CN115635477A - 一种基于多状态气动肌肉混联的柔性冗余仿人腿 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于多状态气动肌肉混联的柔性冗余仿人腿，中间连接板的下方设置左腿和右腿，左腿和右腿互为镜像，左腿从上到下依次为大腿关节、膝关节、小腿关节，大腿关节的大腿骨和中间连接板可转动连接，大腿骨中部侧面和中间连接板分别可转动连接内层气动肌肉一、内层气动肌肉二、内层气动肌肉三、内层气动肌肉四、内层气动肌肉五、内层气动肌肉六、内层气动肌肉七、内层气动肌肉八、内层气动肌肉九、内层气动肌肉十的两端。本发明具有模拟多层肌肉协调收缩、气动肌肉工作状态多样、不改变气动肌肉压差调整关节自由度。

Description

一种基于多状态气动肌肉混联的柔性冗余仿人腿

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是一种具有模拟多层肌肉协调收缩、气动肌肉工作状态多样、不改变气动肌肉压差调整关节自由度的基于多状态气动肌肉混联的柔性冗余仿人腿。

背景技术

设计能够避障、越障、适应不平整地面的腿关节，一直以来是机器人领域一个重要的研究方向。

人的腿关节由错综复杂的多层肌肉驱动，气动肌肉由于与肌肉具有类似的特性，其充入压缩空气，人的肌肉充入氧气，实验表明气动肌肉在等压、等张、等长方面的特性与人体肌肉曲线的走势一致。

中国专利CN103816027A、CN107972013A分别设计集中于髋关节的气动肌肉单层冗余仿人腿，并没有充分考虑实际人体腿关节的肌肉在空间上错综复杂的分布,由内、中、外多层肌肉协调收缩驱动关节动作，也没有考虑到肌肉的等压、等张、等长以及主动驱动的多种状态。

选择气动肌肉驱动关节，气动肌肉在不充气的情况下，可以自由的被动运动。即使充气时，可以对关节的刚度、位移单独控制，可以通过改变压差控制关节的力矩，不改变压差只改变气压改变刚度，从而实现关节的多种多自由度工作模式。

需要一种具有模拟多层肌肉协调收缩、气动肌肉工作状态多样、不改变气动肌肉压差调整关节自由度的基于多状态气动肌肉混联的柔性冗余仿人腿。

发明内容

本发明的目的是提供一种具有模拟多层肌肉协调收缩、气动肌肉工作状态多样、不改变气动肌肉压差调整关节自由度的基于多状态气动肌肉混联的柔性冗余仿人腿。

一种基于多状态气动肌肉混联的柔性冗余仿人腿，包括：

中间连接板，所述中间连接板的下方设置左腿和右腿，所述左腿和右腿互为镜像，所述左腿从上到下依次为大腿关节、膝关节、小腿关节，所述大腿关节的大腿骨和中间连接板可转动连接，所述大腿骨中部侧面和中间连接板分别可转动连接内层气动肌肉一、内层气动肌肉二、内层气动肌肉三、内层气动肌肉四、内层气动肌肉五、内层气动肌肉六、内层气动肌肉七、内层气动肌肉八、内层气动肌肉九、内层气动肌肉十的两端；

所述中间连接板和大腿骨分别可转动连接外层气动肌肉一、外层气动肌肉二、外层气动肌肉三、外层气动肌肉四、外层气动肌肉五、外层气动肌肉六的两端；

所述大腿骨分别可转动连接连杆一、连杆二、连杆三，所述连杆一、连杆二、连杆三分别可转动连接小腿骨，所述小腿骨和大腿骨分别可转动连接膝关节气动肌肉一、膝关节气动肌肉二、膝关节气动肌肉三、膝关节气动肌肉四；

所述小腿骨分别可转动连接传动轮一、传动轮二、传动轮三，所述传动轮一上的绳索分别连接小腿关节气动肌肉一、小腿关节气动肌肉二，所述传动轮二上的绳索分别连接小腿关节气动肌肉三、小腿关节气动肌肉四，所述传动轮三上的绳索分别连接小腿关节气动肌肉五、小腿关节气动肌肉六，所述小腿骨、小腿关节气动肌肉一、小腿关节气动肌肉二、小腿关节气动肌肉三、小腿关节气动肌肉四、小腿关节气动肌肉五、小腿关节气动肌肉六分别可转动连接脚。

