CN211494513U - 一种应用于无人机的姿态调试装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种应用于无人机的姿态调试装置，包括主骨架和万向云台，主骨架包括长骨架、两根水平短骨架和一根竖直短骨架，两根水平短骨架对称固定在长骨架两侧，竖直短骨架底部垂直固定在长骨架中心位置，顶部与云台连接；竖直短骨架端部中间设有螺孔，调节螺钉通过螺孔和法兰螺母与竖直短骨架固定连接，调节螺钉上端球形螺头嵌套在固定环中，固定环嵌套在固定架中，固定架固定在云台上。本实用新型通过骨架和球形螺头的连接结构，实现云台的三个自由度，从而能够模拟实现无人机的俯仰、偏航和翻滚的空间动作，达到无人机姿态控制测试的效果，避免了传统测试过程中无人机坠毁引发的财产损失和人员受伤的情况，有效降低了无人机测试成本。

Description

一种应用于无人机的姿态调试装置

技术领域

本实用新型涉及无人机技术领域，具体涉及一种应用于无人机的姿态调试装置。

背景技术

随着无人机技术的发展，其性能越来越强大，功能逐渐丰富，研发成本也随之升高。进行研究测试时遇到复杂环境或者其他突发事件，无人机的飞行实验可能就会付出极大的代价。无人机以及机载设备的安全性越来越得到研究者的关心，因此设计一套在室内就能够对无人机进行调试的装置是目前亟待解决的。

不仅如此，在目前的学术领域，关于无人机的研究越来越注重控制算法方向，无人机姿态的变化时控制算法主要控制的方向，因此，不断改变姿态是对控制算法最有效的测试，然而在实际应用中无人机控制算法却十分的局限，研究出的理论成果无法快速转化为实际成果，一部分原因就是无人机是价格昂贵且极易受损的装备，并且控制算法的研究要从理论转化为实际应用需要建立在大量的飞行实验和调试上，稍有不慎研究者们就会惨遭大笔损失。这在客观上增加了飞行控制算法的研究成本，限制了控制算法的研究速度。

因此，若有一种装置能够应用于无人机进行姿态调试，且能够避免无人机在试飞过程中发生坠落，就能够很大程度的解决研究者们的后顾之忧，控制算法的研究也将会有很大的进展。

发明内容

基于此，本实用新型提供了一种应用于无人机的姿态调试装置，解决目前无人机调试过程中容易坠毁从而增加测试成本的问题。

为了达到以上目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种应用于无人机的姿态调试装置，包括主骨架和万向云台，所述主骨架包括长骨架、两根水平短骨架和一根竖直短骨架，两根水平短骨架对称固定在长骨架两侧，所述竖直短骨架底部垂直固定在长骨架中心位置，顶部与云台连接；所述竖直短骨架端部中间设有螺孔，调节螺钉通过螺孔和法兰螺母与竖直短骨架固定连接，所述调节螺钉上端球形螺头嵌套在固定环中，所述固定环嵌套在固定架中，所述固定架固定在云台上。

进一步的，所述长骨架、两根水平短骨架和一根竖直短骨架侧面均具有安装槽，两水平短骨架和长骨架之间通过四根加强筋和螺丝固定，所述竖直短骨架底部四面通过四根加强筋和螺丝分别与长骨架及两根水平短骨架固定。

进一步的，所述水平短骨架和一根竖直短骨架长度均相等且为长骨架长度的一半。

进一步的，所述骨架顶部均设置有螺孔。

进一步的，所述固定环内径与调节螺钉上球形螺头外径相同。

进一步的，所述固定架中间的圆环内径与固定环外径相同。

进一步的，所述固定架通过六角螺钉和六角螺母固定在云台上。

进一步的，所述云台由塑料制成。

与现有技术相比，本实用新型具有如下优点和有益效果：

本实用新型通过骨架和球形螺头的连接结构，实现云台的三个自由度，从而能够模拟实现无人机的俯仰、偏航和翻滚的空间动作，达到无人机姿态控制测试的效果，避免了传统测试过程中无人机坠毁引发的财产损失和人员受伤的情况，有效降低了无人机测试成本，再次基础之上还能够促进控制算法的研究和发展。

