CN211544083U - 一种机器人开箱系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种机器人开箱系统，属于纸箱开箱技术领域。它解决了现有的具有开箱功能的装置存在结构复杂、适用性差、开启动作不流畅且不适用于小批量多品种的纸箱生产的问题。本实用新型包括开箱机器人、开箱工装以及开箱装置，开箱机器人设置于开箱装置侧面，开箱工装可拆卸地安装于开箱机器人上，开箱装置包括机架以及贴带装置、引导合页机构、弧形成型板，引导合页机构包括左右两个倾斜敞开设置的导杆，导杆敞开口朝向弧形成型板，导杆敞开口开始端连接贴带装置，开箱工装包括壳体以及设置于壳体内纸箱固定装置，纸箱固定装置部分伸出壳体外。本实用新型具有操作方便、结构简单、纸箱成型良好的优点。

Description

一种机器人开箱系统

技术领域

本实用新型属于纸箱开箱技术领域，具体涉及一种机器人开箱系统。

背景技术

纸箱是一种应用最广的包装制品，用量一直是各种包装制品之首，瓦楞纸箱以其优越的使用性能和良好的加工性能逐渐取代了木箱等运输包装容器，成为运输包装的主力军，随着生活水平的提高和行业的飞跃，经过改造，保温纸箱以安全环保、保冷保热、携带方便的概念受到各大行业的关注。在多种类型产品的输送及包装系统中，存在将散乱的产品定量装入纸箱中的操作。而包装用的纸箱为减少占用空间，会将两面相互折叠压紧，作为片状堆叠。

于是在这一包装过程中，就需要将片状的纸箱抓起，撑开为方形的纸箱，再进行装箱。现有技术的解决方式包括：人工将纸箱开启后置于装箱设备；增设纸箱开箱设备，开启后再输送至装箱设备；在纸箱夹具上增设开箱的结构。其中人工和增设开箱设备的方式均会导致生产成本的升高和包装效率的降低。而现有的具有开箱功能的装置存在结构复杂、适用性差、开启动作不流畅等问题，而且这种开箱设备大多适用于大批量生产，占用空间大，不适用于小批量多品种的纸箱生产。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提供了一种操作方便、纸箱成型良好、适合小批量多品种纸箱生产的机器人开箱系统。

为了实现上述实用新型目的，本实用新型采用了以下技术方案：一种机器人开箱系统，其特征在于，包括开箱机器人、开箱工装以及开箱装置，所述的开箱机器人设置于开箱装置侧面，所述的开箱工装可拆卸地安装于开箱机器人上，所述的开箱装置包括机架以及沿机架长度方向依次设置于机架上的贴带装置、引导合页机构、弧形成型板，所述的引导合页机构包括左右两个倾斜敞开设置的导杆，所述的导杆敞开口朝向弧形成型板，所述的导杆敞开口开始端连接贴带装置，所述的开箱工装包括壳体以及设置于壳体内纸箱固定装置，所述的纸箱固定装置部分伸出壳体外，所述的纸箱固定装置包括主固定机构和侧固定机构，所述的侧固定机构与主固定机构旋转连接。使用时，通过开箱机器人抓起撑开的纸箱放置于弧形成型板上，然后开箱机器人动作使得纸箱沿弧形成型板向上滑动，纸箱的下后侧页随着弧形成型板表面滑动被折合，开箱机器人再将纸箱沿弧形成型板表面向下滑动，纸箱的下前侧页随着弧形成型板表面滑动被折合，然后开箱机器人继续带动纸箱向贴带装置方向滑动，当纸箱滑动到引导合页机构所在位置时，纸箱下方的左右侧页被左右导杆引导折合，最后开箱机器人将纸箱移到贴带装置完成贴带操作，即完成纸箱的开箱操作，本机器人开箱系统结构简单、操作方便、借助开箱机器人等设备可实现对纸箱的快速开箱、纸箱成型良好，能轻易保证开箱质量，适合多品种小批量纸箱产品的生产，占用空间小。其中贴带装置为市面上常见的贴带机，开箱机器人为市面上常见的工业机器人，这里不再对其结构进行赘述。

