CN211486474U - 移动式搏击训练器 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及移动式搏击训练器，包括自动跟随移动座和拳击靶，拳击靶安装在自动跟随移动座上；拳击靶包括躯干部和两个出拳模拟机构，出拳模拟机构包括模拟手臂、平衡杆和用于带动模拟手臂出拳的驱动机构；驱动机构包括曲柄连杆机构、二连杆和电机，二连杆与躯干部转动连接，二连杆将曲柄连杆机构输出的动力传递给模拟手臂。本实用新型可自动与训练者预先设定的合适距离保持前后左右，左转右转跟随等同步移动，并可在跟随的同时做出主动攻击，训练者可以同时练习躲闪步法、格挡反击、反应和距离感，很有实战代入感；其可取代真人陪练，可有效提高使用者的格挡，步法以及下意识闪躲和精准打击移动目标的能力，进而提高使用者的格斗技能。

Description

移动式搏击训练器

技术领域

本实用新型涉及智能搏击训练装置技术领域，尤其涉及移动式搏击训练器。

背景技术

拳击打靶器材是一种在普通健身爱好者和专业的博击运动员训练过程中经常使用的训练器材。

现有的拳靶训练器材有悬挂式和立式。悬挂式指通过绳索或链条将沙袋悬挂于屋顶、墙壁或横梁上。立式指拳靶安装于载重座上，载重座立于地面上。

现有的悬挂式和立式拳靶均无自动跟随功能，训练者在打拳的时候无法同时练习步法移动。此外，现有的拳靶也无主动攻击功能，不利于训练者水平的提高。

实用新型内容

本实用新型旨在提供移动式搏击训练器，在对训练者压迫式的移动中同时可以对训练者进行主动攻击，使训练者充满实战代入感，利于提高训练者的水平。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

移动式搏击训练器，包括自动跟随移动座和拳击靶，拳击靶安装在自动跟随移动座上；所述拳击靶包括躯干部和两个出拳模拟机构，所述出拳模拟机构包括模拟手臂、平衡杆和用于带动模拟手臂出拳的驱动机构；

驱动机构包括曲柄连杆机构、二连杆和电机，所述二连杆与躯干部转动连接，曲柄连杆机构的曲柄由电机驱动，曲柄连杆机构的连杆的一端与二连杆的一端转动连接，所述二连杆的另一端与模拟手臂的一端转动连接，模拟手臂的另一端为自由端；所述平衡杆一端与躯干部转动连接，平衡杆另一端与模拟手臂转动连接。

进一步的，模拟手臂具有上臂、前臂和掌部，上臂、前臂和掌部一体成形且彼此间具有一定夹角。

进一步的，拳击靶可拆卸安装在自动跟随移动座上。

进一步的，移动式搏击训练器的高度可调节。

其中，自动跟随移动座包括底座和升降支架，所述升降支架底部与底座固接，拳击靶安装在升降支架上。

或者，通过在拳击靶与自动跟随移动座间设置垫高块来实现移动式搏击训练器高度的调节。

其中，所述自动跟随移动座包括座体、无线通信模块、定位模块、测距模块、行走机构和控制芯片；

所述行走机构位于座体的下方用以驱动机器人行走；所述无线通信模块、定位模块、测距模块和行走机构均与控制芯片电连接。

优选地，所述测距模块为超声测距模块。

其中，移动式搏击训练器还包括移动终端，所述移动终端可与自动跟随移动座无线通信连接。

其中，所述无线通信模块为蓝牙模块。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

1，本实用新型可设置合适的距离，自动与训练者保持同步移动，并在跟随移动的同时做出攻击动作，训练者可以同时练习躲闪步法、格挡反击、反应和距离感，很有实战代入感；

2，本实用新型用以模拟对手，取代真人陪练，可有效降低训练费用。

附图说明

图1是实施例一的侧视图；

图2是齿轮箱的结构示意图；

图3是本实用新型的原理图；

图4是实施例二的结构示意图；

图5是实施例三的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本实用新型进行进一步详细说明。

实施例一

如图1所示，本实施例公开的移动式搏击训练器，包括自动跟随移动座1和拳击靶3，拳击靶3安装在自动跟随移动座1上。拳击靶3包括头部、躯干部30和两个出拳模拟机构，躯干部30底部与自动跟随移动座1固接。连接方式很多，本实施例中躯干部30底部与自动跟随移动座的座体螺栓连接。