所述内层气动肌肉一、内层气动肌肉二、内层气动肌肉三、内层气动肌肉四为一组，位于X轴正向，所述内层气动肌肉五、内层气动肌肉六、内层气动肌肉七、内层气动肌肉八为一组，位于X轴负向，所述内层气动肌肉一、内层气动肌肉四倾斜设置，相对于下端与大腿骨偏向X轴负方向与Y轴外侧负方向，所述内层气动肌肉四偏向X轴负方向与Y轴内侧正方向；

所述内层气动肌肉五、内层气动肌肉六、内层气动肌肉七、内层气动肌肉八相对于内层气动肌肉一、内层气动肌肉二、内层气动肌肉三、内层气动肌肉四关于Y轴与Z轴组成的平面对称。

所述内层气动肌肉九、内层气动肌肉十分别位于大腿骨的两侧，Y轴的两侧。

所述中间连接板为长方形板。

所述外层气动肌肉一、外层气动肌肉二、外层气动肌肉三、外层气动肌肉四、外层气动肌肉五、外层气动肌肉六分别与内层气动肌肉九、内层气动肌肉四、内层气动肌肉一、内层气动肌肉五、内层气动肌肉八、内层气动肌肉十平行安装，并且处于外层。

所述连杆二斜向设置，所述连杆一和连杆三相互平行，所述连杆二和连杆一空间相交。

所述膝关节气动肌肉一、膝关节气动肌肉二、膝关节气动肌肉三、膝关节气动肌肉四大小相同。

所述传动轮一、传动轮二、传动轮三大小相同，且同轴设置。

所述一种基于多状态气动肌肉混联的柔性冗余仿人腿还设有计算机，所述计算机通过控制程序，控制气动肌肉，实现对机械结构的控制，在机械结构运动过程中气动肌肉气压信号与收缩信号实时存储到数据库中，所述机械结构为大腿关节、膝关节、小腿关节中的某个或者几个组合。

本发明中间连接板的下方设置左腿和右腿，左腿和右腿互为镜像，左腿从上到下依次为大腿关节、膝关节、小腿关节，大腿关节的大腿骨和中间连接板可转动连接，大腿骨中部侧面和中间连接板分别可转动连接内层气动肌肉一、内层气动肌肉二、内层气动肌肉三、内层气动肌肉四、内层气动肌肉五、内层气动肌肉六、内层气动肌肉七、内层气动肌肉八、内层气动肌肉九、内层气动肌肉十的两端；中间连接板和大腿骨分别可转动连接外层气动肌肉一、外层气动肌肉二、外层气动肌肉三、外层气动肌肉四、外层气动肌肉五、外层气动肌肉六的两端；大腿骨分别可转动连接连杆一、连杆二、连杆三，连杆一、连杆二、连杆三分别可转动连接小腿骨，小腿骨和大腿骨分别可转动连接膝关节气动肌肉一、膝关节气动肌肉二、膝关节气动肌肉三、膝关节气动肌肉四；小腿骨分别可转动连接传动轮一、传动轮二、传动轮三，传动轮一上的绳索分别连接小腿关节气动肌肉一、小腿关节气动肌肉二，传动轮二上的绳索分别连接小腿关节气动肌肉三、小腿关节气动肌肉四，传动轮三上的绳索分别连接小腿关节气动肌肉五、小腿关节气动肌肉六，小腿骨、小腿关节气动肌肉一、小腿关节气动肌肉二、小腿关节气动肌肉三、小腿关节气动肌肉四、小腿关节气动肌肉五、小腿关节气动肌肉六分别可转动连接脚。本发明具有模拟多层肌肉协调收缩、气动肌肉工作状态多样、不改变气动肌肉压差调整关节自由度。

本发明的有益效果是：

(1)本发明利用内层气动肌肉肌群、外层气动肌肉肌群组合驱动髋关节，部分肌肉作为主动驱动元件，部分元件处于等张、等长多种状态，气动肌肉除提供动力，还具有保证关节的刚度、姿态、位置、力矩的作用。

