CN211604732U - 机械手及拖链电缆 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机械手及拖链电缆，其中，所述拖链电缆包括：第一填充芯线、四根传输芯线、四根第二填充芯线和外护套；所述四根传输芯线用于传输信号或供电，所述四根传输芯线围绕所述第一填充芯线排列并与所述第一填充芯线抵接，且每两根所述传输芯线抵接并形成有间隙；所述第二填充芯线设置在所述间隙，且与所述传输芯线抵接；所述外护套包覆在所述四根传输芯线和四根第二填充芯线上，所述四根传输芯线和四根第二填充芯线均与所述外护套的内侧壁抵接；其中，所述传输芯线包括导体组件和包覆在所述导体组件上的绝缘层，所述导体组件包括经过束绞和股绞的多股金属导线。由此提供拖链电缆的使用寿命。

Description

机械手及拖链电缆

技术领域

本申请涉及电气设备领域，尤其涉及一种拖链电缆以及使用该拖链电缆的机械手。

背景技术

随着机器人中机械手使用越来越广泛，机械手的电缆要来回移动、弯折的场合也越来越多，为防止电缆纠缠、磨损、拉脱、折断，常把电缆放入电缆拖链中，对电缆形成保护。实际使用中，电缆拖链中的电线电缆还常常随拖链进行往返弯折，这对拖链中的电缆的使用寿命有极高的要求。因此有必要提供一种适合拖链中电缆。

实用新型内容

本申请提供了一种拖链电缆及机械手，该拖链电缆应用于拖链中，以提高电缆的使用寿命。

第一方面，本申请提供了一种拖链电缆，所述拖链电缆包括：

第一填充芯线；

四根传输芯线，所述四根传输芯线用于传输信号或供电，所述四根传输芯线围绕所述第一填充芯线排列并与所述第一填充芯线抵接，且每两根所述传输芯线抵接并形成有间隙；

四根第二填充芯线，所述第二填充芯线设置在所述间隙，且与所述传输芯线抵接；

外护套，所述外护套包覆在所述四根传输芯线和四根第二填充芯线上，所述四根传输芯线和四根第二填充芯线均与所述外护套的内侧壁抵接；

其中，所述传输芯线包括导体组件和包覆在所述导体组件上的绝缘层，所述导体组件包括经过束绞和股绞的多股金属导线。

在本申请的拖链电缆中，所述束绞和股绞为同向绞合。

在本申请的拖链电缆中，所述束绞和股绞均具有预设绞合节距。

在本申请的拖链电缆中，所述束绞的预设绞合节距为绞合外径的18-25倍；所述束绞的预设绞合节距为绞合外径的20-28倍。

在本申请的拖链电缆中，所述束绞时添加纤维丝。

在本申请的拖链电缆中，所述金属导线为7股扭绞结构；所述7股扭绞结构中包括一根纤维丝。

在本申请的拖链电缆中，所述拖链电缆还包括绕包带，所述绕包带在拖链电缆成缆时包覆在所述四根传输芯线和四根第二填充芯线上。

在本申请的拖链电缆中，所述外护套包括内包层，所述内包层填充在所述四根传输芯线与第二填充芯线之间形成的缝隙内，所述内包层为所述外护套的内层经过线缆挤包工艺形成的。

在本申请的拖链电缆中，所述第一填充芯线和所述第二填充芯线的大小相同，且均为填充棉。

第二方面，本申请还提供了一种机械手，所述机械手通过设置在拖链中的电缆与机器人连接，所述电缆包括上述任意一种拖链电缆。

本申请实施例提供的拖链电缆及机械手，通过合理设计相关结构位置关系以及绞合设计，提高了电缆的实用性以及使用寿命，适用于机械手与机器人连接，由此增强了机械手的使用安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的一种拖链电缆的截面结构示意图；

图2是本申请一实施例提供的拖链电缆中传输芯线的截面结构示意图；

图3是本申请一实施例提供的一种导体组件的截面结构示意图；

图4是本申请一实施例提供的另一种导体组件的截面结构示意图；

图5是本申请一实施例提供的另一种拖链电缆的截面结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/ 或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

请参阅图1，图1是本申请一实施例提供的拖链电缆的截面结构示意图。如图1所示，该拖链电缆100包括：外护套11、第一填充芯线12、传输芯线13 和第二填充芯线14。

外护套11包覆在传输芯线13和第二填充芯线14上，传输芯线13和第二填充芯线14均与外护套11的内侧壁抵接。

其中，外护套11采用绝缘塑胶材质，用于包裹电缆芯线以保持电缆结构稳定和芯线免受损伤。其可以一层结构，也可以多层结构，当然也可以包括屏蔽层。在本申请的实施例中，外护套11的截面为圆形，当然也可以其他形状，在此不做限定。

在一些实施例中，该外护套11的材质可采用塑性弹性体(ThermoplasticElastomer，TPE)绝缘层。其中，该塑性弹性体绝缘层为改性弹性塑料，即在塑料中增加改性增塑剂，进而提高弹性塑料的耐温等级，将现有的耐温值从90 摄氏度提高到耐温105摄氏度，由于材料的绝缘性能良好，可以综合来调整外包层的厚度，从而提高电缆本身的散热能力，且容易控制电缆的外径。

其中，传输芯线13用于传输信号或供电。在本申请的实施例中，传输芯线 13的数量为四根，四根传输芯线13围绕第一填充芯线12排列并与第一填充芯线12抵接，且每两根传输芯线13抵接并形成有间隙130。

