CN211664492U

CN211664492U - 一种智能移动机器人的电梯操纵设备

Info

Publication number: CN211664492U
Application number: CN201922268817.8U
Authority: CN
Inventors: 滕昭凯
Original assignee: Zhejiang Sineva Intelligent Technology Co ltd
Current assignee: Zhejiang Sineva Intelligent Technology Co ltd
Priority date: 2019-12-17
Filing date: 2019-12-17
Publication date: 2020-10-13
Anticipated expiration: 2029-12-17

Abstract

本实用新型公开了一种智能移动机器人的电梯操纵设备，包括执行装置、扫码器及控制器，执行装置包括触头以及多轴驱动装置；所述多轴驱动装置与所述触头驱动连接，以使所述触头可运动至不同电梯按钮位置处并对电梯按钮施加按压力；扫码器用于扫描智能移动机器人上的二维码；控制器电连接所述多轴驱动装置以及扫码器。本实用新型的智能移动机器人的电梯操纵设备安装在电梯控制面板旁边，可控制触头移动并作用于目标电梯按钮，以实现机器人对电梯的操控，不需要对电梯进行改造，也没有复杂的信号传递，且不影响人操纵按钮乘坐电梯，使用方便。

Description

一种智能移动机器人的电梯操纵设备

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种智能移动机器人的电梯操纵设备。

背景技术

目前各类自动导航机器人在工业与生活中广泛使用，如搬运机器人、送餐机器人、导览机器人等，这些机器人都可能存在跨楼层作业的问题，而这些机器人并没有机械手臂无法直接自主使用电梯，这就需要其他设备的辅助，现有的相关专利技术，采用一个总的控制平台来接收机器人调度系统的机器人信息，通过无线局域网络技术进行信号传递，这种方式虽能实现，但是信号需要多次传递并非直接执行增加了出现错误的机会，使得其可靠性下降。再者现有专利中其执行装置为电磁装置，这对局域内的信号产生一定的干扰，产生磁垃圾。其安装形式是直接在控制面板上建立新的控制面板，这种改造同样增加了成本，降低了可靠性，且不方便用户使用电梯。

实用新型内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种实现方式简单、成本低的智能移动机器人的电梯操纵设备。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的智能移动机器人的电梯操纵设备，包括：

执行装置，其包括触头以及多轴驱动装置；所述多轴驱动装置与所述触头驱动连接，以使所述触头可运动至不同电梯按钮位置处并对电梯按钮施加按压力；

扫码器，其用于扫描智能移动机器人上的二维码；以及

控制器，其电连接所述多轴驱动装置以及扫码器。

进一步地，所述多轴驱动装置包括：

移位组件，其用于使所述触头移动位置；以及

按压执行组件，其用于驱动所述触头垂直靠近电梯按钮并对电梯按钮施加按压力。

进一步地，所述移位组件包括：

垂直平移组件，其包括垂直电机、同步带组件以及转承架；所述垂直电机与所述同步带组件驱动连接；所述转承架连接所述同步带组件的同步带，可由所述同步带驱使作垂直升降运动；以及

水平平移组件，其安装在所述转承架上；其包括水平电机、齿轮及齿条；所述水平电机安装在所述转承架上，且所述水平电机与所述齿轮驱动连接；所述齿条可相对于所述转承架水平平移，且其与所述齿轮啮合；所述按压执行组件安装在所述齿条上。

进一步地，所述按压执行组件包括：

组件座，其安装在所述齿条上；

执行电机，其固定安装在所述组件座上；

滑块，其相对于所述组件座滑动安装，所述触头安装在其端部；以及

丝杠，所述执行电机与其驱动连接，且其与所述滑块两者呈丝杠副配合。

进一步地，所述滑块为圆柱状；组件座上形成有与所述滑块配合的滑动孔，所述滑动孔的孔壁上形成有滑道，所述滑块上形成有与所述滑道配合使用的凸起导向部。

进一步地，所述扫码器的朝向角度可调节。

有益效果：本实用新型的智能移动机器人的电梯操纵设备，其安装在电梯控制面板旁边，可控制触头移动并作用于目标电梯按钮，以实现机器人对电梯的操控，不需要对电梯进行改造，也没有复杂的信号传递，且不影响人操纵按钮乘坐电梯，使用方便。