进一步的，所述的开箱机器人底部还设有底安装板，所述的开箱机器人安装于底安装板的一端，所述的机架安装于底安装板另一端。开箱机器人和开箱装置的机架均安装于底安装板上，使得整个机器人开箱系统成为一个整体，只需将底安装板先安装在工厂地面上，然后分别将开箱机器人和开箱装置安装于底安装板上，最后将开箱工装安装在开箱机器人上即可，安装方式简单，且相比现有流水线式的开箱生产线占用空间小，适合占地面积小的工厂，也适合小批量多品种生产。

进一步的，所述的主固定机构包括固定架，所述的固定架上安装有纸箱吸盘，所述的纸箱吸盘伸出壳体外。纸箱吸盘优选采用螺纹紧固件固定于固定架上，固定架也通过螺纹紧固件安装于壳体的内侧壁上，结构简单，安装方便。其中螺纹紧固件为常见的螺丝、螺栓等。纸箱吸盘为市面上常见的产品，优选采用带有螺杆的型号。

进一步的，所述的主固定机构还包括两块平板，所述的纸箱吸盘螺纹连接于平板上，所述的纸箱吸盘上还设有弹簧。纸箱吸盘通过自带的螺杆插入平板的孔内然后通过螺母固定，这里的弹簧安装于螺杆上，弹簧设置在纸箱吸盘和平板之间，弹簧能够一定程度上起到防止纸箱吸盘旋转导致螺纹松动的作用，而且纸箱吸盘伸出壳体的长度可以调节，能够适用更多大小的纸箱。

进一步的，所述的侧固定机构包括驱动机构和摆杆，所述的驱动机构驱动连接摆杆并安装在固定架上，所述的驱动机构可驱动摆杆旋转，所述的摆杆上还设有纸箱吸盘。其中驱动机构优选为市面上常见的气缸或者液压缸，也可以是电机，当主固定机构上的纸箱吸盘吸住纸箱侧面时，驱动机构驱动摆杆旋转，将摆杆上的，结构简单，操作方便；摆杆优选采用螺纹紧固件安装于固定架上。

进一步的，所述的摆杆上还安装有固定框，所述的固定框底部安装有旋转轴，所述的旋转轴旋转安装于固定架上且连接有旋转连杆，所述的旋转连杆通过鱼眼轴承连接驱动机构。这里的驱动机构优选为气缸，通过气缸推动鱼眼轴承使得旋转连杆旋转，旋转轴与旋转连杆为固连，旋转连杆带动旋转轴旋转，旋转轴再带动摆杆旋转，使得摆杆上的纸箱吸盘能够抵接纸箱表面，其中固定框和摆杆通过螺纹紧固件连接，旋转轴与固定框和撑杆也通过螺纹连接，旋转轴与旋转连杆通过紧定螺钉固定。

进一步的，所述的固定架包括下支架和上支架，所述的下支架和上支架通过固定板固定，所述的下支架和上支架互相平行设置。驱动机构优选安装于上支架的下方，也就是上支架和下支架之间，能够有效利用壳体内的空间，提高空间利用率，同时摆杆也是固定在上支架上。

进一步的，所述的壳体包括前盖板和后盖板，所述的前盖板上开设有用于纸箱吸盘伸出的开孔，所述的后盖板上开设有用于侧固定机构伸出的开孔。壳体采用分体式的机构，不仅能够方便壳体的加工，而且方便壳体内部零件的安装，其中前盖板和后盖板优选采用冷板激光切割后折弯焊接而成，然后在前盖板和后盖板上加工各种安装孔，两块板之间通过螺丝固定，结构简单，加工成本低。

进一步的，所述的下支架、上支架和摆杆均由铝型材制成，所述的下支架、上支架和摆杆均设有滑槽。铝型材为市面上常见可采购到的标准件，优选采用带有滑槽的型号，可以节省设计时间和加工时间，同时在滑槽内安装市面上常见的带螺纹的滑块，这个滑块优选为T型螺母，因为T型螺母属于后置螺母系列，它可以简单的固定在铝型材槽坑内，在装配的过程中能自动定位，自动锁紧。常与法兰螺母配合使用。使用后置螺母的优点在于，后期修改比较容易。因为后置螺母是在框架结构完成之后放进型材内进行固定的，所以修改起来比较便捷，因此可以将驱动机构、前盖板、后盖板、固定板等很方便地通过T型螺母加螺丝装配在一起，能够节省很多安装时间和零件的设计制造时间。

