CN211483839U - 关节机构、关节松紧调节总成、仿真人体骨架及仿真人偶 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及仿真骨架、仿真人偶及仿生人形机器人领域，具体涉及一种关节机构、关节松紧调节总成、仿真人体骨架及仿真人偶，关节机构包括拉力能够调整的绳索以及至少一个关节，关节包括第一构件和能够相对于第一构件运动的第二构件，绳索至少串联一个关节中的第一构件和第二构件，通过改变绳索拉力来调整被绳索串联在一起的关节的松紧；关节松紧调节总成以及仿真人体骨架至少包括球形关节，球形关节包括球头和与球头适配的球座，绳索至少串联其中一个球形关节的球头和球座，拉力调节机构用于调节绳索的拉力，关节松紧调节总成及仿真人体骨架实现了关节松紧的自由调节，仿真人偶具有上述仿真人体骨架，该仿真人偶的拟人动作更加逼真。

Description

关节机构、关节松紧调节总成、仿真人体骨架及仿真人偶

技术领域

本实用新型涉及仿真骨架设计生产技术领域，特别涉及一种关节机构、关节松紧调节总成、仿真人体骨架及仿真人偶。

背景技术

仿真人体骨架是依据人类身体结构设计形成的一种骨架，在仿真人体骨架的外部包覆硅胶或者塑料之后即可形成仿真人偶，仿真人偶包括但不限于仿真人体模特、仿真机器人以及仿真人体玩具，这些仿真人偶可以模拟人体各种肢体动作，其在商品展示(如衣物展示)、科学研究以及娱乐方面都起到重要作用。

现有技术中的仿真人体骨架多以金属管作为支撑件，相邻金属管之间焊接有U型连接块(如公开号为CN208678358U的中国专利)，而一个U型连接块仅能实现关节单一方向的运动，为了模拟人体关节的灵活运动，需要通过多个U型连接块组合，然而即便如此，其关节灵活程度也并不理想，而且还会带来仿真人体骨架的重量大、结构复杂的问题；

另一方面，其U型连接块所构成的关节是通过螺丝和螺母锁紧，在出厂之后其松紧程度就已经被确定，出厂之后关节松紧无法调节，为了避免关节过度松动，一种产品在出厂时的关节设置的非常紧，整个人偶活动非常僵硬，需要用力扳动肢体才能活动，严重影响客户使用感受；而另一种产品在出厂时将关节设置的非常松，虽然方便用户对人偶姿态进行调整，但是过于松动的关节导致人偶根本无法保持姿态的稳定，这同样会影响客户的使用感受。

因此，如何能够实现关节的松紧度调节是目前本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

本实用新型的第一方面在于提供一种关节机构，以便能够根据需要对关节机构中的关节的松紧进行调节。

本实用新型第二方面在于提供一种关节松紧调节总成，以便能够对球形关节的松紧进行适应性调节。

本实用新型第三方面还在于提供一种仿真人体骨架，以便能够在后续产品使用过程中根据需要对仿真人体骨架上的仿真关节进行松紧调节，从而提高用户使用便利性，优化用户使用感受。

本实用新型第四方面还在于提供一种采用上述仿真人体骨架所制成的仿真人偶。

为达到上述目的，本实用新型提供的关节机构，包括一个或多个关节，还包括拉力能够调整的绳索，任意一所述关节均包括第一构件和能够相对于所述第一构件运动的第二构件，所述绳索将至少一个所述关节的所述第一构件和所述第二构件串联，以通过改变所述绳索的拉力调整被所述绳索串联在一起的所述关节的松紧。

本实用新型提供的关节松紧调节总成，包括绳索、拉力调节机构以及至少一个球形关节，所述球形关节包括球头和与所述球头适配的球座，所述绳索至少串联一个所述球形关节中的所述球头和所述球座，所述拉力调节机构用于调节所述绳索的拉力大小，以通过改变所述绳索拉力来调整被所述绳索串联在一起的所述球形关节的松紧。

优选的，所述拉力调节机构为丝杠滑块机构，随着丝杠的转动，滑块沿所述丝杠的轴向往复移动，且所述绳索固定设置于所述滑块上。

优选的，所述拉力调节机构为能够卷绕和释放所述绳索的绳索卷绕装置。

本实用新型所公开的仿真人体骨架，具有与人体关节位置对应的仿真关节，所述仿真关节包括球形关节，所述球形关节包括球头和与所述球头适配的球座，内置于所述仿真人体骨架中的绳索至少串联其中一个所述球形关节的所述球头和所述球座，所述仿真人体骨架内还设置有用于调节所述绳索拉力的拉力调节机构，以通过改变所述绳索的拉力来调整串联在一起的所述仿真关节的松紧。

优选的，所述绳索串联多个所述球形关节的所述球头和所述球座。

优选的，所述球头为实心球头，且所述实心球头为整球或半球，所述球座为与所述球头适配的球形凹弧；

所述实心球头中开设有过球心的球头穿绳孔，且所述实心球头用于与所述球座配合的一面还设置有避免所述球形关节活动时拉拽所述绳索的绳索避让口。

优选的，至少一部分所述球形关节中还包括用于增加所述球头与所述球座之间阻尼力的增阻垫片，所述增阻垫片随形设置于所述球座的球形凹弧内。

优选的，所述仿真关节还包括柱型关节，所述柱型关节包括实心圆柱头和与所述实心圆柱头吻合的圆柱座，所述绳索还串联至少其中一个所述柱型关节的所述实心圆柱头和所述圆柱座；

所述实心圆柱头中开设有柱头穿绳孔，且所述实心圆柱头用于与所述圆柱座配合的一面还设置有避免所述柱型关节活动时拉拽所述绳索的绳索避让口。

优选的，所述仿真人体骨架的上肢部分包括内部中空的十字主架、颈椎骨、脊椎骨、左锁骨、右锁骨、左侧手臂以及右侧手臂，所述十字主架的上端与所述颈椎骨通过球形颈椎关节相连；所述十字主架的左右两端分别与所述左锁骨和所述右锁骨通过球形锁骨关节相连；所述左侧手臂和所述右侧手臂分别通过球形肩关节与所述左锁骨和所述右锁骨相连，所述脊椎骨通过连接块固定连接于所述十字主架的下端。

优选的，所述仿真人体骨架的下肢部分包括内部中空的U型三通骨盆、左腿骨和右腿骨，所述脊椎骨的末端与所述U型三通骨盆的顶端通过球形腰椎关节相连；所述左腿骨和所述右腿骨通过球形大腿关节分别连接于所述U 型三通骨盆的两边。