(2)本发明小腿关节利用多组拮抗肌形式的气动肌肉驱动关节，肌肉仅受气压的影响，并且可以控制其处于等压、等张、等长的工作模式，可以实现关节绕X轴、Y轴的转动。

(3)本发明髋关节、膝关节、小腿关节分别具有2、1、2个自由度，均采用了多种工作状态的冗余气动肌肉驱动，保证了关节的刚度和运动的状态。

附图说明

图1是基于多状态气动肌肉混联的柔性冗余仿人腿的整体机械结构图；

图2是基于多状态气动肌肉混联的柔性冗余仿人腿的单腿整体机械结构图；

图3是基于多状态气动肌肉混联的柔性冗余仿人腿的髋关节整体机械结构图；

图4是基于多状态气动肌肉混联的柔性冗余仿人腿的的髋关节内层前后肌群机械结构图；

图5是基于多状态气动肌肉混联的柔性冗余仿人腿的的髋关节内层侧面肌肉机械结构图；

图6是基于多状态气动肌肉混联的柔性冗余仿人腿的的髋关节内层机械结构图；

图7是基于多状态气动肌肉混联的柔性冗余仿人腿的的膝关节整体机械结构图；

图8是基于多状态气动肌肉混联的柔性冗余仿人腿的的小腿关节整体机械结构图；

图9是基于多状态气动肌肉混联的柔性冗余仿人腿的的控制系统框图；

图中：左腿1、大腿关节1-1、膝关节1-2、小腿关节1-3、中间连接板2、右腿3、内层气动肌肉一4、内层气动肌肉二5、内层气动肌肉三6、内层气动肌肉四7、内层气动肌肉五8、内层气动肌肉六9、内层气动肌肉七10、内层气动肌肉八11、大腿骨12、内层气动肌肉九13、内层气动肌肉十14、外层气动肌肉一15、外层气动肌肉二16、外层气动肌肉三17、外层气动肌肉四18、外层气动肌肉五19、外层气动肌肉六20、连杆一21、膝关节气动肌肉一22、膝关节气动肌肉二23、连杆二24、连杆三25、膝关节气动肌肉三26、膝关节气动肌肉四27、小腿骨28、传动轮一29、小腿关节气动肌肉一30、小腿关节气动肌肉二31、传动轮二32、传动轮三33、小腿关节气动肌肉三34、小腿关节气动肌肉四35、小腿关节气动肌肉五36、小腿关节气动肌肉六37、脚38、计算机39、控制程序40、气动肌肉41、机械结构42、气动肌肉气压信号与收缩信号43、数据库44。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例，对本发明做进一步说明。

一种基于多状态气动肌肉混联的柔性冗余仿人腿包括：左腿1、大腿关节1-1、膝关节1-2、小腿关节1-3、中间连接板2、右腿3、内层气动肌肉一4、内层气动肌肉二5、内层气动肌肉三6、内层气动肌肉四7、内层气动肌肉五8、内层气动肌肉六9、内层气动肌肉七10、内层气动肌肉八11、大腿骨12、内层气动肌肉九13、内层气动肌肉十14、外层气动肌肉一15、外层气动肌肉二16、外层气动肌肉三17、外层气动肌肉四18、外层气动肌肉五19、外层气动肌肉六20、连杆一21、膝关节气动肌肉一22、膝关节气动肌肉二23、连杆二24、连杆三25、膝关节气动肌肉三26、膝关节气动肌肉四27、小腿骨28、传动轮一29、小腿关节气动肌肉一30、小腿关节气动肌肉二31、传动轮二32、传动轮三33、小腿关节气动肌肉三34、小腿关节气动肌肉四35、小腿关节气动肌肉五36、小腿关节气动肌肉六37、脚38、计算机39、控制程序40、气动肌肉41、机械结构42、气动肌肉气压信号与收缩信号43、数据库44。

左腿1从上到下依次由大腿关节1-1、膝关节1-2、小腿关节1-3组合而成。左腿1与右腿3均与中间连接板2可转动连接，从生物学的角度分析与设计，左腿1与右腿3的机械结构完全一致。