进一步的，所述的后盖板分为左盖板和右盖板，所述用于侧固定机构伸出的开孔位于左盖板上，所述的左盖板和右盖板之间设有用于固定板露出的间隙，所述的固定板上开设有用于连接开箱机器人的安装孔。左盖板和右盖板之间露出固定板和上支架的部分，开箱机器人夹持在固定板两端，开箱机器人的中心处和固定板上的安装孔固定，无需在后盖板上开安装孔，不仅能够节省后盖板的材料，还能够直接利用用于支撑上下支架的固定板来安装开箱机器人。

进一步的，所述位于摆杆上的纸箱吸盘外还安装有挡板支架，所述的纸箱吸盘伸出挡板支架外，所述的挡板支架与摆杆通过螺纹连接。纸箱吸盘部分伸出挡板支架外，大部分位于挡板支架侧面的内侧，挡板支架能够起到对纸箱吸盘的保护作用。

进一步的，所述的弧形成型板包括弧形板面和连接板，所述的弧形板面和连接板固连，所述的连接板与机架固连，所述的连接板上设有若干减重孔。加工时，只需单独对弧形板面和连接板进行加工，优选采用冷板折弯焊接而成，然后将弧形板面和连接板通过焊接固定在一起，再将连接板和机架通过焊接固定在一起，最后进行表面处理，增加设备的防锈能力；其中减重孔能够有效减少连接板的重量，减少材料成本，同时不影响连接板的强度。

进一步的，所述的弧形板面包括依次设置水平段、圆弧段以及竖直段，所述的水平段、圆弧段以及竖直段相互连接成一个滑道，所述的水平段靠近引导合页机构一端设有倒角。水平段能够放置箱体，从水平段到圆弧段再到竖直段是一个平滑过渡的滑道，因此纸箱被开箱机器人提起紧贴滑道向上滑动时，纸箱的下后侧页受挤压会被圆弧段和竖直段折合，同理纸箱的前后侧页也会被圆弧段和水平段折合。

进一步的，每个所述的导杆上设有一折角，所述的折角将导杆分为水平区域和倾斜区域，所述的倾斜区域长度长于水平区域且倾斜区域有一段位于水平段的两侧。优选的，两个导杆分别旋转一定角度安装，使得两个导杆的倾斜区域呈喇叭状，当纸箱下方两侧的左右侧页进入两个导杆之间时，左右侧页会随导杆逐渐靠拢，最后到水平区域时，左右侧页几乎平行，操作简单。

进一步的，所述两个导杆的水平区域互相平行设置，所述两个导杆的水平区域内还设有倾斜导板。当纸箱下方的左右侧页滑入到两个导杆的水平区域之间时，被倾斜导板引导层合拢状态，这时只需开箱机器人稍微往下移将纸箱底部压平即可，结构简单，操作方便。

进一步的，所述的引导合页机构还包括安装块，所述的安装块上设有安装导杆的插槽，所述的安装块上还设有用于锁紧插槽的螺纹紧固件。导杆插入到插槽内，然后通过内六角螺钉等锁紧，操作方便，结构简单。

进一步的，所述的贴带装置包括贴带机和安装支架，所述的贴带机通过安装支架和螺纹紧固件安装于机架上。贴带机可以是直接采购的现成产品，通过安装支架用螺丝锁在机架上，操作简单，拆装方便，有利于后期维护。

进一步的，所述安装支架靠近引导合页机构的一端还设有倾斜面，所述的安装支架上表面高度高于引导合页机构。纸箱底面通过倾斜面滑到安装支架上表面，然后位于安装支架上的贴带机将纸箱底面贴胶带封住并切断胶带，安装支架上表面高度高于引导合页机构能够使得纸箱在移动过程中纸箱的底部更好地紧贴安装支架，方便贴带机操作。