优选的，所述左侧手臂以及所述右侧上臂均包括上臂、小臂以及手掌，且所述上臂和所述小臂通过柱形肘关节相连，所述小臂与所述手掌通过球形腕关节相连；所述左腿骨和所述右腿骨均包括大腿骨、小腿骨以及脚掌，且所述大腿骨和所述小腿骨通过柱形膝关节相连，所述小腿骨与所述脚掌通过球形踝关节相连。

优选的，所述拉力调节机构设置于所述脊椎骨内，且其包括：

固定设置于所述脊椎骨内腔中的承重模块，且所述承重模块上设置有供所述绳索穿过的穿绳孔；

位于所述脊椎骨的内腔中且沿所述脊椎骨轴向延伸的丝杠，所述丝杠的顶端直接或间接与所述颈椎骨相连，以通过所述颈椎骨输入旋转动力，所述丝杠的底端可转动支撑于所述承重模块上；

螺纹连接于所述丝杠上，并带动所述绳索沿所述丝杠上下移动以改变所述绳索拉力的提绳滑块。

优选的，所述丝杠的顶端固定设置有一柱型连接块，所述柱型连接块的上端开设有沿其中心向下延伸的开口，所述开口内固定设置有一与所述柱型连接块轴线垂直的连接销，所述颈椎骨与所述连接销之间通过至少两股软绳相连，且在所述颈椎骨旋转时，所述软绳能够向所述连接销施加扭矩以驱动所述丝杠旋转。

优选的，所述颈椎骨与所述软绳通过预紧弹簧相连，所述预紧弹簧设置在所述颈椎骨内，且其一端与所述颈椎骨相连，另一端与所述软绳相连。

优选的，还包括与所述颈椎骨垂直设置，并贯穿所述颈椎骨内腔的施力销，至少有两股所述软绳分别位于所述施力销的两侧，以在所述施力销随所述颈椎骨旋转时能够向所述软绳传递扭矩。

优选的，所述上肢部分的所述仿真关节均通过第一绳索串联，所述第一绳索的第一端通过手掌固定销固定于左侧的所述手掌内，第二端途径所述左侧手臂、左锁骨、并在脊椎骨中弯折掉头后进入所述右锁骨以及所述右侧手臂后通过手掌固定销固定于右侧的所述手掌内，所述拉力调节机构提拉所述第一绳索的中部以对所述第一绳索的拉力进行调节；

所述下肢部分的所述仿真关节均通过第二绳索串联，所述第二绳索的第一端通过脚掌固定销固定于左侧的所述脚掌内，第二端途径所述左腿骨、U 型三通骨盆的左半部分后进入所述脊椎骨，在所述脊椎骨中弯折掉头后进入所述U型三通骨盆的右半部分以及所述右腿骨后通过脚掌固定销固定于右侧的所述脚掌内，所述拉力调节机构提拉所述第二绳索的中部以对所述第二绳索的拉力进行调节。

优选的，所述脚掌包括前脚掌和底端为弧形的脚跟，所述前脚掌与所述脚跟之间具有用于仿足弓的足弓角，所述脚跟与所述前脚掌插接相连并通过所述脚掌固定销连为一体；所述前脚掌的脚尖位置具有弧形着地区域，靠近所述脚尖位置的脚底部分设置有与所述弧形着地区域相连的平面着地区域。

优选的，所述手掌包括手掌主体以及手指，其中，每一根所述手指均通过带有绳索避让口的球形指关节与所述手掌主体相连，每一根所述手指均由三节指骨构成；

除大拇指外，其余所述手指相邻两节所述指骨之间均通过带有绳索避让口的柱型指关节相连，所述大拇指的第一节指骨和第二节指骨之间通过带有绳索避让口的球形拇指关节相连，第二节指骨和第三节指骨之间通过所述柱型指关节相连；

每一根所述手指内均具有一根弹性绳，任意一根所述弹性绳的一端均固定于其所在手指的第三节指骨内，另一端穿过第二节指骨以及第一节指骨后固定于所述手掌固定销上，所述弹性绳将所述柱型指关节、球形指关节以及所述球形拇指关节预紧。

本实用新型所公开的仿真人偶，包括仿真人体骨架以及包覆于所述仿真人体骨架上的覆盖材料层，所述仿真人体骨架为上述任意一项中所公开的仿真人体骨架。

本实用新型中所公开的关节机构，通过绳索将关节的第一构件和第二构件串联，然后通过对绳索拉力进行调整，绳索拉力与第一构件和第二构件之间的压力相关，随着绳索拉力的增大，第一构件和第二构件之间的压力增大，第一构件和第二构件之间的摩擦力也相应增大，此时关节被调紧；随着绳索拉力的减小，第一构件和第二构件之间的压力减小，第一构件和第二构件之间的摩擦力也相应减小，此时关节被调松。可见，本实用新型中所公开的关节机构能够根据需要对关节的松紧度进行适应性调节。

本实用新型中所公开的球形关节松紧调节总成中，通过绳索将球形关节中的球头和球座串联，然后通过拉力调节机构调节绳索拉力的大小，绳索拉力与球头和球座之间的压力相关，随着绳索拉力的增大，球头和球座之间的压力增大，球头和球座之间的摩擦力也相应增大，此时球形关节被调紧；随着绳索拉力的减小，球头和球座之间的压力减小，球头和球座之间的摩擦力也相应减小，此时球形关节被调松。可见，本实用新型中所公开的球形关节松紧调节总成实现了球形关节松紧的自由调节。

本实用新型中所公开的仿真人体骨架中，设置有与人体关节对应的仿真关节，以模拟人体的各种动作，仿真关节中包括球形关节，球形关节同样包括球头和球座，绳索至少串联其中的一个球形关节的球头和球座，拉力调节机构调节绳索拉力的大小，绳索拉力与球头和球座之间的压力相关，随着绳索拉力的增大，球头和球座之间的压力增大，球头和球座之间的摩擦力也相应增大，此时球形关节被调紧；随着绳索拉力的减小，球头和球座之间的压力减小，球头和球座之间的摩擦力也相应减小，此时球形关节被调松。可见，本实用新型中所公开的仿真人体骨架实现了仿真关节的松紧的自由调节，用户可根据需要进行仿真关节松紧度的调节，这就极大提高了用户使用的便利性，优化了用户使用感受。