髋关节主要包括内层气动肌肉肌群、外层气动肌肉肌群、大腿骨12。内层气动肌肉肌群包括内层气动肌肉一4、内层气动肌肉二5、内层气动肌肉三6、内层气动肌肉四7、内层气动肌肉五8、内层气动肌肉六9、内层气动肌肉七10、内层气动肌肉八11、内层气动肌肉九13、内层气动肌肉十14；外层气动肌肉肌群包括外层气动肌肉一15、外层气动肌肉二16、外层气动肌肉三17、外层气动肌肉四18、外层气动肌肉五19、外层气动肌肉六20。大腿骨12与中间连接板2可转动连接。内层气动肌肉一4、内层气动肌肉二5、内层气动肌肉三6、内层气动肌肉四7在X轴正方向，内层气动肌肉一4、内层气动肌肉二5、内层气动肌肉三6、内层气动肌肉四7两端分别与中间连接板2、大腿骨12可转动连接；内层气动肌肉二5、内层气动肌肉三6在大腿骨12的X轴正前方，驱动大腿骨12相对于中间连接板2绕Y轴转动。

内层气动肌肉一4与内层气动肌肉二5、内层气动肌肉三6以一定的角度倾斜，上端与中间连接板2连接，相对于下端与大腿骨12偏向X轴负方向与Y轴外侧负方向，内层气动肌肉四7则偏向X轴负方向与Y轴内侧正方向，内层气动肌肉一4、内层气动肌肉四7驱动大腿骨12相对于中间连接板2绕Y轴、Z轴转动。

内层气动肌肉五8、内层气动肌肉六9、内层气动肌肉七10、内层气动肌肉八11在X轴负方向，内层气动肌肉五8、内层气动肌肉六9、内层气动肌肉七10、内层气动肌肉八11两端分别与中间连接板2、大腿骨12可转动连接；内层气动肌肉五8、内层气动肌肉六9、内层气动肌肉七10、内层气动肌肉八11与内层气动肌肉四7、内层气动肌肉三6、内层气动肌肉二5、内层气动肌肉一4关于Y轴与Z轴组成的平面对称；内层气动肌肉六9、内层气动肌肉七10驱动大腿骨12相对于中间连接板2绕Y轴转动，内层气动肌肉五8、内层气动肌肉八11驱动大腿骨12相对于中间连接板2绕Y轴、Z轴转动。

内层气动肌肉九13、内层气动肌肉十14两端分别与大腿骨12、中间连接板2外侧、内侧可转动连接，驱动大腿骨12相对于中间连接板2绕X轴转动。

外层气动肌肉一15、外层气动肌肉二16、外层气动肌肉三17、外层气动肌肉四18、外层气动肌肉五19、外层气动肌肉六20分别与内层气动肌肉九13、内层气动肌肉四7、内层气动肌肉一4、内层气动肌肉五8、内层气动肌肉八11、内层气动肌肉十14平行安装，并且处于外层。外层气动肌肉一15、外层气动肌肉六20驱动大腿骨12相对于中间连接板2绕X轴转动，外层气动肌肉二16、外层气动肌肉三17、外层气动肌肉四18、外层气动肌肉五19驱动大腿骨12相对于中间连接板2绕Y轴、Z轴转动。

内层气动肌肉肌群、外层气动肌肉肌群组合驱动大腿骨12、中间连接板2之间的相对运动，部分肌肉作为主动驱动元件，部分元件处于等压、等张、等长多种状态，气动肌肉除提供动力，还具有保证关节的刚度、姿态、位置、力矩的作用。

连杆一21、连杆二24、连杆三25两端分别与大腿骨12、小腿骨28可转动连接，连杆一21、连杆三25位于Y轴方向的左右两侧，连杆二24位于中间，连杆一21、连杆二24、连杆三25均为有一定斜度的倾斜杆，连杆一21、连杆三25的下端沿X轴正方向且上端沿X轴负方向，连杆二24与连杆一21、连杆三25倾斜方向相反。

膝关节气动肌肉一22、膝关节气动肌肉二23、膝关节气动肌肉三26、膝关节气动肌肉四27两端分别与大腿骨12、小腿骨28可转动连接，膝关节气动肌肉一22、膝关节气动肌肉二23在前侧，膝关节气动肌肉三26、膝关节气动肌肉四27在后侧；膝关节气动肌肉一22、膝关节气动肌肉三26在左侧，膝关节气动肌肉二23、膝关节气动肌肉四27在右侧；膝关节气动肌肉一22、膝关节气动肌肉二23、膝关节气动肌肉三26、膝关节气动肌肉四27一起驱动大腿骨12、小腿骨28之间绕Y轴的相对转动。