本实施例中出拳模拟机构包括曲柄连杆机构、二连杆33、平衡杆34和模拟手臂35，二连杆33上部与躯干部30转动连接，曲柄连杆机构的曲柄31由电机驱动，曲柄连杆机构的连杆32的一端与二连杆33的一端转动连接，二连杆33的另一端与模拟手臂35的一端转动连接，模拟手臂35的另一端为自由端。模拟手臂35具有上臂、前臂和掌部，上臂、前臂和掌部一体成形且彼此间具有一定夹角。

平衡杆34一端与躯干部30转动连接，平衡杆34另一端与模拟手臂35转动连接，平衡杆34、躯干部30、模拟手臂35和二连杆33形成平行四边形结构，使整体具有稳定性。该出拳模拟机构可模拟直拳、刺拳。

电机38通过一对锥形齿轮37将动力传递给水平轴36，两个出拳模拟机构的曲柄31均与水平轴36连接，水平轴36将电机38的旋转运动传递给曲柄31，曲柄31转动带动二连杆33围绕其与躯干部30的转接点摆动，进而带动模拟手臂35出拳、收拳，通过调节电机38的转速，进而可以模拟手臂35的出拳速率。

电机38和锥形齿轮37装于齿轮箱内，齿轮箱固定在躯干部30的背部。

如图3所示，自动跟随移动座1包括座体、无线通信模块、定位模块、测距模块、行走机构、蓄电池和控制芯片。控制芯片的信号输入端口与定位模块、测距模块及无线通信模块电连接，其信号输出端口与行走机构电连接。蓄电池为机器人内各部件的运行提供电力。

座体内部成型为安装控制芯片、无线通信模块、蓄电池的空腔，座体外表面安装有翻盖，打开翻盖可打开空腔。

行走机构位于座体的下方用以驱动机器人行走；行走机构可为轮式或履带式等常用结构。以轮式为例，通常情况下，行走机构包括两个主动轮12和两个从动轮，每个主动轮12分别连一驱动电机，通过两个驱动电机的差速运行实现转向。这是行走机器人的常规机构此处不再赘述。

本实施例中控制芯片8选择嵌入式微控制器，型号为STM32F103RCT6。定位模块选用UWB传感器，其数量有三个，三个定位模块安装在座体底部，呈正三角形布置。测距模块为超声波测距模块，型号为HC-SR04测距模块，其安装在座体外的四面侧壁上。

本实施方式中无线通信模块为蓝牙模块，机器人通过蓝牙与移动终端无线连接。当然的，座体表面设有电源开关、显示屏和充电接口，显示屏用于显示剩余电量、与移动终端之间的蓝牙连接状等。

移动终端可为带有蓝牙功能的智能手机，其与蓝牙通信模块蓝牙连接，以发送控制指令或接收信息。可事先设定好电机的参数，也可在训练过程中由操作人员通过移动终端来操纵来控制电机的速度、选择方向等。

拳击靶3的齿轮箱内装蓄电池或者通过电源线与自动跟随移动座1内的蓄电池连接。拳击靶3可以单独设置一个蓝牙模块，以实现与移动终端的连接，也可通过导线连接自动跟随移动座1，由自动跟随移动座1内的蓝牙模块来实现通信。

本实用新型的使用方法：

开启移动式搏击训练器电源开关，待控制芯片的初始化完成后，通过移动终端与移动式搏击训练器建立蓝牙连接，通过移动终端设定移动式搏击训练器是否跟随，并根据需要设定跟随距离以及拳击靶3的出拳速度。

移动终端提供智能跟随旋转模式、原地模式可供选择。

智能跟随模式：移动式搏击训练器自动跟随训练者移动，并与训练者之间保持设定的距离；在跟随的同时，拳击靶3在预设的出拳速度下自动出拳。

原地模式：拳击靶3仅按照预设的出拳速度下原地出拳，行走机构不动作。

跟随模式下：训练者随身携带UWB传感器，训练者随身携带的UWB传感器向移动式搏击训练器上的3个UWB传感器发送信号，移动式搏击训练器上的控制芯片随即通过TOA算法运算得出训练者所在方位及训练者相对于移动式搏击训练器之间的距离。

