CN211589187U - 一种用于燃气热水器燃烧室的视觉引导装配机构 - Google Patents
一种用于燃气热水器燃烧室的视觉引导装配机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN211589187U CN211589187U CN201922092508.XU CN201922092508U CN211589187U CN 211589187 U CN211589187 U CN 211589187U CN 201922092508 U CN201922092508 U CN 201922092508U CN 211589187 U CN211589187 U CN 211589187U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- transmission line
- fire
- robot
- fire row
- vision
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 title claims abstract description 14
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 title claims description 21
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 title claims description 14
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 67
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 2
- 206010066054 Dysmorphism Diseases 0.000 description 1
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 210000003746 feather Anatomy 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 1
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种用于燃气热水器燃烧室的视觉引导装配机构，包括火排自动上料机构、视觉机构、火排分拣机构、火排装配机构、机器人码垛机构、传输线、托盘、皮带传输线，所述火排自动上料机构通过皮带传输线与火排分拣机构相连，所述托盘位于传输线上，所述传输线与火排装配机构相连接。传输线用于传输托盘，将待加工的燃气热水器置于托盘上，在传输线的传输下进行移动，通过火排装配结构和视觉机构的配合，火排装配机构将火排零件从皮带传输线上取下，装配到燃气热水器上，视觉机构能够对火排零件的状态进行自动识别，能够引导并联机器人进行相应的操作，达到对燃气热水器的火排自动化装配，省时省力，实用性能强。
Description
技术领域
本实用新型涉及燃气热水器加工设备技术领域，具体领域为一种用于燃气热水器燃烧室的视觉引导装配机构。
背景技术
燃气热水器又称燃气热水炉，是指以燃气作为燃料，通过燃烧加热方式，将热量传递到流经热交换器的冷水中，以达到制备热水目的的一种燃气用具，燃气热水器主要是由阀体总成、主燃烧器、小火燃烧器、热交换器、安全装置等组成，还包括烟道式热水器烟道、强排式热水器的强排装置。阀体总成控制着整个热水器的工作程序，它包括水阀、气阀、微动开关和点火器等。热水器安装时，进水管、出水管、燃气管上都应该安装阀门，燃气热水器的火排装配大部分都是以手工操作的方式来实现，不能大批量的进行快速的装配效率低下，实用性能差。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种用于燃气热水器燃烧室的视觉引导装配机构，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于燃气热水器燃烧室的视觉引导装配机构，包括火排自动上料机构、视觉机构、火排分拣机构、火排装配机构、机器人码垛机构、传输线、托盘、皮带传输线，所述火排自动上料机构通过皮带传输线与火排分拣机构相连，所述托盘位于传输线上，所述传输线与火排装配机构相连接，所述传输线的一端位于机器人码垛机构下方，所述皮带传输线固定装配于火排分拣机构上，所述视觉机构安装于火排分拣机构上。
优选的，所述火排分拣机构包括分拣机构底座、齿形带传输线、火排翻转推送机构、并联机器人和并联机器人支架，所述齿形带传输线和火排翻转推送机构分别安装于分拣机构底座的两侧，所述分拣机构底座的四角与并联机器人支架固定装配，所述并联机器人支架靠近火排翻转推送机构的一侧固定装配有并联机器人。
优选的，所述火排装配机构包括火排装配机构底座、四轴机器人和托盘挡停机构，所述传输线和四轴机器人分别安装于火排装配机构底座上，所述托盘挡停机构固定装配于传输线上。
优选的，所述火排自动上料机构包括振动料斗、振动料斗框架、防护门和火排出料口，所述振动料斗、防护门和火排出料口分别装配于振动料斗框架上，所述火排出料口的一端与皮带传输线相连接。