小腿骨28与脚38可转动连接，传动轮一29、传动轮二32、传动轮三33与小腿骨28可转动连接。小腿关节气动肌肉一30、小腿关节气动肌肉二31一端通过绳索组成一组拮抗肌与传动轮一29啮合，小腿关节气动肌肉三34、小腿关节气动肌肉四35组成一组拮抗肌与传动轮二32啮合，小腿关节气动肌肉五36、小腿关节气动肌肉六37组成一组拮抗肌与传动轮三33啮合；小腿关节气动肌肉一30、小腿关节气动肌肉二31、小腿关节气动肌肉三34、小腿关节气动肌肉四35、小腿关节气动肌肉五36、小腿关节气动肌肉六37的另一端均与脚38可转动连接。小腿关节气动肌肉一30、小腿关节气动肌肉二31、小腿关节气动肌肉三34、小腿关节气动肌肉四35、小腿关节气动肌肉五36、小腿关节气动肌肉六37一起驱动小腿骨28、脚38之间绕X轴、Y轴相对转动。

通过改变小腿关节气动肌肉一30与小腿关节气动肌肉二31、小腿关节气动肌肉三34与小腿关节气动肌肉四35、小腿关节气动肌肉五36与小腿关节气动肌肉六37的压差实现小腿骨28、脚38之间绕Y轴相对转动，不改变压差只改变气压改变刚度，从而实现小腿骨28、脚38之间绕X轴相对转动。

计算机39通过控制程序40，控制气动肌肉41，实现对机械结构42的控制，在机械结构42运动过程中气动肌肉气压信号与收缩信号43实时存储到数据库44中。

气动肌肉41为内层气动肌肉一4、内层气动肌肉二5、内层气动肌肉三6、内层气动肌肉四7、内层气动肌肉五8、内层气动肌肉六9、内层气动肌肉七10、内层气动肌肉八11、内层气动肌肉九13、内层气动肌肉十14、外层气动肌肉一15、外层气动肌肉二16、外层气动肌肉三17、外层气动肌肉四18、外层气动肌肉五19、外层气动肌肉六20、膝关节气动肌肉一22、膝关节气动肌肉二23、膝关节气动肌肉三26、膝关节气动肌肉四27、小腿关节气动肌肉一30、小腿关节气动肌肉二31、小腿关节气动肌肉三34、小腿关节气动肌肉四35、小腿关节气动肌肉五36、小腿关节气动肌肉六37中的多根气动肌肉。

机械结构42为大腿关节1-1、膝关节1-2、小腿关节1-3中的某个或者几个组合。

本发明，通过控制各模拟人体肌肉的气动肌肉，实现仿人腿关节位姿的控制，可以动态形象的模拟人的腿关节的动作，并且可以实现精确的轨迹控制，本发明拥有其他气动肌肉驱动仿人腿无法比拟的优势。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (9)

1.一种基于多状态气动肌肉混联的柔性冗余仿人腿，其特征在于，包括：

中间连接板(2)，所述中间连接板(2)的下方设置左腿(1)和右腿(3)，所述左腿(1)和右腿(3)互为镜像，所述左腿(1)从上到下依次为大腿关节(1-1)、膝关节(1-2)、小腿关节(1-3)，所述大腿关节(1-1)的大腿骨(12)和中间连接板(2)可转动连接，所述大腿骨(12)中部侧面和中间连接板(2)分别可转动连接内层气动肌肉一(4)、内层气动肌肉二(5)、内层气动肌肉三(6)、内层气动肌肉四(7)、内层气动肌肉五(8)、内层气动肌肉六(9)、内层气动肌肉七(10)、内层气动肌肉八(11)、内层气动肌肉九(13)、内层气动肌肉十(14)的两端；

所述中间连接板(2)和大腿骨(12)分别可转动连接外层气动肌肉一(15)、外层气动肌肉二(16)、外层气动肌肉三(17)、外层气动肌肉四(18)、外层气动肌肉五(19)、外层气动肌肉六(20)的两端；

所述大腿骨(12)分别可转动连接连杆一(21)、连杆二(24)、连杆三(25)，所述连杆一(21)、连杆二(24)、连杆三(25)分别可转动连接小腿骨(28)，所述小腿骨(28)和大腿骨(12)分别可转动连接膝关节气动肌肉一(22)、膝关节气动肌肉二(23)、膝关节气动肌肉三(26)、膝关节气动肌肉四(27)；

