CN211590118U - 一种基于机器视觉的复检分类机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种基于机器视觉的复检分类机械手，包括机械手模块、机器视觉模块、控制主机模块，其特征在于：所述的机械手模块包括机械手、交流伺服电机、绝对编码器，所述机械手的前端抓取结构设有四个活动关节，活动关节的末端设有调节驱动装置，同时调节驱动装置与交流伺服电机之间设有电连接，所述的交流伺服电机设有两个，包括竖向伺服电机、纵向伺服电机。本实用新型的复检分类机械手基于机器视觉开发设计，将机器视觉的CCD相机传感器组件与机械手进行有机结合，且若干的CCD相机传感器组成机器视觉的前端，可以实时控制机械手的运动路径，以及可以提前预判是否有障碍物提前规避，提高了生产效率的同时做到了产品的100％全检。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化设备控制系统，具体是指一种基于机器视觉的复检分类机械手。
背景技术
针对零件以及电子产品的质检以及检查，过程自动化程度不高，需要大量的人工干预，以及人工目测确定，整个生产过程存在人员劳动强度大，生产效率不高，难以长期保证产品质量等诸多问题。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是，针对以上问题提供一种基于机器视觉的复检分类机械手。
为解决上述技术问题，本实用新型提供的技术方案为：一种基于机器视觉的复检分类机械手，包括机械手模块、机器视觉模块、控制主机模块，其特征在于：所述的机械手模块包括机械手、交流伺服电机、绝对编码器，所述机械手的前端抓取结构设有四个活动关节，活动关节的末端设有调节驱动装置，同时调节驱动装置与交流伺服电机之间设有电连接，所述的交流伺服电机设有两个，包括竖向伺服电机、纵向伺服电机，其中的竖向伺服电机与两个竖向相对的活动关节之间设有电连接，另外的纵向伺服电机与两个纵向相对的活动关节之间设有电连接，所述的绝对编码器设于调节驱动装置的一侧，且绝对编码器采用光电绝对值编码器，所述的机器视觉模块包括CCD相机传感器，CCD相机传感器设有若干，其中有一个CCD相机传感器设于四个活动关节的中心，且这个中心位置的CCD相机传感器采用的是广角镜头，另外设有若干的CCD相机传感器设于机械手模块的运动路径一侧，且若干的CCD相机传感器通过CAN总线结构与控制主机模块之间设有电连接，所述的控制主机模块采用PLC控制设计，控制主机模块与交流伺服电机之间设有电连接。
本实用新型与现有技术相比的优点在于：本实用新型的复检分类机械手基于机器视觉开发设计，将机器视觉的CCD相机传感器组件与机械手进行有机结合，且若干的CCD相机传感器组成机器视觉的前端，可以实时控制机械手的运动路径，以及可以提前预判是否有障碍物提前规避，提高了生产效率的同时做到了产品的100％全检。
作为改进，所述的机械手的前端抓取结构设有四个活动关节，其活动关节是可拆卸结构，同时开发设有吸盘式抓取结构，可以根据抓取的目标不同，进行更换前端。
作为改进，所述的一个CCD相机传感器设于四个活动关节的中心，且这个中心位置的CCD相机传感器的一侧设有超声测距传感器。
作为改进，所述的绝对编码器内设有缓冲器，且缓冲器焊接与绝对编码器之间设有电连接，缓冲器焊接与绝对编码器内的主板上，避免机械手在工作中受到电磁干扰。
作为改进，所述的控制主机模块内集成设有CAN总线适配卡，绝对编码器和CCD相机传感器通过CAN总线通信结构与控制主机模块的通信串口之间设有电连接。
附图说明
图1是一种基于机器视觉的复检分类机械手的结构示意图。
图2是一种基于机器视觉的复检分类机械手的流程图。
如图所示：1、机械手模块，2、机器视觉模块，3、控制主机模块。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明。
本实用新型在具体实施时，一种基于机器视觉的复检分类机械手，包括机械手模块1、机器视觉模块2、控制主机模块3，其特征在于：所述的机械手模块1包括机械手、交流伺服电机、绝对编码器，所述机械手的前端抓取结构设有四个活动关节，活动关节的末端设有调节驱动装置，同时调节驱动装置与交流伺服电机之间设有电连接，所述的交流伺服电机设有两个，包括竖向伺服电机、纵向伺服电机，其中的竖向伺服电机与两个竖向相对的活动关节之间设有电连接，另外的纵向伺服电机与两个纵向相对的活动关节之间设有电连接，所述的绝对编码器设于调节驱动装置的一侧，且绝对编码器采用光电绝对值编码器，所述的机器视觉模块2包括CCD相机传感器，CCD相机传感器设有若干，其中有一个CCD相机传感器设于四个活动关节的中心，且这个中心位置的CCD相机传感器采用的是广角镜头，另外设有若干的CCD相机传感器设于机械手模块1的运动路径一侧，且若干的CCD相机传感器通过CAN总线结构与控制主机模块3之间设有电连接，所述的控制主机模块3采用PLC控制设计，控制主机模块3与交流伺服电机之间设有电连接。
