述旋翼气流通罩3021的气流口，进而影响所述旋翼气流通罩 3021的气流工况。

具体地，所述驱动件为气缸，或所述驱动件包括驱动皮带10和固定件9，所述驱动皮带10通过固定件9与所述第二滑动件7连接；还包括与所述总控装置连接的边界识别系统，通过边界识别系统的设置，避免设备跑出外墙边缘。

具体地，所述收纳袋内存不够时自动返航功能，电池低于工作电压时自动返航功能，实现了无需人工的智能化操作。

在这种技术方案中，本申请提供一种清洁机器人，经过具体地实例试验，具有以下优点：

1、机器代替人工，效率高，相对于言没有危险性，维护成本大大的降低。

2、结构简单，体积相对较小，工作时易操作，适用于高层建筑或者桥梁的刷新过程中。

3、无需实物支撑，工作时活动更灵活，同时也可以根据实际情况智能化选择性的清扫，避免障碍物。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，包括安装架和设置在安装架上的总控装置、清扫执行系统及旋翼系统，其特征在于，旋翼系统包括驱动装置、驱动长轴和旋翼升降器，所述旋翼升降器包括旋翼气流通罩和设置在所述旋翼气流通罩内的电风扇，所述电风扇与所述总控装置电连接；所述驱动长轴的端头与所述旋翼气流通罩的外侧壁固定连接，所述驱动长轴由所述驱动装置驱动而转动，所述驱动装置与所述总控装置连接，所述驱动长轴转动带动所述旋翼气流通罩和电风扇整体转动，从而控制机器人安装架的飞行角度，所述清扫执行系统与所述总控装置电连接，且在安装架的带动下朝向作业面进行清扫作业。

2.如权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于：还包括给整个设备提供电力的供电系统、清扫前对作业面进行勘测的测量系统，所述供电系统、测量系统分别与所述总控装置连接，所述总控装置包括数据分析系统，所述数据分析系统包括相连接的数据处理中心和控制中心。

3.如权利要求2所述的一种清洁机器人，其特征在于：所述测量系统包括摄像头和激光仪，所述激光仪对作业面进行测量，所述摄像头用于人工监控，所述摄像头和激光仪分别与所述数据处理中心连接；还包括应急系统，所述应急系统与所述数据分析系统连接，所述应急系统在发生意外坠落时通过所述控制中心发出信号自动开启。

4.如权利要求2所述的一种清洁机器人，其特征在于：所述驱动装置为电动机，所述驱动长轴的两端均设置旋翼气流通罩，所述驱动长轴排列为多个，所述控制中心与所述驱动装置连接，进而控制驱动长轴和旋翼气流通罩转动，以改变安装架的受力方向和移动位置。

5.如权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于：还包括导向系统，所述导向系统包括多个定向轮，多个定向轮均布在安装架的底面，所述导向系统在作业面进行定向移动。

6.如权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于：所述清扫执行系统包括清扫头、真空泵、导管和收纳袋，所述导管第一端口靠近所述清扫头，所述导管第二端口与所述收纳袋连接，所述真空泵与所述导管连通，当处于工作状态时，所述清扫头与作业面接触工作。

7.如权利要求6所述的一种清洁机器人，其特征在于：所述清扫执行系统还包括控制清扫头转动的第二驱动装置，所述第二驱动装置与所述总控装置电连接，所述第二驱动装置的驱动端与所述清扫头的中点固定连接；还包括清扫头收放驱动组件，清扫头收放驱动组件与所述清扫头连接，清扫头在清扫头收放驱动组件的驱动下靠近或远离所述旋翼气流通罩的气流口的下方。

8.如权利要求7所述的一种清洁机器人，其特征在于：所述清扫头为圆盘或条刷。

9.如权利要求6-8任一项所述的一种清洁机器人，其特征在于：所述清扫头收放驱动组件包括第一导轨、第二导轨、第一滑动件、第二滑动件、驱动连杆、驱动件，所述第一导轨和所述第二导轨垂直设置，所述第一滑动件滑动设置于所述第一导轨内，所述第二滑动件滑动设置于所述第二导轨内，所述第一滑动件和所述第二滑动件分别铰接在所述驱动连杆的两端，所述第一滑动件与所述清扫头固定连接，所述第二滑动件由所述驱动件驱动。

10.如权利要求9所述的一种清洁机器人，其特征在于：所述驱动件为气缸，或所述驱动件包括驱动皮带和固定件，所述驱动皮带通过固定件与所述第二滑动件连接；还包括与所述总控装置连接的边界识别系统。

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