控制芯片根据TOA算法的实时运算结果计算出行走机构的实时运行参数，再驱动行走机构运转，以带动移动式搏击训练器移动，实现自动跟随功能。跟随过程中，如果训练者加速导致机器人与训练者之间的距离大于设定的跟随距离时，移动式搏击训练器进行加速；如果训练者减速导致移动式搏击训练器与训练者之间的距离小于设定的跟随距离时，移动式搏击训练器进行减速，以保证其与训练者之间的相对距离保持稳定，当训练者转向时，移动式搏击训练器进行差速转向，以保证其与训练者之间的相对方位不变。这是本领域的常规技术，此处不再赘述。

在另一个实施例中，移动终端可为集蓝牙功能和UWB传感器于一体的智能终端。

本实施例可自动跟随训练者，并在跟随的同时做出主动攻击，训练者可以在练习躲闪步法的同时对目标进行格挡反击，也同时锻炼了训练者的反应和距离感与击打移动目标的能力，很有实战代入感。

实施例二

本实施例与实施例一的区别在于：本实施例中移动式搏击训练器的高度可调节，以适应不同身高的训练者。

如图4所示，本实施例中自动跟随移动座1包括底座11和升降支架12，所述升降支架12底部与底座11固接，拳击靶3安装在升降支架12上。升降支架12可选择液压升降支架。

实施例三

本实施例与实施例一的区别在于：本实施例中移动式搏击训练器的高度可调节，以适应不同身高的训练者。

如图5所示，本实施例中通过在拳击靶3与自动跟随移动座1间添加垫高块2来实现高度调节。

垫高块2、自动跟随移动座1、拳击靶3上均有与螺栓4匹配的孔洞，通过螺栓4将自动跟随移动座1、拳击靶3和螺栓4固接在一起。垫高块2的高度、数量根据训练者的身高增加或减少即可。

本实用新型可自动与训练者预先设定的合适距离保持前后左右，左转右转跟随等同步移动，并可在跟随的同时做出主动攻击，训练者可以同时练习躲闪步法、格挡反击、反应和距离感，很有实战代入感；其可取代真人陪练，可以有效提高使用者的格挡，步法以及下意识闪躲和精准打击移动目标的能力，进而提高使用者的格斗技能。

当然，本实用新型还可有其它多种实施方式，在不背离本实用新型精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员可根据本实用新型作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本实用新型所附的权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.移动式搏击训练器，其特征在于：包括自动跟随移动座和拳击靶，拳击靶安装在自动跟随移动座上；所述拳击靶包括躯干部和两个出拳模拟机构，所述出拳模拟机构包括模拟手臂、平衡杆和用于带动模拟手臂出拳的驱动机构；

驱动机构包括曲柄连杆机构、二连杆和电机，所述二连杆与躯干部转动连接，曲柄连杆机构的曲柄由电机驱动，曲柄连杆机构的连杆的一端与二连杆的一端转动连接，所述二连杆的另一端与模拟手臂的一端转动连接，模拟手臂的另一端为自由端；所述平衡杆一端与躯干部转动连接，平衡杆另一端与模拟手臂转动连接。

2.根据权利要求1所述的移动式搏击训练器，其特征在于：模拟手臂具有上臂、前臂和掌部，上臂、前臂和掌部一体成形且彼此间具有一定夹角。

3.根据权利要求1所述的移动式搏击训练器，其特征在于：拳击靶可拆卸安装在自动跟随移动座上。

4.根据权利要求1或3所述的移动式搏击训练器，其特征在于：移动式搏击训练器的高度可调节。

5.根据权利要求4所述的移动式搏击训练器，其特征在于：自动跟随移动座包括底座和升降支架，所述升降支架底部与底座固接，拳击靶安装在升降支架上。

6.根据权利要求4所述的移动式搏击训练器，其特征在于：通过在拳击靶与自动跟随移动座间设置垫高块来实现移动式搏击训练器高度的调节。

7.根据权利要求1、3、5或6所述的移动式搏击训练器，其特征在于：所述自动跟随移动座包括座体、无线通信模块、定位模块、测距模块、行走机构和控制芯片；

所述行走机构位于座体的下方用以驱动机器人行走；所述无线通信模块、定位模块、测距模块和行走机构均与控制芯片电连接。

8.根据权利要求7所述的移动式搏击训练器，其特征在于：所述测距模块为超声测距模块。

9.根据权利要求1或8所述的移动式搏击训练器，其特征在于：它还包括移动终端，所述移动终端可与自动跟随移动座无线通信连接。

10.根据权利要求9所述的移动式搏击训练器，其特征在于：所述无线通信模块为蓝牙模块。

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