CN211550380U - 用于自动行走设备的导航模组的减震装置、导航模组及自动行走设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于自动行走设备的导航模组的减震装置、导航模组及自动行走设备，所述导航模组包括模组壳体和导航主板，其特征在于，所述减震装置设置在模组壳体和导航主板之间，且导航主板通过减震装置安装在模组壳体上。本实用新型采用减震装置的方式来进行物理滤波，从而使电机高速转动时候带来的震动不能直接传播进入到IMU。优化了导航精度，减少了软硬件方面对于过滤高频震动干扰的工作量。减震装置的结构便于安装，节省组装工时。

Description

用于自动行走设备的导航模组的减震装置、导航模组及自动 行走设备

技术领域

本实用新型涉及设备减震领域，具体而言涉及用于自动行走设备的导航模组的减震装置。

背景技术

导航系统已经开始应用于智能自动行走设备行业，以实现自动行走设备的无边界线功能。自动行走设备通过路径规划，导航系统实现在设定的范围内自动工作。

对于导航系统的应用，通常采用RTK+IMU的形式来实现自动行走设备的精准定位，

但是，由于自动行走设备在工作状态时，电机的高速转动时带来高频的震动，会影响到IMU的工作，从而影响定位的精确性，通常解决这个问题使用高频信号采样，然后再数字滤波，最后低频输出的方式来减弱或者去除震动带来的影响。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术的不足，提供一种减少了软硬件方面对于过滤高频震动干扰工作量的减震装置及具有该减震装置的导航模组和自动行走设备。

为实现上述目的，采用如下方案。

一种用于自动行走设备的导航模组的减震装置，导航模组包括模组壳体和导航主板，减震装置设置在模组壳体和导航主板之间，且导航主板通过减震装置安装在模组壳体上。

可选的，减震装置包括设置在减震装置中部的减震装置本体，减震装置本体位于模组壳体和导航主板之间。

可选的，减震装置本体的上端面抵接在导航主板的下底面上，减震装置本体的下端面抵接在模组壳体的内部表面上。

可选的，减震装置本体为中空结构，且为弹性材料。

可选的，减震装置本体为球形结构。

可选的，减震装置还包括固定卡位、止位挡和延伸端，固定卡位分别设置在减震装置本体的上端面和下端面上，延伸端分别设置在减震装置的两端端部，止位挡设置在固定卡位和延伸端之间。

可选的，还包括预割槽，其设置在延伸端和止位挡之间；预割槽为薄胶结构。

可选的，止位挡和减震装置本体分别位于导航主板的两侧，止位挡和减震装置本体分别位于模组壳体的两侧。

可选的，固定卡位为中空圆柱体；延伸端为中空圆柱体；延伸端的直径小于固定卡位的直径。

可选的，导航模组壳体包括模组下壳体，减震装置设置在模组下壳体和导航主板之间，导航主板通过减震装置连接至模组下壳体；导航模组还包括模组上壳体和天线，天线安装在上壳体的内部顶端，模组上壳体安装在模组下壳体上。

可选的，导航板设置有导航板安装孔，下壳体上设置有下壳体安装孔，减震装置通过导航板安装孔安装在导航板上，减震装置通过下壳体安装孔安装在下壳体上。

本实用新型还涉及一种用于自动行走设备的导航模组，导航模组包括如上述任一项的减震装置。

本实用新型还涉及一种自动行走设备，包括如上述任一项的减震装置。

有益效果

本实用新型采用减震装置的方式来进行物理滤波，从而使电机高速转动时候带来的震动不能直接传播进入到IMU。优化了导航精度，减少了软硬件方面对于过滤高频震动干扰的工作量。减震装置的结构便于安装，节省组装工时。