本实用新型中所公开的仿真人偶由于采用了上述仿真人体骨架，因此仿真人偶同样具备上述仿真人体骨架相应的技术优点，本文中对此不再进行赘述。

附图说明

图1为本实用新型实施例所公开的仿真人体骨架的整体结构示意图；

图2为本实用新型实施例所公开的仿真人体骨架的上肢部分的局部剖视结构示意图；

图3为本实用新型实施例所公开的仿真人体骨架的下肢部分的局部剖视结构示意图；

图4为本实用新型实施例中所公开的拉力调节机构的结构示意图；

图5为本实用新型实施例中所公开的左侧手臂或右侧手臂的肘关节结构示意图；

图6为本实用新型实施例中所公开的左腿骨或右腿骨的膝关节结构示意图；

图7为本实用新型实施例中所公开的手掌结构示意图；

图8为本实用新型实施例中所公开的脚掌结构示意图；

图9为本实用新型实施例中所公开的一种球头避让口的俯视示意图。

其中，100为上肢部分，200为下肢部分，300为绳索避让口，400为插装槽，500为增阻垫片，101为颈椎骨，102为拉力调节机构，103为球形肩关节，104为第一绳索，105为肘部实心圆柱头，106为肘部圆柱座，107为球形腕关节，108为手掌，109为承重销，110为上臂，111为脊椎骨，112为左锁骨，113为施力销，114为预紧弹簧，115为软绳，116为球形颈椎关节， 117为连接块，118为十字主架，119为球形锁骨关节，120为上部推力轴承， 121为柱型连接块，122为丝杠，123为提绳滑块，124为承重模块，125为下部推力轴承，126为脊柱绳索换向轴承，127为肘关节限位部，128为小臂， 129为手掌固定销，130为球头穿绳孔，131为第三支撑销，132为支撑架， 201为U型三通骨盆，202为球形大腿关节，203为坐骨异形件，204为大腿骨，205为第二绳索，206为柱型膝关节，207为前脚掌，208为球形踝关节， 209为膝部实心圆柱头，210为膝部圆柱座，211为球形腰椎关节，212为第一支撑销，213为大腿关节绳索换向轴承，214为膝部绳索换向轴承，215为第二支撑销，216为膝关节限位部，217为小腿骨，218为脚跟，219为足弓角，220为脚掌固定销，221为平面着地区域，222为弧形着地区域，223为过渡区。

具体实施方式

本实用新型的核心之一在于提供一种关节机构，以便能够根据需要对关节机构中的关节的松紧进行调节。

本实用新型的另一核心在于提供一种关节松紧调节总成，以便能够对球形关节的松紧进行适应性调节。

本实用新型的再一核心还在于提供一种仿真人体骨架，以便能够在产品出厂后的使用过程中，用户能够根据需要对仿真人体骨架上的仿真关节进行松紧调节，从而提高用户实用的便利性，优化用户的使用感受。

本实用新型的再一核心还在于提供一种采用上述仿真人体骨架所制成的仿真人偶，以期该仿真人偶的仿真关节的松紧能够实现自由调节，从而优化用户的使用感受。

本实用新型中所公开的关节机构，包括至少一个关节，除此之外，该关机机构还包括拉力能够调整的绳索，每一个上述关节均包括第一构件和能够相对于第一构件运动的第二构件，绳索将一个或多个关节的第一构件和第二构件串联，以便通过改变绳索的拉力来达到调整被绳索串联在一起的关节的松紧。

本领域技术人员能够理解的是，关节机构中的关节可能为U型关节、可能为球形关节、也可能为柱型关节，但无论哪种关节，其关节中均包括第一构件和能够相对于第一构件运动的第二构件，通过绳索将关节的第一构件和第二构件串联，然后通过对绳索拉力进行调整，绳索拉力与第一构件和第二构件之间的压力相关，随着绳索拉力的增大，第一构件和第二构件之间的压力增大，第一构件和第二构件之间的摩擦力也相应增大，此时关节被调紧；随着绳索拉力的减小，第一构件和第二构件之间的压力减小，第一构件和第二构件之间的摩擦力也相应减小，此时关节被调松。可见，上述实施例中所公开的关节机构能够根据需要对关节的松紧度进行适应性调节。

当然，绳索拉力的调节方式也包括多种，可以采用绳索拉力调节装置进行调节，也可以通过手工拉拽并打结的方式进行手工调节，在关节机构中，本实用新型中对于绳索拉力调节的方式不作限定。

本实用新型中所公开的关节松紧调节总成中包括绳索、拉力调节机构以及一个或多个球形关节，球形关节包括球头和与球头适配的球座，上述绳索至少将一个球形关节的球头和球座串联，拉力调节机构用于调节绳索的拉力大小，以便通过改变绳索的拉力来达到调整被绳索串联在一起的球形关节的松紧。

本领域技术人员能够理解的是，绳索的拉力与球头和球座之间的压力正相关，当绳索的拉力增大时，球头与球座之间的压力也随之增大，当绳索的拉力减小时，球头与球座之间的压力也随之减小；而球形关节的松紧与球头和球座之间的压力相关，球头与球座之间压力的增大将导致球头与球座之间的摩擦力增大，从而使得球形关节被调紧，球头与球座之间的压力的减小将导致球头与球座之间的摩擦力减小，从而使得球形关节被调松。

由此可见，上述实施例中所公开的球形关节松紧调节总成，能够根据需要进行球形关节的松紧调节。

拉力调节机构的实现方式并不局限于一种，例如在一种实施例中，拉力调节机构为丝杠滑块机构，其中丝杠可以通过电机等驱动装置进行机械驱动或者通过人力进行手动驱动，滑块螺纹连接于丝杠上并能够在丝杠旋转的同时沿丝杠的轴向进行往复运动，绳索与滑块固定相连，在滑块沿丝杠的轴向往复运动时，可以拉紧或者放松绳索，从而实现绳索拉力的调节；

在另外一种实施例中，拉力调节机构为能够卷绕和释放绳索的绳索卷绕装置，绳索卷绕装置可以采用机械驱动也可采用人力驱动，当采用机械驱动时，绳索卷绕装置通常包括驱动装置(如电机)和与驱动装置相连的卷绕辊，绳索的端部或中部缠绕于卷绕辊上，通过卷绕辊的正转和反转可以实现对绳索松紧的调节；当采用人力驱动时，绳索卷绕装置通常包括供人员操作的旋转部、卷绕辊以及与卷绕辊配合的锁止机构，人员驱动卷绕辊旋转并使绳索上具有合适的拉力，然后通过锁止机构(如锁止销)将卷绕辊锁止，以防止卷绕辊意外转动。