进一步的，所述的安装支架上还设有引导槽，所述的引导槽和机架中心线位于同一直线上，所述的贴带机安装于引导槽内。使得贴带机尽可能地位于机架宽度方向的中心线上，能够更加精确地将纸箱底部左右侧页进行封胶，纸箱成型良好。

进一步的，所述的机架底部还设有固定孔，所述的固定孔均匀设置于底面上。固定孔优选为腰孔，方便机架的安装位置调节，同时通过固定孔能够方便地将本机器人开箱系统安装于底安装板上。

与现有技术相比，采用了上述技术方案的一种机器人开箱系统，具有如下有益效果：

本实用新型的机器人开箱系统具有操作方便、纸箱成型良好、适合小批量多品种纸箱生产的优点。

附图说明

图1是本实用新型的等轴侧示意图；

图2是图1的另一角度示意图；

图3是开箱装置的等轴侧示意图；

图4是图3的另一角度示意图；

图5是本实用新型的仰视图；

图6是图4中A的放大图；

图7是开箱工装的爆炸图；

图8是开箱工作的等轴侧示意图。

图中，1、开箱机器人；2、开箱工装；3、开箱装置；4、底安装板；5、纸箱；A1、机架；A2、贴带装置；A3、引导合页机构；A4、弧形成型板；A5、导杆；A6、弧形板面；A7、连接板；A8、减重孔；A9、水平段；A10、圆弧段；A11、竖直段；A12、倒角；A13、折角；A14、水平区域；A15、倾斜区域；A16、倾斜导板；A17、安装块；A18、插槽；A19、贴带机；A20、安装支架；A21、倾斜面； A22、引导槽；A23、固定孔；B1、壳体；B2、纸箱固定装置；B3、主固定机构； B4、侧固定机构；B5、固定架；B6、纸箱吸盘；B7、平板；B8、弹簧；B9、驱动机构；B10、摆杆；B11、固定框；B12、旋转轴；B13、旋转连杆；B14、鱼眼轴承；B15、下支架；B16、上支架；B17、固定板；B18、左盖板；B19、右盖板； B20、挡板支架；B21、前盖板；B22、后盖板。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

如图1-8所示，本机器人开箱系统包括开箱机器人1、开箱工装2以及开箱装置3，所述的开箱机器人1设置于开箱装置3侧面，所述的开箱工装2可拆卸地安装于开箱机器人1上，所述的开箱装置3包括机架A1以及沿机架A1 长度方向依次设置于机架A1上的贴带装置A2、引导合页机构A3、弧形成型板 A4，所述的引导合页机构A3包括左右两个倾斜敞开设置的导杆A5，所述的导杆A5敞开口朝向弧形成型板A4，所述的导杆A5敞开口开始端连接贴带装置A2，所述的开箱工装2包括壳体B1以及设置于壳体B1内纸箱固定装置B2，所述的纸箱固定装置B2部分伸出壳体B1外，所述的纸箱固定装置B2包括主固定机构 B3和侧固定机构B4，所述的侧固定机构B4与主固定机构B3旋转连接。使用时，通过开箱机器人1抓起撑开的纸箱5放置于弧形成型板A4上，然后开箱机器人 1动作使得纸箱5沿弧形成型板A4向上滑动，纸箱5的下后侧页随着弧形成型板A4表面滑动被折合，开箱机器人1再将纸箱5沿弧形成型板A4表面向下滑动，纸箱5的下前侧页随着弧形成型板A4表面滑动被折合，然后开箱机器人1继续带动纸箱5向贴带装置A2方向滑动，当纸箱5滑动到引导合页机构A3所在位置时，纸箱5下方的左右侧页被左右导杆A5引导折合，最后开箱机器人1 将纸箱移到贴带装置A2完成贴带操作，即完成纸箱5的开箱操作，本机器人开箱系统结构简单、操作方便、借助开箱机器人1等设备可实现对纸箱5的快速开箱、纸箱5成型良好，能轻易保证开箱质量，适合多品种小批量纸箱5产品的生产，占用空间小。其中贴带装置A2为市面上常见的贴带机A19，开箱机器人1为市面上常见的工业机器人，这里不再对其结构进行赘述。