相应地，第二填充芯线14的数量为四根。第二填充芯线14设置在传输芯线13形成的间隙130内，且与传输芯线13抵接。

如图2所示，传输芯线13包括导体组件132和包覆在导体组件132上的绝缘层131，导体组件132包括经过束绞和股绞的多股金属导线。

其中，金属导线包括铜丝、铝丝等，在本申请的实施例中，金属导线采用极细铜丝，采用少根束绞配最优股绞(也称股扭绞)的工艺技术，保证铜丝的整体性，比如0.5平方的导体采用14/0.08，14表示14根，0.08表示铜丝直径，单位为毫米。加适当直径的纤维丝一起束绞的工艺，形成7股扭绞结构设计，即7*14/0.08。

在一些实施例中，所述束绞和股绞为同向绞合。且充分考虑股绞对束绞的影响，合理设计束绞和股绞的绞合节距，即所述束绞和股绞均具有预设绞合节距。以提高电缆的稳定性。

示例性的，所述束绞的预设绞合节距为绞合外径的18-25倍；所述束绞的预设绞合节距为绞合外径的20-28倍。从而保证绞合后电缆的整体性。

示例性的，所述束绞时添加纤维丝。可以保证束绞单丝张力不均而引起的绞合不一致问题，从而保证束绞股线的受力一致性。

如图3所示，多股金属导线为7股扭绞结构，即包括7根铜丝1321。在一些实施例中，保证束绞股线的受力一致性，以及提高电缆的实用性，如图4所示，7股扭绞结构中包括一根纤维丝1322。

需要说明的是，该纤维丝1322的尺寸与铜丝1321的尺寸相同，且设置多根铜丝1321之间。

传输芯线13的绝缘层131的材料除了考虑一般应该满足的电气性能以外，还得根据导体组件132的截面和导体组件132的整理抗张强度配置合理的塑料硬度，在本申请的实施例中，0.5平方的导体结构设计，选用硬度为40-50P(帕) 之间的塑料性能较好，可以提高电缆的强度。

需要说明的是，每股金属导线也是包括多根金属丝以及包覆在所述多根金属丝上的绝缘层，该绝缘层也选用硬度为40-50P(帕)之间的塑料性能较好，可以提高电缆的强度。

在一些实施例中，第一填充芯线12和第二填充芯线14的大小相同，且均为填充棉。在线芯成缆的时候，增加五根适当尺寸的填充棉，保证电缆成缆的圆整性。

此外，在电缆的线芯成缆的时候，需要考虑电缆成缆对单根芯线的导体的影响，采用与导体绞合同向的方向成缆，且成缆时同步绕包一层绕包带，绕包带包括绵纸层。

示例性性的，如图5所示，拖链电缆100还包括：绕包带15。绕包带15在拖链电缆成缆时包覆在四根传输芯线13和四根第二填充芯线14上。绕包带15 比如为面纸，可以保证电缆成缆的圆整性

在一些实施例中，外护套11还包括内包层，所述内包层填充在所述四根传输芯线与第二填充芯线之间形成的缝隙内，所述内包层为所述外护套的内层经过线缆挤包工艺形成的。

具体地，以拖链电缆成缆后，可通过挤包工艺(也甲胄式工艺)挤包一层内护层，保证成缆后电缆成为一个整体且圆整，提高电缆的整体稳定性。使得电缆的柔软、圆整且外观美丽。

本本申请的实施例还提供了一种机械手，该机械手通过设置在拖链中的电缆与机器人连接，该电缆包括上述实施例提供的任意一种拖链电缆。通过使用本申请实施例提供的拖链电缆，可以避免因折弯导致电缆损坏等问题，进而提高了机械手的使用寿命和使用安全性。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种拖链电缆，其特征在于，包括：

第一填充芯线；

四根传输芯线，所述四根传输芯线用于传输信号或供电，所述四根传输芯线围绕所述第一填充芯线排列并与所述第一填充芯线抵接，且每两根所述传输芯线抵接并形成有间隙；

四根第二填充芯线，所述第二填充芯线设置在所述间隙，且与所述传输芯线抵接；

外护套，所述外护套包覆在所述四根传输芯线和四根第二填充芯线上，所述四根传输芯线和四根第二填充芯线均与所述外护套的内侧壁抵接；

其中，所述传输芯线包括导体组件和包覆在所述导体组件上的绝缘层，所述导体组件包括经过束绞和股绞的多股金属导线。

2.根据权利要求1所述的拖链电缆，其特征在于，所述束绞和股绞为同向绞合。

3.根据权利要求1所述的拖链电缆，其特征在于，所述束绞和股绞均具有预设绞合节距。

4.根据权利要求3所述的拖链电缆，其特征在于，所述束绞的预设绞合节距为绞合外径的18-25倍；所述束绞的预设绞合节距为绞合外径的20-28倍。

5.根据权利要求1至4任一项所述的拖链电缆，其特征在于，所述束绞添加纤维丝。

6.根据权利要求1至4任一项所述的拖链电缆，其特征在于，所述金属导线为7股扭绞结构；所述7股扭绞结构中包括一根纤维丝。

7.根据权利要求1至4任一项所述的拖链电缆，其特征在于，所述拖链电缆还包括：

绕包带，所述绕包带在拖链电缆成缆时包覆在所述四根传输芯线和四根第二填充芯线上。

8.根据权利要求1所述的拖链电缆，其特征在于，所述外护套包括内包层，所述内包层填充在所述四根传输芯线与第二填充芯线之间形成的缝隙内，所述内包层为所述外护套的内层经过线缆挤包工艺形成的。

9.根据权利要求1所述的拖链电缆，其特征在于，所述第一填充芯线和所述第二填充芯线的大小相同。

10.一种机械手，其特征在于，所述机械手通过设置在拖链中的电缆与机器人连接，所述电缆包括权利要求1至9任意一种拖链电缆。

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