所述的机械手的前端抓取结构设有四个活动关节，其活动关节是可拆卸结构，同时开发设有吸盘式抓取结构，可以根据抓取的目标不同，进行更换前端。
所述的一个CCD相机传感器设于四个活动关节的中心，且这个中心位置的CCD相机传感器的一侧设有超声测距传感器。
所述的绝对编码器内设有缓冲器，且缓冲器焊接与绝对编码器之间设有电连接，缓冲器焊接与绝对编码器内的主板上，避免机械手在工作中受到电磁干扰。
所述的控制主机模块3内集成设有CAN总线适配卡，绝对编码器和CCD相机传感器通过CAN总线通信结构与控制主机模块3的通信串口之间设有电连接。
本实用新型的工作原理：本实用新型的复检分类机械手基于机器视觉开发设计，将机器视觉的CCD相机传感器组件与机械手进行有机结合，且若干的CCD相机传感器组成机器视觉的前端，可以实时控制机械手的运动路径。
所述的复检分类机械手经控制主机模块设置，有两种工作模式，一种是根据控制主机模既定的设计路径进行复检分类工作，另一种是经过CCD相机传感器、控制主机模与机械手模块组成PID控制，实时规划控制机械手的运动路径。
同时其中有一个CCD相机传感器设于四个活动关节的中心，可以
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”，“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (5)
1.一种基于机器视觉的复检分类机械手，包括机械手模块(1)、机器视觉模块(2)、控制主机模块(3)，其特征在于：所述的机械手模块(1)包括机械手、交流伺服电机、绝对编码器，所述机械手的前端抓取结构设有四个活动关节，活动关节的末端设有调节驱动装置，同时调节驱动装置与交流伺服电机之间设有电连接，所述的交流伺服电机设有两个，包括竖向伺服电机、纵向伺服电机，其中的竖向伺服电机与两个竖向相对的活动关节之间设有电连接，另外的纵向伺服电机与两个纵向相对的活动关节之间设有电连接，所述的绝对编码器设于调节驱动装置的一侧，且绝对编码器采用光电绝对值编码器，所述的机器视觉模块(2)包括CCD相机传感器，CCD相机传感器设有若干，其中有一个CCD相机传感器设于四个活动关节的中心，且这个中心位置的CCD相机传感器采用的是广角镜头，另外设有若干的CCD相机传感器设于机械手模块(1)的运动路径一侧，且若干的CCD相机传感器通过CAN总线结构与控制主机模块(3)之间设有电连接，所述的控制主机模块(3)采用PLC控制设计，控制主机模块(3)与交流伺服电机之间设有电连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的复检分类机械手，其特征在于：所述的机械手的前端抓取结构设有四个活动关节，其活动关节是可拆卸结构，同时开发设有吸盘式抓取结构。
3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的复检分类机械手，其特征在于：所述的一个CCD相机传感器设于四个活动关节的中心，且这个中心位置的CCD相机传感器的一侧设有超声测距传感器。
4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的复检分类机械手，其特征在于：所述的绝对编码器内设有缓冲器，且缓冲器焊接与绝对编码器之间设有电连接，缓冲器焊接与绝对编码器内的主板上。
5.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的复检分类机械手，其特征在于：所述的控制主机模块(3)内集成设有CAN总线适配卡，绝对编码器和CCD相机传感器通过CAN总线通信结构与控制主机模块(3)的通信串口之间设有电连接。
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|---|---|---|---|---|
| CN115847492A (zh) * | 2023-02-16 | 2023-03-28 | 安徽天创智诚科技有限公司 | 一种工业机器人视觉传感器测量装置 |
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| CN115847492B (zh) * | 2023-02-16 | 2024-04-26 | 三维信技测量技术(苏州)有限公司 | 一种工业机器人视觉传感器测量装置 |
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