具体的，所述的开箱机器人1底部还设有底安装板4，所述的开箱机器人1 安装于底安装板4的一端，所述的机架A1安装于底安装板4另一端。开箱机器人1和开箱装置3的机架A1均安装于底安装板4上，使得整个机器人开箱系统成为一个整体，只需将底安装板4先安装在工厂地面上，然后分别将开箱机器人1和开箱装置3安装于底安装板4上，最后将开箱工装2安装在开箱机器人 1上即可，安装方式简单，且相比现有流水线式的开箱生产线占用空间小，适合占地面积小的工厂，也适合小批量多品种生产。

具体的，所述的主固定机构B3包括固定架B5，所述的固定架B5上安装有纸箱吸盘B6，所述的纸箱吸盘B6伸出壳体B1外。纸箱吸盘B6优选采用螺纹紧固件固定于固定架B5上，固定架B5也通过螺纹紧固件安装于壳体B1的内侧壁上，结构简单，安装方便。其中螺纹紧固件为常见的螺丝、螺栓等。纸箱吸盘B6为市面上常见的产品，优选采用带有螺杆的型号。

具体的，所述的主固定机构B3还包括两块平板B7，所述的纸箱吸盘B6螺纹连接于平板B7上，所述的纸箱吸盘B6上还设有弹簧B8。纸箱吸盘B6通过自带的螺杆插入平板B7的孔内然后通过螺母固定，这里的弹簧B8安装于螺杆上，弹簧B8设置在纸箱吸盘B6和平板B7之间，弹簧B8能够一定程度上起到防止纸箱吸盘B6旋转导致螺纹松动的作用，而且纸箱吸盘B6伸出壳体B1的长度可以调节，能够适用更多大小的纸箱5。

具体的，所述的侧固定机构B4包括驱动机构B9和摆杆B10，所述的驱动机构B9驱动连接摆杆B10并安装在固定架B5上，所述的驱动机构B9可驱动摆杆B10旋转，所述的摆杆B10上还设有纸箱吸盘B6。其中驱动机构B9优选为市面上常见的气缸或者液压缸，也可以是电机，当主固定机构B3上的纸箱吸盘 B6吸住纸箱5侧面时，驱动机构B9驱动摆杆B10旋转，将摆杆B10上的，结构简单，操作方便；摆杆B10优选采用螺纹紧固件安装于固定架B5上。

具体的，所述的摆杆B10上还安装有固定框B11，所述的固定框B11底部安装有旋转轴B12，所述的旋转轴B12旋转安装于固定架B5上且连接有旋转连杆B13，所述的旋转连杆B13通过鱼眼轴承B14连接驱动机构B9。这里的驱动机构B9优选为气缸，通过气缸推动鱼眼轴承B14使得旋转连杆B13旋转，旋转轴B12与旋转连杆B13为固连，旋转连杆B13带动旋转轴B12旋转，旋转轴B12 再带动摆杆B10旋转，使得摆杆B10上的纸箱吸盘B6能够抵接纸箱5表面，其中固定框B11和摆杆B10通过螺纹紧固件连接，旋转轴B12与固定框B11和撑杆也通过螺纹连接，旋转轴B12与旋转连杆B13通过紧定螺钉固定。

具体的，所述的固定架B5包括下支架B15和上支架B16，所述的下支架B15 和上支架B16通过固定板B17固定，所述的下支架B15和上支架B16互相平行设置。驱动机构B9优选安装于上支架B16的下方，也就是上支架B16和下支架 B15之间，能够有效利用壳体B1内的空间，提高空间利用率，同时摆杆B10也是固定在上支架B16上。

具体的，所述的壳体B1包括前盖板B21和后盖板B22，所述的前盖板B21 上开设有用于纸箱吸盘B6伸出的开孔，所述的后盖板B22上开设有用于侧固定机构B4伸出的开孔。壳体B1采用分体式的机构，不仅能够方便壳体B1的加工，而且方便壳体B1内部零件的安装，其中前盖板B21和后盖板B22优选采用冷板激光切割后折弯焊接而成，然后在前盖板B21和后盖板B22上加工各种安装孔，两块板之间通过螺丝固定，结构简单，加工成本低。