优选的，所述视觉机构包括机器视觉相机、相机防护罩、视觉光源和视觉机构支架，所述视觉机构支架固定安装于火排分拣机构上，所述视觉机构支架的端部安装有视觉光源和相机防护罩，所述相机防护罩的内壁固定装配有机器视觉相机。
优选的，所述机器人码垛机构包括机器人底座、六轴机器人和机器人抓手，所述机器人底座上安装有六轴机器人，所述六轴机器人的顶端固定装配有机器人抓手，所述机器人抓手位于传输线的上方。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：一种用于燃气热水器燃烧室的视觉引导装配机构，通过火排自动上料机构和火排分拣机构的配合，用于燃气热水器加工的火排零件通过火排自动上料结构输送到皮带传输线上，在火排分拣机构的配合下，对火排零件进行分拣，通过传输线和托盘的配合，传输线用于传输托盘，将待加工的燃气热水器置于托盘上，在传输线的传输下进行移动，通过火排装配结构和视觉机构的配合，火排装配机构将火排零件从皮带传输线上取下，装配到燃气热水器上，视觉机构能够对火排零件的状态进行自动识别，能够引导并联机器人进行相应的操作，达到对燃气热水器的火排自动化装配，省时省力，实用性能强。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的火排装配机构结构示意图；
图3为本实用新型的火排分拣机构结构示意图；
图4为本实用新型的机器人码垛机构结构示意图；
图5为本实用新型的火排自动上料机构结构示意图；
图6为本实用新型的视觉机构结构示意图。
图中：1-火排自动上料机构、11-振动料斗、12-振动料斗框架、13-防护门、14-火排出料口、2-视觉机构、21-机器视觉相机、22-相机防护罩、23-视觉光源、24-视觉机构支架、3-火排分拣机构、31-分拣机构底座、32-齿形带传输线、33-火排翻转推送机构、34-并联机器人、35-并联机器人支架、4-火排装配机构、41-火排装配机构底座、42-四轴机器人、43托盘挡停机构、5-机器人码垛机构、51-机器人底座、52-六轴机器人、53-机器人抓手、6-传输线、7-托盘、8-皮带传输线。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-6，本实用新型提供一种技术方案：一种用于燃气热水器燃烧室的视觉引导装配机构，包括火排自动上料机构1、视觉机构2、火排分拣机构3、火排装配机构4、机器人码垛机构5、传输线6、托盘7、皮带传输线8，火排自动上料机构1通过皮带传输线8与火排分拣机构3相连，托盘7位于传输线6上，传输线6与火排装配机构4相连接，传输线6的一端位于机器人码垛机构5下方，皮带传输线8固定装配于火排分拣机构3上，视觉机构2安装于火排分拣机构3上。
用于燃气热水器加工的火排零件通过火排自动上料结构1输送到皮带传输线8上，在火排分拣机构3的配合下，对火排零件进行分拣，托盘7能够在传输线6上进行移动，传输线6用于传输托盘7，托盘7设计成若干个，将待加工的燃气热水器置于托盘7上，在传输线6的传输下进行移动，火排装配机构4将火排零件从皮带传输线8上取下，装配到燃气热水器上，视觉机构2能够对火排零件的状态进行自动识别，能够引导火排分拣机构3进行相应的操作，机器人码垛机构5能够对加工完成的零件进行拿取，达到加工人气热水器的目的。
具体而言，火排分拣机构3包括分拣机构底座31、齿形带传输线32、火排翻转推送机构33、并联机器人34和并联机器人支架35，齿形带传输线32和火排翻转推送机构33分别安装于分拣机构底座31的两侧，分拣机构底座31的四角与并联机器人支架35固定装配，并联机器人支架35靠近火排翻转推送机构33的一侧固定装配有并联机器人34。
并联机器人34可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构，并联机器人34的特点呈现为无累积误差，精度较高，驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好，能够完成分拣的操作，分拣机构底座31和并联机器人支架35对并联机器人34进行支撑。
具体而言，火排装配机构4包括火排装配机构底座41、四轴机器人42和托盘挡停机构43，传输线6和四轴机器人42分别安装于火排装配机构底座41上，托盘挡停机构43固定装配于传输线6上。
四轴机器人42为SCARA机器人的一种，SCARA机器人的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转，四轴机器人42的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动，第三个关节由一个称为羽毛的金属杆和夹持器组成，该金属杆可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转，但不能倾斜，这种独特的设计使四轴机器人42具有很强的刚性，从而使它们能够胜任高速和高重复性的工作，在包装应用中，四轴机器人42擅长高速取放和其他材料处理任务，托盘挡停机构43能够对托盘7进行遮挡，托盘挡停机构43的工作原理为现有技术，在此不做过多说明。