本实用新型的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。

附图说明

图1是本实用新型用于自动行走设备的导航模组的结构剖面示意图。

图2是本实用新型的减震装置的结构示意图。

图3是本实用新型的减震装置与导航主板与壳体之间的安装示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的和技术方案更加清楚，下面将结合本实用新型实施例的附图，对本实用新型实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语）具有与本实用新型所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。

本实用新型中所述的“内、外”的含义指的是相对于箱体本身而言，指向箱体内部的方向为内，反之为外；而非对本实用新型的装置机构的特定限定。

本实用新型中所述的“连接”的含义可以是部件之间的直接连接也可以是部件间通过其它部件的间接连接。

本实用新型中所述的“上、下”的含义指的是使用者正对箱体开启状态下的盖子时，由盖子开启的开口方向即为上，由盖子开启的开口指向箱体底面的方向即为下，而非对本实用新型的装置机构的特定限定。

如图1所示，用于自动行走设备的导航模组的减震装置，导航模组包括模组壳体和导航主板4，减震装置设置在模组壳体和导航主板4之间，且导航主板4通过减震装置安装在模组壳体上。

如图2所示，减震装置包括设置在减震装置中部的减震装置本体5.1，减震装置本体5.1位于模组壳体和导航主板4之间。

减震装置本体5.1的上端面抵接在导航主板4的下底面上，减震装置本体5.1的下端面抵接在模组壳体的内部表面上。电机高速转动时候带来的震动会导致导航主板和壳体之间形成震动，导航主板和壳体之间的震动表现为减震装置本体5.1产生震动挤压，减震装置本体5.1采用中空结构和弹性材料，非常有效地对导航主板和壳体之间的震动进行缓冲，起到了物理滤波效果。

减震装置还包括固定卡位5.3、止位挡5.2和延伸端5.4，固定卡位5.3分别设置在减震装置本体5.1的上端面和下端面上，延伸端5.4分别设置在减震装置的两端端部，止位挡5.2设置在固定卡位5.3和延伸端5.4之间。

还包括预割槽5.5，其设置在延伸端5.4和止位挡5.2之间；预割槽5.5为薄胶结构。

止位挡5.2和减震装置本体5.1分别位于导航主板4的两侧，止位挡5.2和减震装置本体5.1分别位于模组壳体的两侧。

固定卡位5.3为中空圆柱体；延伸端5.4为中空圆柱体；延伸端5.4的直径小于固定卡位5.3的直径。

减震装置5采用弹性材料，减震装置本体5.1为球形，中间为空心结构，所述固定卡位5.3为中空圆柱形，所述延伸端5.4为中空圆柱，且延伸端外径小于球体5.1与止位挡5.2之间固定卡位5.3的外径，延伸端5.4有导向作用，且便于用手拉扯，便于在导航主板4与模组下壳体2之间间隙较小的情况下组装减震装置。所述延伸端5.4与止位挡5.2之间的预割槽5.5为薄胶结构，便于空间不够的情况下，不借助工具可以手工去除延伸端5.4。

如图3所示，导航板4有数个导航板安装孔4.1，且导航板安装孔4.1尺寸不小于减震装置卡位5.3外径，不大于止位挡5.2外径，所述下壳体2有对应数量的下壳体安装孔2.1，且下壳体安装孔2.1尺寸不小于减震装置卡位5.3外径，不大于止位挡5.2外径。

如图1所示，导航模组壳体包括模组下壳体2，减震装置设置在模组下壳体2和导航主板4之间，导航主板4通过减震装置连接至模组下壳体2；导航模组还包括模组上壳体1和天线3，天线3安装在上壳体1的内部顶端，模组上壳体1安装在模组下壳体2上。

减震装置设置在模组下壳体（2）和导航主板（4）之间属于优选的方案，将导航模组的壳体设置为下壳体2和安装在下壳体2上的上壳体1也属于一种优选的壳体方式，但是本方案并不限于此类壳体形式，壳体可以是一体式的，或者，将减震装置安装在上壳体1和导航主板4之间，减震装置可以与壳体直接相连，也可以通过其它部件间接连接在壳体上，能达到导航主板和壳体之间产生的震动被减震装置进行物理滤波的效果的结构均在本实用新型的保护范围之内。