具体的，所述的下支架B15、上支架B16和摆杆B10均由铝型材制成，所述的下支架B15、上支架B16和摆杆B10均设有滑槽。铝型材为市面上常见可采购到的标准件，优选采用带有滑槽的型号，可以节省设计时间和加工时间，同时在滑槽内安装市面上常见的带螺纹的滑块，这个滑块优选为T型螺母，因为T型螺母属于后置螺母系列，它可以简单的固定在铝型材槽坑内，在装配的过程中能自动定位，自动锁紧。常与法兰螺母配合使用。使用后置螺母的优点在于，后期修改比较容易。因为后置螺母是在框架结构完成之后放进型材内进行固定的，所以修改起来比较便捷，因此可以将驱动机构B9、前盖板B21、后盖板B22、固定板B17等很方便地通过T型螺母加螺丝装配在一起，能够节省很多安装时间和零件的设计制造时间。

具体的，所述的后盖板B22分为左盖板B18和右盖板B19，所述用于侧固定机构B4伸出的开孔位于左盖板B18上，所述的左盖板B18和右盖板B19之间设有用于固定板B17露出的间隙，所述的固定板B17上开设有用于连接开箱机器人1的安装孔。左盖板B18和右盖板B19之间露出固定板B17和上支架B16 的部分，开箱机器人1夹持在固定板B17两端，开箱机器人1的中心处和固定板B17上的安装孔固定，无需在后盖板B22上开安装孔，不仅能够节省后盖板 B22的材料，还能够直接利用用于支撑上下支架B15的固定板B17来安装开箱机器人1。

具体的，所述位于摆杆B10上的纸箱吸盘B6外还安装有挡板支架B20，所述的纸箱吸盘B6伸出挡板支架B20外，所述的挡板支架B20与摆杆B10通过螺纹连接。纸箱吸盘B6部分伸出挡板支架B20外，大部分位于挡板支架B20侧面的内侧，挡板支架B20能够起到对纸箱吸盘B6的保护作用。

具体的，所述的弧形成型板A4包括弧形板面A6和连接板A7，所述的弧形板面A6和连接板A7固连，所述的连接板A7与机架A1固连，所述的连接板A7 上设有若干减重孔A8。加工时，只需单独对弧形板面A6和连接板A7进行加工，优选采用冷板折弯焊接而成，然后将弧形板面A6和连接板A7通过焊接固定在一起，再将连接板A7和机架A1通过焊接固定在一起，最后进行表面处理，增加设备的防锈能力；其中减重孔A8能够有效减少连接板A7的重量，减少材料成本，同时不影响连接板A7的强度。

具体的，所述的弧形板面A6包括依次设置水平段A9、圆弧段A10以及竖直段A11，所述的水平段A9、圆弧段A10以及竖直段A11相互连接成一个滑道，所述的水平段A9靠近引导合页机构A3一端设有倒角A12。水平段A9能够放置箱体，从水平段A9到圆弧段A10再到竖直段A11是一个平滑过渡的滑道，因此纸箱5被开箱机器人1提起紧贴滑道向上滑动时，纸箱5的下后侧页受挤压会被圆弧段A10和竖直段A11折合，同理纸箱5的前后侧页也会被圆弧段A10和水平段A9折合。

具体的，每个所述的导杆A5上设有一折角A13，所述的折角A13将导杆A5 分为水平区域A14和倾斜区域A15，所述的倾斜区域A15长度长于水平区域A14 且倾斜区域A15有一段位于水平段A9的两侧。优选的，两个导杆A5分别旋转一定角度安装，使得两个导杆A5的倾斜区域A15呈喇叭状，当纸箱5下方两侧的左右侧页进入两个导杆A5之间时，左右侧页会随导杆A5逐渐靠拢，最后到水平区域A14时，左右侧页几乎平行，操作简单。

具体的，所述两个导杆A5的水平区域A14互相平行设置，所述两个导杆 A5的水平区域A14内还设有倾斜导板A16。当纸箱5下方的左右侧页滑入到两个导杆A5的水平区域A14之间时，被倾斜导板A16引导层合拢状态，这时只需开箱机器人1稍微往下移将纸箱5底部压平即可，结构简单，操作方便。