在本实用新型中，应当将柱型关节理解为球形关节的一种变形，所谓柱型关节具体包括圆柱头和与圆柱头适配的圆柱座，当绳索将圆柱头和圆柱座串联在一起时，通过上述球形关节松紧调节总成同样可以调节柱型关节的松紧，其原理与球形关节松紧调节总成的原理完全一致，本文中对此不再进行赘述。

本实用新型实施例中还公开了一种仿真人体骨架，请参考图1至图9，该仿真人体骨架具有与人体关节位置对应的仿真关节，以便尽量真实模拟人体的各种动作，仿真关节中包括球形关节，球形关节包括球头和与球头适配的球座，内置在仿真人体骨架中的绳索至少串联其中一个球形关节的球头和球座，仿真人体骨架内还设置有用于调节绳索拉力的拉力调节机构，以便通过改变绳索的拉力来调整串联在一起的仿真关节的松紧。

参照上述球形关节松紧调节总成容易理解，上述实施例中所公开的仿真人体骨架能够实现球形关节的松紧度的自由调节。

进一步的，仿真人体骨架中个别部位还采用柱型关节(如肘关节和膝关节)，以便尽可能的模拟人体的动作，在仿真人体骨架中，柱型关节包括实心圆柱头和与实心圆柱头吻合的圆柱座，上述绳索同时还串联至少其中一个柱型关节的实心圆柱头和圆柱座，以便通过对绳索拉力调节的同时还能够对柱型关节的松紧进行调节。

以下结合附图对本实用新型中所公开的仿真人体骨架进行详细说明：

本实用新型实施例中所公开的仿真人体骨架包括上肢部分100和与上肢部分相连的下肢部分200，其中，上肢部分100包括十字主架118、颈椎骨101、脊椎骨111、左锁骨112、右锁骨、左侧手臂以及右侧手臂，请首先参考图1 和图2，十字主架118构成仿真人体骨架的胸部位置，多个关节需要与十字主架118相连，为了保证仿真人体骨架整体的坚固性及耐用性，十字主架118 由内部中空的金属四通管构成，为了避免出现锈蚀，十字主架118具体采用不锈钢材料制造而成；

十字主架118的上端与颈椎骨101通过球形关节相连，该球形关节称为球形颈椎关节116，十字主架118的左右两端分别与左锁骨112和右锁骨通过球形关节相连，此处的球形关节称为球形锁骨关节119；

左侧手臂通过球形关节和左锁骨112相连，右侧手臂通过球形关节和右锁骨相连，这两个位置的球形关节称为球形肩关节103；

脊椎骨111通过连接块117固定连接在十字主架118的下端；

十字主架118的上端、左端和右端均插接有关节连接块。

请具体参考图2，球形颈椎关节116具体包括球座和球头，球座上的球形凹弧具体加工在颈椎骨101的下端，球头具体加工在十字主架118上端的关节连接块上；球形锁骨关节119具体包括球座和球头，球座上的球形凹弧具体加工在左锁骨112和右锁骨上，球头具体加工在十字主架118左右两端的关节连接块上；球形肩关节103具体包括球座和球头，球座上的球形凹弧具体加工在左锁骨112和右锁骨的端部，球头是一个单独的完整实心球，并且该球头上还设置有能够与左侧手臂和右侧手臂插接相连的插装槽400。

请同时参考图5和图7，左侧手臂以及右侧手臂均包括上臂110、小臂128 以及手掌108，上臂110和小臂128通过柱型关节相连，并且上臂110与小臂 128相连的柱型关节称为柱型肘关节；小臂128与手掌108通过球形关节相连，小臂128与手掌108相连的球形关节称为球形腕关节107。

颈椎骨101、脊椎骨111、左锁骨112、右锁骨、上臂110以及小臂128 均为内部中空的结构，以便供绳索穿过，各个球形关节的球头、球座内均开设有供绳索穿过的通孔，各个柱型关节的实心圆柱头以及圆柱座内也开设有供绳索穿过的通孔，考虑到轻量化的需求，左侧手臂以及右侧手臂中的上臂 110以及小臂128均采用碳纤维管(当然也可选用铝合金材质)；颈椎骨101、脊椎骨111、左锁骨112、右锁骨、关节连接块以及连接块117均采用聚丙烯工程塑料(当然也可选用尼龙材质)加工而成。

在球形关节和柱型关节中，之所以采用实心球头和实心圆柱头，其原因一方面是实心球具有坚固耐用承重力强的优点；另一方面在实心球头上加工出的球头穿绳孔130到实心球头表面各个位置的距离均相等；在实心圆柱头上加工出的穿绳孔到实心圆柱头外表面各个位置的距离也均相等，配合绳索避让口300的使用，可以使仿真人体骨架在模拟人体各种动作时绳索上的拉力保持不变。

结合图1、图2、图4、图5和图7进行理解，上肢部分100的仿真关节通过第一绳索104串联，第一绳索104的第一端通过手掌固定销129固定在左侧的手掌108内，第一绳索104的第二端途径左侧手臂、左锁骨112后向下进入脊椎骨111，在脊椎骨111内掉头之后进入右锁骨以及右侧手臂后通过手掌固定销129固定在右侧的手掌108内，也就是说，上肢部分100的球形腕关节107、柱型肘关节、球形肩关节103以及球形锁骨关节119通过同一根绳(第一绳索104)串联在一起。

请参考图7，手掌108具体包括手掌主体以及手指，每一根手指均通过带有绳索避让口的球形指关节与手掌主体相连，每一根手指均由三节指骨构成；

除了大拇指之外，其余手指相邻两节指骨之间均通过带有绳索避让口的柱型指关节相连，大拇指的第一节指骨和第二节指骨之间通过带有绳索避让口的球形拇指关节相连，第二节指骨和第三节指骨之间也通过柱型指关节相连；

每一根手指内具有一根弹性绳，每一根弹性绳的一端均固定在其所在手指的第三节指骨内，另一端穿过第二节指骨以及第一节指骨后固定在手掌固定销上，弹性绳上的拉力将柱型指关节、球形指关节以及球形拇指关节预紧至适当的松紧度。