如图3所示，导航板4设置有导航板安装孔4.1，下壳体上设置有下壳体安装孔2.1，减震装置通过导航板安装孔4.1安装在导航板4上，减震装置通过下壳体安装孔2.1安装在下壳体上。

以上仅为本实用新型的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些均属于本实用新型的保护范围。

Claims (13)

1.一种用于自动行走设备的导航模组的减震装置，所述导航模组包括模组壳体和导航主板（4），其特征在于，所述减震装置设置在模组壳体和导航主板（4）之间，且导航主板（4）通过减震装置安装在模组壳体上。

2.根据权利要求1所述的一种用于自动行走设备的导航模组的减震装置，其特征在于，所述减震装置包括设置在减震装置中部的减震装置本体（5.1），减震装置本体（5.1）位于模组壳体和导航主板（4）之间。

3.根据权利要求2所述的一种用于自动行走设备的导航模组的减震装置，其特征在于，所述减震装置本体（5.1）的上端面抵接在导航主板（4）的下底面上，所述减震装置本体（5.1）的下端面抵接在模组壳体的内部表面上。

4.根据权利要求2所述的一种用于自动行走设备的导航模组的减震装置，其特征在于，所述减震装置本体（5.1）为中空结构，且为弹性材料。

5.根据权利要求4所述的一种用于自动行走设备的导航模组的减震装置，其特征在于，所述减震装置本体（5.1）为球形结构。

6.根据权利要求2所述的一种用于自动行走设备的导航模组的减震装置，其特征在于，所述减震装置还包括固定卡位（5.3）、止位挡（5.2）和延伸端（5.4），所述固定卡位（5.3）分别设置在减震装置本体（5.1）的上端面和下端面上，所述延伸端（5.4）分别设置在减震装置的两端端部，所述止位挡（5.2）设置在固定卡位（5.3）和延伸端（5.4）之间。

7.根据权利要求5所述的一种用于自动行走设备的导航模组的减震装置，其特征在于，还包括预割槽（5.5），其设置在延伸端（5.4）和止位挡（5.2）之间；预割槽（5.5）为薄胶结构。

8.根据权利要求5所述的一种用于自动行走设备的导航模组的减震装置，其特征在于，止位挡（5.2）和减震装置本体（5.1）分别位于导航主板（4）的两侧，止位挡（5.2）和减震装置本体（5.1）分别位于模组壳体的两侧。

9.根据权利要求6所述的一种用于自动行走设备的导航模组的减震装置，其特征在于，所述固定卡位（5.3）为中空圆柱体；所述延伸端（5.4）为中空圆柱体；所述延伸端（5.4）的直径小于固定卡位（5.3）的直径。

10.根据权利要求1所述的一种用于自动行走设备的导航模组的减震装置，其特征在于，所述导航模组壳体包括模组下壳体（2），减震装置设置在模组下壳体（2）和导航主板（4）之间，导航主板（4）通过减震装置连接至模组下壳体（2）；所述导航模组还包括模组上壳体（1），所述模组上壳体（1）安装在模组下壳体（2）上。

11.根据权利要求10所述的一种用于自动行走设备的导航模组的减震装置，其特征在于，所述导航主板（4）设置有导航主板安装孔（4.1），所述下壳体上设置有下壳体安装孔（2.1），所述减震装置通过导航主板安装孔（4.1）安装在导航主板（4）上，减震装置通过下壳体安装孔（2.1）安装在下壳体上。

12.一种用于自动行走设备的导航模组，其特征在于，所述导航模组包括如权利要求1-11中任一项所述的减震装置。

13.一种自动行走设备，其特征在于，包括如权利要求1-11中任一项所述的减震装置。

Images