附图说明

附图1为智能移动机器人的电梯操纵设备的结构图；

附图2为智能移动机器人的电梯操纵设备的俯视结构图；

附图3为按压执行组件的结构图；

附图4为滑块与组件座的导向结构图；

附图5为智能移动机器人的电梯操纵方法的流程示意图。

图中：1-执行装置；11-触头；12-移位组件；121-垂直电机；122-同步带组件；123-水平电机；124-齿轮；125-齿条；126-转承架；13-按压执行组件；131-组件座；131-1-滑动孔；131-2-滑道；132-执行电机；133-滑块；133-1-凸起导向部；134-丝杠；2-扫码器；3-控制器；4-操控面板；41-电梯按钮。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如附图1与附图2所示的智能移动机器人的电梯操纵设备(以下简称“电梯操纵设备”)，其安装在电梯的操控面板4旁边，可以安装在电梯外的电梯呼叫操控面板4旁，也可安装在电梯内的楼层选择操控面板4旁，电梯操纵设备包括执行装置1、扫码器2以及控制器3。控制器3电连接执行装置1以及扫码器2，控制器3可通过扫码器2扫描智能移动机器人上的二维码以获取机器人的去向信息，并控制执行装置1运转，使执行装置1按压相应的电梯按钮41，以实现对电梯的操纵。

执行装置1包括触头11以及多轴驱动装置；所述多轴驱动装置与所述触头11驱动连接，以使所述触头11可运动至不同电梯按钮41位置处并对电梯按钮41施加按压力；多轴驱动装置包括移位组件12与按压执行组件13，其中，移位组件12用于使所述触头11在距离电梯操控面板4一定距离的平面内移动位置，按压执行组件13用于驱动所述触头11垂直靠近电梯按钮41(即向垂直于电梯操控面板4的方向运动)并对电梯按钮41施加按压力。

所述移位组件12包括垂直平移组件以及水平平移组件。垂直平移组件包括垂直电机121、同步带组件122以及转承架126；所述垂直电机121与所述同步带组件122驱动连接，所述转承架126连接所述同步带组件122的同步带，可由所述同步带驱使作垂直升降运动，垂直电机121转动可驱使同步带组件122运转，从而使转承架126作升降运动。水平平移组件安装在所述转承架126上；水平平移组件包括水平电机123、齿轮124及齿条125；所述水平电机123安装在所述转承架126上，且所述水平电机123与所述齿轮124驱动连接；所述齿条125可相对于所述转承架126水平平移，且其与所述齿轮124啮合；所述按压执行组件13安装在所述齿条125上。

通过上述结构，按压执行组件13及安装在按压执行组件13上的触头11可整体由移位组件12驱动作双轴运动，使得触头11可运动至任一电梯按钮41的正前方，此外，移位组件12还可使按压执行组件13以及触头11两者整体可移出电梯操控面板4的正前方区域，使得没有机器人使用电梯时，按压执行组件13以及触头11不会遮挡操控面板4，不影响人正常使用电梯。

如附图3所示，所述按压执行组件13包括组件座131、执行电机132滑块133以及丝杠134。其中，组件座131安装在所述齿条125上，执行电机132固定安装在所述组件座131上；滑块133相对于所述组件座131滑动安装，所述触头11安装在滑块133的端部；所述执行电机132与丝杠134驱动连接，且其与所述滑块133两者呈丝杠副配合。

通过上述结构，当执行电机132运转，其可通过丝杠134使滑块133作平移运动，从而可使触头11执行按压动作。

具体地，如附图4所示，所述滑块133为圆柱状，组件座131上形成有与所述滑块133配合的滑动孔131-1，所述滑动孔的孔壁上形成有滑道131-2，所述滑块133上形成有与所述滑道131-2配合使用的凸起导向部133-1，滑道131-2与凸起导向部133-1之间的配合构成了对滑块133的导向，使得滑块133可沿着滑道131-2来回滑动，导向结构简单，实现成本较低。