需要进行说明的是，第一节指骨是指与手掌主体相连的指骨，逐渐远离手掌主体的指骨依次命名为第二节指骨和第三节指骨，柱形指关节的结构可参考柱形肘关节设计，柱形指关节中的绳索避让口具体开设在实心圆柱头上，其开口范围以模拟人体手指进行动作时不与弹性绳产生干涉为宜；球形指关节的结构可参考球形肩关节设计，球形指关节中的绳索避让口具体开设在实心球头上，其开口范围以模拟人体手指进行动作时不与弹性绳产生干涉为宜。

如图4中所示，拉力调节机构102具体设置在脊椎骨111内，拉力调节机构102包括承重模块124、丝杠122以及提绳滑块123，承重模块124固定设置在脊椎骨111内腔的底端，承重模块124上设置有供第一绳索104穿过的穿绳孔，丝杠122位于脊椎骨111的内腔中并且沿脊椎骨111的轴向延伸，丝杠122的顶端直接或者间接与颈椎骨101相连，以便通过颈椎骨101的转动来给丝杠122输入旋转动力，丝杠122的底端通过下部推力轴承125可转动支撑在承重模块124上，提绳滑块123螺纹连接在丝杠122上，并且提绳滑块123上也设置有穿绳孔，在脊椎骨111内掉头之后的第一绳索104穿过承重模块124后再穿入提绳滑块123上的穿绳孔，以便在提绳滑块123上下移动时能够拉紧和放松第一绳索104。

请继续参考图4，丝杠122的顶端固定设置有一柱型连接块121，柱型连接块121的顶部与安装在十字主架118顶部的关节连接块的底端之间设置有一上部推力轴承120，至此，丝杠122的两端均设置有推力轴承，这可以有效减小扭矩传导过程中各零部件之间的摩擦力，减轻用户旋转颈椎骨101时所用的力量；柱型连接块121的上端开设有沿其中心向下延伸的开口，开口内固定设置有一与柱型连接块121的轴线垂直的连接销，颈椎骨101与连接销之间通过至少两股软绳115相连，连接销的设置可以使软绳115的扭矩最大程度的传递给柱型连接块121，在颈椎骨101旋转时，软绳115能够向连接销施加扭矩以驱动丝杠122进行旋转。

进一步的，颈椎骨101内设置有一预紧弹簧114，颈椎骨101与软绳115 通过该预紧弹簧114相连，从图4中可以清晰看出，预紧弹簧114的一端与颈椎骨101相连，另一端与软绳115相连；该预紧弹簧114用于抵消软绳115 在扭转过程中因收缩而产生的绳索长度变化问题，从而保证球形颈椎关节116 处具有一个相对稳定的阻尼力度，同时连接销还可以起到固定软绳115的作用。

进一步的，颈椎骨101内还设置有施力销113，施力销113与颈椎骨101 垂直设置，并且至少有两股软绳分别位于施力销113的两侧，以便在施力销 113随颈椎骨101旋转时能够向软绳115传递扭矩，同时施力销113还能够避免预紧弹簧114跟随软绳115旋转而损坏。

为了保证承重模块124的安装稳定性，承重模块124通过贯穿脊椎骨111 的承重销109固定设置在脊椎骨111的内腔中，第一绳索104通过设置在脊椎骨111内腔中的脊柱绳索换向轴承126实现掉头换向，脊柱绳索换向轴承 126也通过一个贯穿脊椎骨111的第三支撑销131转动安装在脊椎骨111的内腔中，承重销109以及第三支撑销131延伸出来的部分形成用于固定身体软性材料的支撑架132；实际上，下肢部分200的仿真关节通过第二绳索205串联在一起，第一绳索104换向的目的是为了能够与下肢的第二绳索205的拉紧和放松方向一致，即，当提绳滑块123向上移动时，第一绳索104和第二绳索205均被拉紧；当提绳滑块123向下移动时，第一绳索104和第二绳索 205均被放松。

上述实施例中球形关节中的球头均为实心整球或半球，球头采用聚丙烯工程塑料加工而成，球头上开设有过球心的球头穿绳孔130，在球形颈椎关节 116中，为了满足模拟人体颈椎关节活动范围的要求，同时还要避免球形颈椎关节116活动过程中与软绳115产生干涉，球头上开设有避免球形关节活动时拉拽软绳115的绳索避让口300，该绳索避让口300呈扇锥形，如图9中所示，所谓扇锥形就是指在锥形口的一侧开设一个与锥形口连通的尖角状凹口，绳索避让口300的开口范围是模拟人体颈椎关节的活动范围所设计的，在颈椎关节活动的过程中，绳索避让口300不会与软绳115产生干涉，从而保证在任何动作下软绳115的长度均不会发生变化，在活动过程中软绳115的拉力始终保持定值，绳索避让口300的边缘还能够构成软绳115的限位位置，以避免仿真骨架做出不符合人体骨骼活动范围的怪异动作。

在球形锁骨关节119中，球头具体为半球，并且该球头上开设有一个从球头表面朝向球心位置凹陷的圆锥状的绳索避让口300，以满足模拟人体锁骨活动范围的需求，该绳索避让口300的锥角为60°，当然，该角度范围还可在60°±20°范围内进行调整，球形锁骨关节119的球头与球座之间还设置有一个与球座的球形凹弧形状适配的增阻垫片500，以便增加球形锁骨关节 119位置的阻尼，增阻垫片500的材质不受限制，本实施例中的增阻垫片500具体为聚氨酯垫片。

在球形肩关节103中，球头具体为实心整球，球头上开设有一个如图9 中所示的呈扇锥形的绳索避让口300，以满足肩关节带动上臂110模拟人体手臂活动范围的需求，并且球头上开设有供上臂110插装连接的插装槽400。

请参考图5，在柱型肘关节中，肘部实心圆柱头105上设置供上臂110插装的插装槽400，肘部圆柱座106上设置有供小臂128插装的插装槽400，肘部圆柱座106是一个设置有内凹弧面的异形件，第一绳索104由肘部实心圆柱头105和肘部圆柱座106中穿过，肘部实心圆柱头105与肘部圆柱座106 配合的一面设置有避免柱型肘关节活动时拉拽第一绳索104的绳索避让口 300，该绳索避让口300为一个角度为180°的开口，当然，肘部实心圆柱头 105上所开设的绳索避让口300的角度可以在180°±20°的范围内变化，肘部圆柱座106上还设置有用于限制小臂128活动范围的肘关节限位部127，以限制小臂128运动范围并满足模拟人体肘关节运动范围的要求。