具体的，所述的引导合页机构A3还包括安装块A17，所述的安装块A17上设有安装导杆A5的插槽A18，所述的安装块A17上还设有用于锁紧插槽A18的螺纹紧固件。导杆A5插入到插槽A18内，然后通过内六角螺钉等锁紧，操作方便，结构简单。

具体的，所述的贴带装置A2包括贴带机A19和安装支架A20，所述的贴带机A19通过安装支架A20和螺纹紧固件安装于机架A1上。贴带机A19可以是直接采购的现成产品，通过安装支架A20用螺丝锁在机架A1上，操作简单，拆装方便，有利于后期维护。

具体的，所述安装支架A20靠近引导合页机构A3的一端还设有倾斜面A21，所述的安装支架A20上表面高度高于引导合页机构A3。纸箱5底面通过倾斜面 A21滑到安装支架A20上表面，然后位于安装支架A20上的贴带机A19将纸箱5 底面贴胶带封住并切断胶带，安装支架A20上表面高度高于引导合页机构A3能够使得纸箱5在移动过程中纸箱5的底部更好地紧贴安装支架A20，方便贴带机A19操作。

具体的，所述的安装支架A20上还设有引导槽A22，所述的引导槽A22和机架A1中心线位于同一直线上，所述的贴带机A19安装于引导槽A22内。使得贴带机A19尽可能地位于机架A1宽度方向的中心线上，能够更加精确地将纸箱 5底部左右侧页进行封胶，纸箱5成型良好。

具体的，所述的机架A1底部还设有固定孔A23，所述的固定孔A23均匀设置于底面上。固定孔A23优选为腰孔，方便机架A1的安装位置调节，同时通过固定孔A23能够方便地将本机器人开箱系统安装于底安装板4上。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了开箱机器人1、开箱工装2、开箱装置3、底安装板 4、机架A1、贴带装置A2、引导合页机构A3、弧形成型板A4、导杆A5、弧形板面A6、连接板A7、减重孔A8、水平段A9、圆弧段A10、竖直段A11、倒角A12、折角A13、水平区域A14、倾斜区域A15、倾斜导板A16、安装块A17、插槽A18、贴带机A19、安装支架A20、倾斜面A21、引导槽A22、固定孔A23、壳体B1、纸箱固定装置B2、主固定机构B3、侧固定机构B4、固定架B5、纸箱吸盘B6、平板B7、弹簧B8、驱动机构B9、摆杆B10、固定框B11、旋转轴B12、旋转连杆B13、鱼眼轴承B14、下支架B15、上支架B16、固定板B17、左盖板 B18、右盖板B19、挡板支架B20、前盖板B21、后盖板B22等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。

Claims (10)

1.一种机器人开箱系统，其特征在于，包括开箱机器人(1)、开箱工装(2)以及开箱装置(3)，所述的开箱机器人(1)设置于开箱装置(3)侧面，所述的开箱工装(2)可拆卸地安装于开箱机器人(1)上，所述的开箱装置(3)包括机架(A1)以及沿机架(A1)长度方向依次设置于机架(A1)上的贴带装置(A2)、引导合页机构(A3)、弧形成型板(A4)，所述的引导合页机构(A3)包括左右两个倾斜敞开设置的导杆(A5)，所述的导杆(A5)敞开口朝向弧形成型板(A4)，所述的导杆(A5)敞开口开始端连接贴带装置(A2)，所述的开箱工装(2)包括壳体(B1)以及设置于壳体(B1)内纸箱固定装置(B2)，所述的纸箱固定装置(B2)部分伸出壳体(B1)外，所述的纸箱固定装置(B2)包括主固定机构(B3)和侧固定机构(B4)，所述的侧固定机构(B4)与主固定机构(B3)旋转连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人开箱系统，其特征在于，所述的开箱机器人(1)底部还设有底安装板(4)，所述的开箱机器人(1)安装于底安装板(4)的一端，所述的机架(A1)安装于底安装板(4)另一端。