具体而言，火排自动上料机构1包括振动料斗11、振动料斗框架12、防护门13和火排出料口14，振动料斗11、防护门13和火排出料口14分别装配于振动料斗框架12上，火排出料口14的一端与皮带传输线8相连接。
振动料斗11固定到振动料斗框架12上，防护门13对振动料斗11的侧面进行遮挡，火排零件最后由火排出料口14排出，振动料斗11能够将多个火排原件逐一的从火排出料口14排出。
具体而言，视觉机构2包括机器视觉相机21、相机防护罩22、视觉光源23和视觉机构支架24，视觉机构支架24固定安装于火排分拣机构3上，视觉机构支架24的端部安装有视觉光源23和相机防护罩22，相机防护罩22的内壁固定装配有机器视觉相机21。
视觉机构支架24用于对相机防护罩22和视觉光源23进行支撑和固定，相机防护罩22对机器视觉相机21进行保护，机器视觉相机21的目的是将通过镜头投影到传感器的图像传送到能够储存、分析和显示的机器设备上，可以用一个简单的终端显示图像，例如利用计算机系统显示、存储以及分析图像。
具体而言，机器人码垛机构5包括机器人底座51、六轴机器人52和机器人抓手53，机器人底座51上安装有六轴机器人52，六轴机器人52的顶端固定装配有机器人抓手53，机器人抓手53位于传输线6的上方。
六轴机器人52比四轴机器人42相比，多两个关节，因此有更多的“行动自由度”，六轴机器人52的第一个关节能像四轴机器人42一样在水平面自由旋转，后两个关节能在垂直平面移动，此外，六轴机器人52有一个“手臂”，两个“腕”关节，这让它具有人类的手臂和手腕类似的能力，六轴机器人52更多的关节意味着他们可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包装产品里，他们还可以执行许多由熟练工人才能完成的操作。
工作原理：用于燃气热水器加工的火排零件通过火排自动上料结构1输送到皮带传输线8上，在火排分拣机构3的配合下，对火排零件进行分拣，托盘7能够在传输线6上进行移动，传输线6用于传输托盘7，将待加工的燃气热水器置于托盘7上，在传输线6的传输下进行移动，火排装配机构4将火排零件从皮带传输线8上取下，装配到燃气热水器上，视觉机构2能够对火排零件的状态进行自动识别，能够引导火排分拣机构3进行相应的操作，机器人码垛机构5能够对加工完成的零件进行拿取，达到加工人气热水器的目的。
在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
本实用新型使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设置备均采用现有技术中，常规的型号，加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式，在此不再详述。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种用于燃气热水器燃烧室的视觉引导装配机构，其特征在于：包括火排自动上料机构(1)、视觉机构(2)、火排分拣机构(3)、火排装配机构(4)、机器人码垛机构(5)、传输线(6)、托盘(7)、皮带传输线(8)，所述火排自动上料机构(1)通过皮带传输线(8)与火排分拣机构(3)相连，所述托盘(7)位于传输线(6)上，所述传输线(6)与火排装配机构(4)相连接，所述传输线(6)的一端位于机器人码垛机构(5)下方，所述皮带传输线(8)固定装配于火排分拣机构(3)上，所述视觉机构(2)安装于火排分拣机构(3)上。
2.根据权利要求1所述的一种用于燃气热水器燃烧室的视觉引导装配机构，其特征在于：所述火排分拣机构(3)包括分拣机构底座(31)、齿形带传输线(32)、火排翻转推送机构(33)、并联机器人(34)和并联机器人支架(35)，所述齿形带传输线(32)和火排翻转推送机构(33)分别安装于分拣机构底座(31)的两侧，所述分拣机构底座(31)的四角与并联机器人支架(35)固定装配，所述并联机器人支架(35)靠近火排翻转推送机构(33)的一侧固定装配有并联机器人(34)。
3.根据权利要求1所述的一种用于燃气热水器燃烧室的视觉引导装配机构，其特征在于：所述火排装配机构(4)包括火排装配机构底座(41)、四轴机器人(42)和托盘挡停机构(43)，所述传输线(6)和四轴机器人(42)分别安装于火排装配机构底座(41)上，所述托盘挡停机构(43)固定装配于传输线(6)上。
4.根据权利要求1所述的一种用于燃气热水器燃烧室的视觉引导装配机构，其特征在于：所述火排自动上料机构(1)包括振动料斗(11)、振动料斗框架(12)、防护门(13)和火排出料口(14)，所述振动料斗(11)、防护门(13)和火排出料口(14)分别装配于振动料斗框架(12)上，所述火排出料口(14)的一端与皮带传输线(8)相连接。
5.根据权利要求1所述的一种用于燃气热水器燃烧室的视觉引导装配机构，其特征在于：所述视觉机构(2)包括机器视觉相机(21)、相机防护罩(22)、视觉光源(23)和视觉机构支架(24)，所述视觉机构支架(24)固定安装于火排分拣机构(3)上，所述视觉机构支架(24)的端部安装有视觉光源(23)和相机防护罩(22)，所述相机防护罩(22)的内壁固定装配有机器视觉相机(21)。