附图说明

图1为本实用新型提供的应用于无人机的姿态调试装置整体结构图。

图2为本实用新型提供的应用于无人机的姿态调试装置底部结构示意图。

图3为主体骨架图。

图4为万向云台部分细节图。

附图标记说明：

1-长骨架、2-短骨架、201-水平短骨架、202-竖直短骨架、3-加强筋、4-调节螺钉、5-法兰螺母、6-固定架、7-固定环、8-云台。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式，进一步阐明本实用新型，应理解下述具体实施方式仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。

如图1-4所示，本实用新型提供了一种应用于无人机的姿态调试装置，包括主骨架和万向云台，其中主骨架包括了一根长骨架1和三根短骨架2。主骨架为钢材质且骨架四面均有安装槽用于加强筋3固定，骨架顶部中间均有螺孔，用于调节螺钉4的安装，三根短骨架2优选长度相等且为长骨架1长度的一半，三根短骨架2相同可交换使用。具体的说，短骨架2包括两根水平短骨架201和一根竖直短骨架202，如图1、2所示，以长骨架1为基准，两根水平短骨架201分别拼接在长骨架1左右两侧，拼接点在长骨架1中间，在长骨架1正上方拼接点处(中心位置处)垂直向上放置一根竖直短骨架202。骨架交接处通过加强筋3和螺钉进行固定。如图3所示，竖直短骨架202底部四面通过四根加强筋3和螺丝分别与长骨架1及两根水平短骨架201固定，两水平短骨架201和长骨架1之间也通过四根加强筋3和螺丝固定，保证主骨架的牢固性，避免因为无人机的测试而倾斜。

竖直短骨架202中间有螺孔，调节螺钉4通过螺孔和法兰螺母5将竖直短骨架202固定在云台上。具体的说，如图4所示，调节螺钉4上端球形螺头嵌套在固定环7中，固定环7内部的直径与调节螺钉4上球形螺头直径相同，固定环7套在球形螺头上能够任意方向旋转。固定环7嵌套在固定架6中，固定架6可以和球7互相转动，固定架6中间的圆环内部直径与固定环7外部直径相同，能够将固定环7无缝卡在圆环中。固定架6通过六角螺钉和六角螺母固定在云台8上，云台8可通过调节螺钉与固定环之间的转动(通过调节球形螺头)实现无人机的姿态调试。本例中云台为塑料制。

对无人机进行姿态测试时，将无人机固定在云台8上，骨架是放在地上不动，云台8可向任意角度偏转，但在实际飞行过程中无人机倾斜角度超过35度就会坠毁，因此，云台8的倾斜角度限定在最大35度。无人机捆绑在云台8上，通过遥控器控制无人机的姿态角，云台8通过调节螺钉4和固定环7之间的转动可以真实模拟飞行时的各种空间运动状态，避免真正飞行时控制不稳等情况造成的坠毁。

以上是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种应用于无人机的姿态调试装置，其特征在于：包括主骨架和万向云台，所述主骨架包括长骨架、两根水平短骨架和一根竖直短骨架，两根水平短骨架对称固定在长骨架两侧，所述竖直短骨架底部垂直固定在长骨架中心位置，顶部与云台连接；所述竖直短骨架端部中间设有螺孔，调节螺钉通过螺孔和法兰螺母与竖直短骨架固定连接，所述调节螺钉上端球形螺头嵌套在固定环中，所述固定环嵌套在固定架中，所述固定架固定在云台上。

2.根据权利要求1所述的应用于无人机的姿态调试装置，其特征在于：所述长骨架、两根水平短骨架和一根竖直短骨架侧面均具有安装槽，两水平短骨架和长骨架之间通过四根加强筋和螺丝固定，所述竖直短骨架底部四面通过四根加强筋和螺丝分别与长骨架及两根水平短骨架固定。

3.根据权利要求1或2所述的应用于无人机的姿态调试装置，其特征在于：所述水平短骨架和一根竖直短骨架长度均相等且为长骨架长度的一半。

4.根据权利要求3所述的应用于无人机的姿态调试装置，其特征在于：所述骨架顶部均设置有螺孔。

5.根据权利要求1所述的应用于无人机的姿态调试装置，其特征在于：所述固定环内径与调节螺钉上球形螺头外径相同。

6.根据权利要求1所述的应用于无人机的姿态调试装置，其特征在于：所述固定架中间的圆环内径与固定环外径相同。

7.根据权利要求1所述的应用于无人机的姿态调试装置，其特征在于：所述固定架通过六角螺钉和六角螺母固定在云台上。

8.根据权利要求1所述的应用于无人机的姿态调试装置，其特征在于：所述云台由塑料制成。

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