此外，为了调试方便，所述扫码器2的朝向角度可调节，如此，将电梯操纵设备安装好后，可将扫码器2的朝向调节至合适的角度，使得机器人到达设定的位置，扫码器2可扫描到机器人上的二维码。

本实用新型还提供了一种智能移动机器人的电梯操纵方法，其基于上述的智能移动机器人的电梯操纵设备，所述方法应用于控制器3，如附图5所示，所述方法包括如下步骤S401-S404：

步骤S401，通过所述扫码器2扫描智能移动机器人上的二维码；

本步骤中，智能移动机器人需运动至设定位置，使得扫码器2可扫描到其上的二维码。

步骤S402，对所述二维码的内容进行解析，并据此得到智能移动机器人的去向信息；

本步骤中，所述去向信息包括上下信息或目标楼层信息等信息。

步骤S403，根据所述去向信息得到所需按压的电梯按钮41信息；

本步骤中，若去向信息为上下信息，则控制器3可以根据上下信息确定所需按压的电梯按钮41为向上按钮或向下按钮；若去向信息为目标楼层信息，则控制器3可以确定对应于目标楼层的电梯按钮41的号码为所需按压的电梯按钮41信息。

步骤S404，控制所述执行装置1运转，使得所述多轴驱动装置驱动所述触头11运动至所需按压的电梯按钮41的位置处并对其施加按压力。

本步骤中，控制器3对执行装置1发出的操控信号包含对垂直平移组件、水平平移组件以及按压执行组件13三个运动轴的驱动信号，使得各轴按时序运动，实现对目标电梯按钮41的按压。

上述步骤S402有两种实现方式，分别如下：

在第一种实施方式中，所述二维码为贴在移动机器人上的固定二维码，二维码记载的内容包含移动机器人的编号，移动机器人以及电梯操纵设备均由调度中心调度，电梯操纵设备还包括通信单元，上述步骤S402中，控制器3扫描二维码信息获得移动机器人的编号信息，控制器3根据机器人的编号信息通过通信单元向调度中心请求数据，获得移动机器人的去向信息。

在第二种实施例中，移动机器人上设有显示屏等显示模块，所述二维码为显示模块显示的内容，移动机器人将自身的去向信息以二维码的形式显示在显示模块上，移动机器人到达设定位置后，显示模块落在扫码器2的扫描范围内，扫码器2对显示屏上的二维码进行扫描以获得去向信息。

本实用新型的智能移动机器人的电梯操纵设备，其电梯操纵设备安装在电梯控制面板旁边，可控制触头移动并作用于目标电梯按钮，以实现机器人对电梯的操控，不需要对电梯进行改造，也没有复杂的信号传递，且不影响人操纵按钮乘坐电梯，使用方便。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims

1.一种智能移动机器人的电梯操纵设备，其特征在于，包括：

扫码器，其用于扫描智能移动机器人上的二维码；以及

控制器，其电连接所述多轴驱动装置以及扫码器。

2.根据权利要求1所述的智能移动机器人的电梯操纵设备，其特征在于，所述多轴驱动装置包括：

移位组件，其用于使所述触头移动位置；以及

3.根据权利要求2所述的智能移动机器人的电梯操纵设备，其特征在于，所述移位组件包括：

4.根据权利要求3所述的智能移动机器人的电梯操纵设备，其特征在于，所述按压执行组件包括：

组件座，其安装在所述齿条上；

执行电机，其固定安装在所述组件座上；

5.根据权利要求4所述的智能移动机器人的电梯操纵设备，其特征在于，所述滑块为圆柱状；组件座上形成有与所述滑块配合的滑动孔，所述滑动孔的孔壁上形成有滑道，所述滑块上形成有与所述滑道配合使用的凸起导向部。

6.根据权利要求1所述的智能移动机器人的电梯操纵设备，其特征在于，所述扫码器的朝向角度可调节。