6.根据权利要求1所述的一种用于燃气热水器燃烧室的视觉引导装配机构，其特征在于：所述机器人码垛机构(5)包括机器人底座(51)、六轴机器人(52)和机器人抓手(53)，所述机器人底座(51)上安装有六轴机器人(52)，所述六轴机器人(52)的顶端固定装配有机器人抓手(53)，所述机器人抓手(53)位于传输线(6)的上方。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201922092508.XU CN211589187U (zh) | 2019-11-28 | 2019-11-28 | 一种用于燃气热水器燃烧室的视觉引导装配机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201922092508.XU CN211589187U (zh) | 2019-11-28 | 2019-11-28 | 一种用于燃气热水器燃烧室的视觉引导装配机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN211589187U true CN211589187U (zh) | 2020-09-29 |
Family
ID=72589515
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201922092508.XU Expired - Fee Related CN211589187U (zh) | 2019-11-28 | 2019-11-28 | 一种用于燃气热水器燃烧室的视觉引导装配机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN211589187U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114367828A (zh) * | 2021-12-29 | 2022-04-19 | 无锡黎曼机器人科技有限公司 | 一种洗碗机热交换器机器人装配线 |
-
2019
- 2019-11-28 CN CN201922092508.XU patent/CN211589187U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114367828A (zh) * | 2021-12-29 | 2022-04-19 | 无锡黎曼机器人科技有限公司 | 一种洗碗机热交换器机器人装配线 |
| CN114367828B (zh) * | 2021-12-29 | 2024-01-23 | 无锡黎曼机器人科技有限公司 | 一种洗碗机热交换器机器人装配线 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10625953B2 (en) | Robot | |
| CN111002024A (zh) | 一种用于燃气热水器燃烧室的视觉引导装配机构 | |
| CN209699098U (zh) | 一种缓冲效果好的搬运机械手 | |
| CN211589187U (zh) | 一种用于燃气热水器燃烧室的视觉引导装配机构 | |
| CN102729253A (zh) | 机器人系统和被加工对象物的制造方法 | |
| CN111196390A (zh) | 一种禽蛋分拣包装装置 | |
| CN115816060A (zh) | 一种石墨组件视觉辅助装配系统 | |
| CN208800736U (zh) | 一种汽车前端框架自动铆接生产线 | |
| CN216871425U (zh) | 机器人实训设备 | |
| CN110813783A (zh) | 基于机械手的外观智能检测系统 | |
| CA1256913A (en) | Article manipulator for robot | |
| CN209793733U (zh) | 基于plc控制的工业机械手 | |
| CN107309535B (zh) | 适于雷管生产的机器人自动对焊生产线 | |
| CN207309177U (zh) | 适于雷管生产的机器人自动对焊生产线 | |
| CN109649708B (zh) | 一种基于机器视觉的狙击弹吸取和装盒系统及方法 | |
| CN210084398U (zh) | 视觉引导搬运系统 | |
| CN111924513A (zh) | 一种气门弹簧机器人的自动化上下料生产线 | |
| CN211565048U (zh) | 一种灭火器生产用自动化瓶阀安装设备 | |
| CN206718500U (zh) | 一种贯流风叶自动焊接机 | |
| CN212825385U (zh) | 一种五轴联动机械臂 | |
| CN214922205U (zh) | 适用于轴瓦的三维抓取机构 | |
| CN210030910U (zh) | 一种自适应吸盘机械手装置 | |
| CN210756325U (zh) | 自协调多柔性并行装配装置 | |
| CN212936778U (zh) | 一种用于球状果实的采摘机器人 | |
| CN209190798U (zh) | 一种防脱落的机械抓手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20200929 |