所述小腿骨(28)分别可转动连接传动轮一(29)、传动轮二(32)、传动轮三(33)，所述传动轮一(29)上的绳索分别连接小腿关节气动肌肉一(30)、小腿关节气动肌肉二(31)，所述传动轮二(32)上的绳索分别连接小腿关节气动肌肉三(34)、小腿关节气动肌肉四(35)，所述传动轮三(33)上的绳索分别连接小腿关节气动肌肉五(36)、小腿关节气动肌肉六(37)，所述小腿骨(28)、小腿关节气动肌肉一(30)、小腿关节气动肌肉二(31)、小腿关节气动肌肉三(34)、小腿关节气动肌肉四(35)、小腿关节气动肌肉五(36)、小腿关节气动肌肉六(37)分别可转动连接脚(38)。

2.根据权利要求1所述的一种基于多状态气动肌肉混联的柔性冗余仿人腿，其特征在于，所述内层气动肌肉一(4)、内层气动肌肉二(5)、内层气动肌肉三(6)、内层气动肌肉四(7)为一组，位于X轴正向，所述内层气动肌肉五(8)、内层气动肌肉六(9)、内层气动肌肉七(10)、内层气动肌肉八(11)为一组，位于X轴负向，所述内层气动肌肉一(4)、内层气动肌肉四(7)倾斜设置，相对于下端与大腿骨(12)偏向X轴负方向与Y轴外侧负方向，所述内层气动肌肉四(7)偏向X轴负方向与Y轴内侧正方向；

所述内层气动肌肉五(8)、内层气动肌肉六(9)、内层气动肌肉七(10)、内层气动肌肉八(11)相对于内层气动肌肉一(4)、内层气动肌肉二(5)、内层气动肌肉三(6)、内层气动肌肉四(7)关于Y轴与Z轴组成的平面对称。

3.根据权利要求1所述的一种基于多状态气动肌肉混联的柔性冗余仿人腿，其特征在于，所述内层气动肌肉九(13)、内层气动肌肉十(14)分别位于大腿骨(12)的两侧，Y轴的两侧。

4.根据权利要求1所述的一种基于多状态气动肌肉混联的柔性冗余仿人腿，其特征在于，所述中间连接板(2)为长方形板。

5.根据权利要求1所述的一种基于多状态气动肌肉混联的柔性冗余仿人腿，其特征在于，所述外层气动肌肉一(15)、外层气动肌肉二(16)、外层气动肌肉三(17)、外层气动肌肉四(18)、外层气动肌肉五(19)、外层气动肌肉六(20)分别与内层气动肌肉九(13)、内层气动肌肉四(7)、内层气动肌肉一(4)、内层气动肌肉五(8)、内层气动肌肉八(11)、内层气动肌肉十(14)平行安装，并且处于外层。

6.根据权利要求1所述的一种基于多状态气动肌肉混联的柔性冗余仿人腿，其特征在于，所述连杆二(24)斜向设置，所述连杆一(21)和连杆三(25)相互平行，所述连杆二(24)和连杆一(21)空间相交。

7.根据权利要求1所述的一种基于多状态气动肌肉混联的柔性冗余仿人腿，其特征在于，所述膝关节气动肌肉一(22)、膝关节气动肌肉二(23)、膝关节气动肌肉三(26)、膝关节气动肌肉四(27)大小相同。

8.根据权利要求1所述的一种基于多状态气动肌肉混联的柔性冗余仿人腿，其特征在于，所述传动轮一(29)、传动轮二(32)、传动轮三(33)大小相同，且同轴设置。

9.根据权利要求1所述的一种基于多状态气动肌肉混联的柔性冗余仿人腿，其特征在于，所述一种基于多状态气动肌肉混联的柔性冗余仿人腿还设有计算机(39)，所述计算机(39)通过控制程序(40)，控制气动肌肉(41)，实现对机械结构(42)的控制，在机械结构(42)运动过程中气动肌肉气压信号与收缩信号(43)实时存储到数据库(44)中，所述机械结构(42)为大腿关节(1-1)、膝关节(1-2)、小腿关节(1-3)中的某个或者几个组合。

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