请参考图7，在球形腕关节107中，球头为实心整球，球头上设置有供小臂128插接的插装槽400，球头上加工有一如图9中所示的扇锥形绳索避让口 300，以满足模拟人体手腕活动范围的要求，球座的球形凹弧加工在手掌108 上，手掌108内部设置有一圆形开口，圆形开口位置固定有上述手掌固定销 129。

请参考图1、图3、图6以及图8，本实用新型实施例中所公开的仿真人体骨架的下肢部分200包括内部中空的U型三通骨盆201、左腿骨以及右腿骨，U型三通骨盆201构成仿真骨架的骨盆位置，多个关节需要与U型三通骨盆201相连，为了保证仿真人体骨架的坚固性以及耐用性，U型三通骨盆201由内部中空的金属三通管构成，为了避免锈蚀，U型三通骨盆201具体采用不锈钢制造而成；

上肢部分100的脊椎骨111的末端与U型三通骨盆201的顶端通过球形关节相连，该处的球形关节称为球形腰椎关节211。左腿骨和右腿骨通过球形关节分别连接于U型三通骨盆201的两边，该处的球形关节称为球形大腿关节202；

U型三通骨盆201的顶端插接有关节连接块，两边插接有坐骨异形件203。

请具体参考图3，脊椎骨111的下端插接有一关节连接块，球形腰椎关节 211具体包括球座和球头，球座上的球形凹弧具体加工在脊椎骨111下端的关节连接块上，球头具体加工在U型三通骨盆201顶端的关节连接块上；球形大腿关节202具体包括球头和球座，球头是一个单独的完整实心球，并且该球头上还设置有能够与左腿骨和右腿骨插接相连的插装槽400，球座上的球形凹弧具体加工在连接于U型三通骨盆201两端的坐骨异形件203上。

请同时参考图6和图8，左腿骨以及右腿骨均包括大腿骨204、小腿骨217 以及脚掌，大腿骨204与小腿骨217通过柱型关节相连，该处的柱型关节称为柱型膝关节206，小腿骨217与脚掌通过球形关节相连，小腿骨217与脚掌之间的球形关节称为球形踝关节208。

U型三通骨盆201、大腿骨204以及小腿骨217均为内部中空结构，以便供绳索穿过，各个球形关节的球头、球座内均开设有供绳索穿过的通孔，各个柱型关节的实心圆柱头以及圆柱座内也开设有供绳索穿过的通孔，考虑到轻量化的需求，左腿骨以及右腿骨中的大腿骨204以及小腿骨217均采用碳纤维管(当然也可以采用铝合金材质)；各个关节连接块以及坐骨异形件203 均采用聚丙烯工程塑料(也可采用尼龙材质)加工而成。

结合图1、图3、图4、图6以及图8进行理解，下肢部分200的仿真关节通过第二绳索205串联，第二绳索205的第一端通过脚掌固定销220固定在左侧的脚掌内，第二端途径左腿骨、U型三通骨盆201的左半部分后进入脊椎骨111，在脊椎骨111中穿入提绳滑块123上的穿绳孔后弯折掉头，然后进入U型三通骨盆201的右半部分以及右腿骨后，通过脚掌固定销220固定于右侧的脚掌内。从图4中可以清晰看出，第二绳索205的中部连接于提绳滑块123上，在提绳滑块123上下移动时能够拉紧和放松第二绳索205，也就是说，下肢部分200的球形腰椎关节211、球形大腿关节202、柱型膝关节206 以及球形踝关节208通过同一根绳(第二绳索205)串联在一起。

至此，通过旋转颈椎骨101可以一并实现上肢部分100的仿真关节以及下肢部分200的仿真关节的松紧调节，无需对各个仿真关节进行单独调节，调节过程非常方便。

下肢部分200所提到的球头也均为实心球整球或半球，球头采用聚丙烯工程塑料(或尼龙材质)加工而成，球头上开设有过球心的球头穿绳孔130，在球形腰椎关节211中，球头具体为半球，球头与球座之间垫有一个增阻垫片500，为了满足模拟人体腰椎活动范围的要求，球头的顶部开设有一个从球头表面朝向球心凹陷的锥形绳索避让口300，该绳索避让口300的锥度为 60°，当然，该角度范围还可在60°±20°范围内进行调整；

球形大腿关节202中，球头具体为实心整球体，并且该球头上还开设有一如图9中所示的呈扇锥形的绳索避让口300，以模拟人体大腿的活动范围自由活动，球形大腿关节202中的球座设置在坐骨异形件203上，该坐骨异形件203的下端为弧形圆角结构，其作用是模拟人体的坐骨，从而达到更加拟合人体臀部外形以及坐姿的目的；为了优化球形大腿关节202位置的转动阻尼，在球头与球座之间还垫设有一增阻垫片500，增阻垫片500的材质不受限制，本实施例中的增阻垫片500为聚氨酯垫片，坐骨异形件203上设置有弯曲的穿绳孔，其穿绳孔的拐角位置设置有一个大腿关节绳索换向轴承213，其目的是为了将第二绳索205导向适合球形大腿关节202的方向和角度，同时减小第二绳索205收紧时的绳索摩擦力并通过绳索顺利将拉力导向下肢的各个仿真关节，大腿关节绳索换向轴承213通过第一支撑销212可转动安装于坐骨异形件203上，如图3中所示。

请参考图6，在柱型膝关节206中，膝部实心圆柱头209上设置有供小腿骨217插装的插装槽400，膝部圆柱座210上设置有供大腿骨204插装的插装槽400，膝部圆柱座210同样为一个异形件，第二绳索205由膝部实心圆柱头209和膝部圆柱座210中穿过，膝部实心圆柱头209与膝部圆柱座210配合的一面设置有避免柱型膝关节206活动时拉拽第二绳索205的绳索避让口300，该绳索避让口300为一个锥度为180°的开口，当然，膝部实心圆柱头209上所开设的绳索避让口300的角度可以在180°±20°的范围内变化，膝部圆柱座210上还设置有用于限制小腿骨217活动范围的膝关节限位部216，以限制小腿骨217运动范围并满足模拟人体膝关节运动范围的要求。膝部圆柱座210 上开设有弯曲的穿绳孔，并且其穿绳孔的拐角位置设置有一个膝部绳索换向轴承214，其目的是将第二绳索205导向适合柱型膝关节206的方向和角度，同时减小第二绳索205收紧时的摩擦力并将第二绳索205的拉力传递至各仿真关节上，膝部绳索换向轴承214通过第二支撑销215安装于膝部圆柱座210 上，如图6中所示。