3.根据权利要求1所述的一种机器人开箱系统，其特征在于，所述的主固定机构(B3)包括固定架(B5)，所述的固定架(B5)上安装有纸箱吸盘(B6)，所述的纸箱吸盘(B6)伸出壳体(B1)外，所述的主固定机构(B3)还包括两块平板(B7)，所述的纸箱吸盘(B6)螺纹连接于平板(B7)上，所述的纸箱吸盘(B6)上还设有弹簧(B8)，所述的固定架(B5)包括下支架(B15)和上支架(B16)，所述的下支架(B15)和上支架(B16)通过固定板(B17)固定，所述的下支架(B15)和上支架(B16)互相平行设置。

4.根据权利要求3所述的一种机器人开箱系统，其特征在于，所述的侧固定机构(B4)包括驱动机构(B9)和摆杆(B10)，所述的驱动机构(B9)驱动连接摆杆(B10)并安装在固定架(B5)上，所述的驱动机构(B9)可驱动摆杆(B10)旋转，所述的摆杆(B10)上还设有纸箱吸盘(B6)，所述的摆杆(B10)上还安装有固定框(B11)，所述的固定框(B11)底部安装有旋转轴(B12)，所述的旋转轴(B12)旋转安装于固定架(B5)上且连接有旋转连杆(B13)，所述的旋转连杆(B13)通过鱼眼轴承(B14)连接驱动机构(B9)。

5.根据权利要求1所述的一种机器人开箱系统，其特征在于，所述的壳体(B1)包括前盖板(B21)和后盖板(B22)，所述的前盖板(B21)上开设有用于纸箱吸盘(B6)伸出的开孔，所述的后盖板(B22)上开设有用于侧固定机构(B4)伸出的开孔，所述的后盖板(B22)分为左盖板(B18)和右盖板(B19)，所述用于侧固定机构(B4)伸出的开孔位于左盖板(B18)上，所述的左盖板(B18)和右盖板(B19)之间设有用于固定板(B17)露出的间隙，所述的固定板(B17)上开设有用于连接开箱机器人(1)的安装孔。

6.根据权利要求1所述的一种机器人开箱系统，其特征在于，所述的弧形成型板(A4)包括弧形板面(A6)和连接板(A7)，所述的弧形板面(A6)和连接板(A7)固连，所述的连接板(A7)与机架(A1)固连，所述的连接板(A7)上设有若干减重孔(A8)，所述的弧形板面(A6)包括依次设置水平段(A9)、圆弧段(A10)以及竖直段(A11)，所述的水平段(A9)、圆弧段(A10)以及竖直段(A11)相互连接成一个滑道，所述的水平段(A9)靠近引导合页机构(A3)一端设有倒角(A12)。

7.根据权利要求1所述的一种机器人开箱系统，其特征在于，每个所述的导杆(A5)上设有一折角(A13)，所述的折角(A13)将导杆(A5)分为水平区域(A14)和倾斜区域(A15)，所述的倾斜区域(A15)长度长于水平区域(A14)且倾斜区域(A15)有一段位于水平段(A9)的两侧，所述两个导杆(A5)的水平区域(A14)互相平行设置，所述两个导杆(A5)的水平区域(A14)内还设有倾斜导板(A16)。

8.根据权利要求7所述的一种机器人开箱系统，其特征在于，所述的引导合页机构(A3)还包括安装块(A17)，所述的安装块(A17)上设有安装导杆(A5)的插槽(A18)，所述的安装块(A17)上还设有用于锁紧插槽(A18)的螺纹紧固件。

9.根据权利要求8所述的一种机器人开箱系统，其特征在于，所述的贴带装置(A2)包括贴带机(A19)和安装支架(A20)，所述的贴带机(A19)通过安装支架(A20)和螺纹紧固件安装于机架(A1)上，所述安装支架(A20)靠近引导合页机构(A3)的一端还设有倾斜面(A21)，所述的安装支架(A20)上表面高度高于引导合页机构(A3)。

10.根据权利要求9所述的一种机器人开箱系统，其特征在于，所述的安装支架(A20)上还设有引导槽(A22)，所述的引导槽(A22)和机架(A1)中心线位于同一直线上，所述的贴带机(A19)安装于引导槽(A22)内；所述的机架(A1)底部还设有固定孔(A23)，所述的固定孔(A23)均匀设置于底面上。

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