请参考图8，小腿骨217的下端插装有一脚掌连接件，在球形踝关节208 中，球头为设置在脚掌顶部的半球，球座上的球形凹弧具体加工在小腿骨217 下端的脚掌连接件上，球头上开设有一如图9中所示的扇锥形绳索避让口300，以满足模拟人体踝关节活动范围的要求。

脚掌具体包括前脚掌207和底端为弧形的脚跟218，前脚掌207与脚跟 218之间形成用于仿足弓的足弓角219，以便使站立时形成三角支撑，提高站立稳定性，前脚掌207与球头是一体成型，前脚掌207上设置有圆形凹槽，脚跟218上设置有能够插入圆形凹槽内的圆形凸起，脚跟218与前脚掌207 插接相连并通过内置的脚掌固定销220加固连接为一体，脚掌固定销220一方面能够将脚跟218与前脚掌207连为一体，另一方面还用于固定第二绳索205的第一端和第二端，脚跟218上设置的穿绳孔与前脚掌207球头处的穿绳孔贯通，以供第二绳索205串联；

前脚掌207的脚尖位置设置有弧形着地区域222，靠近脚尖位置的脚底部分设置有平面着地区域221，弧形着地区域222与平面着地区域221之间设置有过渡区223，这可以供仿真人体骨架不同站立姿势时配合脚跟218做站立支撑，脚跟218底端的弧形可以保证在不同角度受力时都能够获得比较理想的支撑面积，从而保证不会因受力面积过小而导致外部包裹材料的损坏。

因球形踝关节208可做万向运动，配合前脚掌207与脚跟218的三角支撑可以获得比较稳定的站姿，同时还可以满足模拟人体脚部活动范围的需求；另外因脚部设计依照人体脚部骨骼外形与重心点以及受力点设计，因此该种设计还可以满足仿真人偶穿各种不同的鞋子做站立姿势。

需要进行说明的是，本实用新型实施例中所采用的第一绳索104和第二绳索205以及软绳115的材质可以有多种选择，为了保证绳索的耐用性，本实用新型中第一绳索104、第二绳索205以及软绳115均采用超高分子量聚乙烯绳索，超高分子量聚乙烯是目前本领域技术人员公知的一种材料，其具有优异的耐磨性以及极小的延展性，是不具备弹性并具有超强耐磨性能和承拉性能的绳索。

由于本实用新型中采用球形关节以及柱型关节作为仿真关节，因此模拟人体动作更加逼真，球形关节可以万向运动，没有指定方向的运动顶点与死角，因此相比于单一方向活动的U型关节更加的流畅；

本实用新型中所公开的仿真人体骨架大量采用坚固的轻型材料，大大减轻了仿真骨架的重量，碳纤维管、聚丙烯工程塑料以及超高分子量聚乙烯等材料都是坚固耐用的材料，因此产品耐用性同样得以保证；

本实用新型中仿真关节因采用注塑加数控车床削切等方法生产，零件更加标准化，在设计时将各个棱角去掉使产品更加圆滑，外形更接近人体骨骼关节外形，不用担心有锋利的棱角损坏外部覆盖的胶体，而且可调节骨架各关节的角度(比如本实用新型骨架的大腿骨204向内倾斜5°坐骨异形件203 向内倾斜8°)从而满足产品各种体型的调整，所以可以将骨架关节设计的更符合人体骨骼外形，并获得更加合理的尺寸；

本实用新型中所公开的仿真人体骨架中的仿真关节对比焊接连接的现有技术而言具有更高的产品标准统一优势，而各仿真关节采用绳索串联也不必每个仿真关节逐一调节关节松紧，只需要旋转颈椎骨101即可基本对全身仿真关节共同进行松紧调节，调节效率大大提高。

除此之外，本实用新型中还公开了一种仿真人偶，该仿真人偶包括人体骨架以及包覆在仿真人体骨架上的覆盖层材料(包括但不限于硅胶或者塑料)，并且该仿真人体骨架为上述实施例中所公开的仿真人体骨架。

由于采用了上述仿真人体骨架，因此该仿真人偶兼具上述仿真人体骨架相应的技术优点，本领域技术人员参照上述实施例进行理解即可，本文中对此不再进行赘述。

以上对本实用新型所提供的关节机构、关节松紧调节总成、仿真人体骨架及仿真人偶进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (20)

1.一种关节机构，包括至少一个关节，其特征在于，还包括拉力能够调整的绳索，任意一所述关节均包括第一构件和能够相对于所述第一构件运动的第二构件，所述绳索将至少一个所述关节的所述第一构件和所述第二构件串联，以通过改变所述绳索的拉力调整被所述绳索串联在一起的所述关节的松紧。

2.一种关节松紧调节总成，其特征在于，包括绳索、拉力调节机构以及至少一个球形关节，所述球形关节包括球头和与所述球头适配的球座，所述绳索至少串联一个所述球形关节中的所述球头和所述球座，所述拉力调节机构用于调节所述绳索的拉力大小，以通过改变所述绳索拉力来调整被所述绳索串联在一起的所述球形关节的松紧。

3.根据权利要求2所述的关节松紧调节总成，其特征在于，所述拉力调节机构为丝杠滑块机构，随着丝杠的转动，滑块沿所述丝杠的轴向往复移动，且所述绳索固定设置于所述滑块上。

4.根据权利要求2所述的关节松紧调节总成，其特征在于，所述拉力调节机构为能够卷绕和释放所述绳索的绳索卷绕装置。

5.一种仿真人体骨架，具有与人体关节位置对应的仿真关节，其特征在于，所述仿真关节包括球形关节，所述球形关节包括球头和与所述球头适配的球座，内置于所述仿真人体骨架中的绳索至少串联其中一个所述球形关节的所述球头和所述球座，所述仿真人体骨架内还设置有用于调节所述绳索拉力的拉力调节机构，以通过改变所述绳索的拉力来调整串联在一起的所述仿真关节的松紧。

6.根据权利要求5所述的仿真人体骨架，其特征在于，所述绳索串联多个所述球形关节的所述球头和所述球座。

7.根据权利要求6所述的仿真人体骨架，其特征在于，所述球头为实心球头，且所述实心球头为整球或半球，所述球座为与所述球头适配的球形凹弧；

所述实心球头中开设有过球心的球头穿绳孔，且所述实心球头用于与所述球座配合的一面还设置有避免所述球形关节活动时拉拽所述绳索的绳索避让口。

8.根据权利要求7所述的仿真人体骨架，其特征在于，至少一部分所述球形关节中还包括用于增加所述球头与所述球座之间阻尼力的增阻垫片，所述增阻垫片随形设置于所述球座的球形凹弧内。

9.根据权利要求7所述的仿真人体骨架，其特征在于，所述仿真关节还包括柱型关节，所述柱型关节包括实心圆柱头和与所述实心圆柱头吻合的圆柱座，所述绳索还串联至少其中一个所述柱型关节的所述实心圆柱头和所述圆柱座；

所述实心圆柱头中开设有柱头穿绳孔，且所述实心圆柱头用于与所述圆柱座配合的一面还设置有避免所述柱型关节活动时拉拽所述绳索的绳索避让口。

10.根据权利要求9所述的仿真人体骨架，其特征在于，所述仿真人体骨架的上肢部分包括内部中空的十字主架、颈椎骨、脊椎骨、左锁骨、右锁骨、左侧手臂以及右侧手臂，所述十字主架的上端与所述颈椎骨通过球形颈椎关节相连；所述十字主架的左右两端分别与所述左锁骨和所述右锁骨通过球形锁骨关节相连；所述左侧手臂和所述右侧手臂分别通过球形肩关节与所述左锁骨和所述右锁骨相连，所述脊椎骨通过连接块固定连接于所述十字主架的下端。

11.根据权利要求10所述的仿真人体骨架，其特征在于，所述仿真人体骨架的下肢部分包括内部中空的U型三通骨盆、左腿骨和右腿骨，所述脊椎骨的末端与所述U型三通骨盆的顶端通过球形腰椎关节相连；所述左腿骨和所述右腿骨通过球形大腿关节分别连接于所述U型三通骨盆的两边。

12.根据权利要求11所述的仿真人体骨架，其特征在于，所述左侧手臂以及所述右侧手臂均包括上臂、小臂以及手掌，且所述上臂和所述小臂通过柱型肘关节相连，所述小臂与所述手掌通过球形腕关节相连；所述左腿骨和所述右腿骨均包括大腿骨、小腿骨以及脚掌，且所述大腿骨和所述小腿骨通过柱型膝关节相连，所述小腿骨与所述脚掌通过球形踝关节相连。

13.根据权利要求10-12任意一项所述的仿真人体骨架，其特征在于，所述拉力调节机构设置于所述脊椎骨内，且其包括：

固定设置于所述脊椎骨内腔中的承重模块，且所述承重模块上设置有供所述绳索穿过的穿绳孔；

位于所述脊椎骨的内腔中且沿所述脊椎骨轴向延伸的丝杠，所述丝杠的顶端直接或间接与所述颈椎骨相连，以通过所述颈椎骨输入旋转动力，所述丝杠的底端可转动支撑于所述承重模块上；

螺纹连接于所述丝杠上，并带动所述绳索沿所述丝杠上下移动以改变所述绳索拉力的提绳滑块。

14.根据权利要求13所述的仿真人体骨架，其特征在于，所述丝杠的顶端固定设置有一柱型连接块，所述柱型连接块的上端开设有沿其中心向下延伸的开口，所述开口内固定设置有一与所述柱型连接块轴线垂直的连接销，所述颈椎骨与所述连接销之间通过至少两股软绳相连，且在所述颈椎骨旋转时，所述软绳能够向所述连接销施加扭矩以驱动所述丝杠旋转。

15.根据权利要求14所述的仿真人体骨架，其特征在于，所述颈椎骨与所述软绳通过预紧弹簧相连，所述预紧弹簧设置在所述颈椎骨内，且其一端与所述颈椎骨相连，另一端与所述软绳相连。

16.根据权利要求14所述的仿真人体骨架，其特征在于，还包括与所述颈椎骨垂直设置，并贯穿所述颈椎骨内腔的施力销，至少有两股所述软绳分别位于所述施力销的两侧，以在所述施力销随所述颈椎骨旋转时能够向所述软绳传递扭矩。

17.根据权利要求12所述的仿真人体骨架，其特征在于，所述上肢部分的所述仿真关节均通过第一绳索串联，所述第一绳索的第一端通过手掌固定销固定于左侧的所述手掌内，第二端途径所述左侧手臂、左锁骨、并在脊椎骨中弯折掉头后进入所述右锁骨以及所述右侧手臂后通过手掌固定销固定于右侧的所述手掌内，所述拉力调节机构提拉所述第一绳索的中部以对所述第一绳索的拉力进行调节；

所述下肢部分的所述仿真关节均通过第二绳索串联，所述第二绳索的第一端通过脚掌固定销固定于左侧的所述脚掌内，第二端途径所述左腿骨、U型三通骨盆的左半部分后进入所述脊椎骨，在所述脊椎骨中弯折掉头后进入所述U型三通骨盆的右半部分以及所述右腿骨后通过脚掌固定销固定于右侧的所述脚掌内，所述拉力调节机构提拉所述第二绳索的中部以对所述第二绳索的拉力进行调节。

18.根据权利要求17所述的仿真人体骨架，其特征在于，所述脚掌包括前脚掌和底端为弧形的脚跟，所述前脚掌与所述脚跟之间具有用于仿足弓的足弓角，所述脚跟与所述前脚掌插接相连并通过所述脚掌固定销连为一体；所述前脚掌的脚尖位置具有弧形着地区域，靠近所述脚尖位置的脚底部分设置有与所述弧形着地区域相连的平面着地区域。

19.根据权利要求17所述的仿真人体骨架，其特征在于，所述手掌包括手掌主体以及手指，其中，每一根所述手指均通过带有绳索避让口的球形指关节与所述手掌主体相连，每一根所述手指均由三节指骨构成；

除大拇指外，其余所述手指相邻两节所述指骨之间均通过带有绳索避让口的柱型指关节相连，所述大拇指的第一节指骨和第二节指骨之间通过带有绳索避让口的球形拇指关节相连，第二节指骨和第三节指骨之间通过所述柱型指关节相连；

每一根所述手指内均具有一根弹性绳，任意一根所述弹性绳的一端均固定于其所在手指的第三节指骨内，另一端穿过第二节指骨以及第一节指骨后固定于所述手掌固定销上，所述弹性绳将所述柱型指关节、球形指关节以及所述球形拇指关节预紧。

20.一种仿真人偶，包括仿真人体骨架以及包覆于所述仿真人体骨架上的覆盖材料层，其特征在于，所述仿真人体骨架为如权利要求5-19任意一项所述的仿真人体骨架。

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